ABB弧焊机器人系统的焊接路径规划研究

以ABB弧焊机器人系统路径规划为研究对象,提出了适用于空间直线焊缝的离散化方法。在焊缝离散化的基础上,针对角接焊工件的特点,通过示教焊缝上两点,分析了提供焊缝表面信息和不提供焊缝表面信息的两种焊缝离散点辅助坐标系的建立方法,并在ABB机器人公司开发的Robotstudio软件下进行了路径规划的模拟仿真和离线编程,在此基础上完成了的实际焊接实验。实验表明,该算法可快速实现角接焊工件的路径规划,完成各种高质量的弧焊作业编程,符合工业现场的实际需求。     

基于遗传算法的焊接机器人三维路径规划研究

针对汽车焊接机器人路径规划不合理的问题,采利用遗传算法针对三维路径规划问题提出了相应的遗传编码方法,构造了相应的遗传算子,为焊接机器人三维路径的规划问题提出了一条新的发展路径。     

空间焊缝弧焊机器人焊接路径自动规划研究

开发了面向空间焊缝的弧焊机器人焊接路径自动规划系统。该系统以VB6．0为编程平台，能够实现由三维实体模型直接生成机器人焊枪的位姿文件，进一步地输出为机器人语言程序，采用UP6弧焊机器人系统和S-350MAG焊接系统实际焊接，实验结果验证了该系统的正确性。     

基于QPSO的双机器人同步焊接路径规划研究

手动液压搬运车是重要的物流搬运设备,其车架是由异型钣金件焊接而成。为了提高焊接质量和生产效率,降低劳动强度,主焊工位采用双机器人同步焊接加工势在必行。在充分考虑焊接变形和运动干涉的基础上,采用量子行为粒子群优化建立双机器人同步焊接数学模型,仿真求解了全局最优焊接路径的近似解,并将粒子群优化与量子行为粒子群优化做了仿真对比试验。结果表明,量子行为粒子群优化能更好地搜索整个解空间,在一定程度上有效解决了搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接问题。     

汽车白车身机器人焊接路径优化技术研究

机器人焊接路径规划在白车身的生产制造过程占着重要的地位,选取最佳焊接路径已成为节约生产成本、提高生产效率的关键。本文以某型面包车地板总成的一个补焊工位为研究对象,建立了抽象为旅行商问题的焊接路径规划数学模型,采用遗传算法对机器人的焊接路径进行优化,利用ROBCAD软件进行了机器人的焊接路径仿真计算,取得了良好的效果。     

基于改进果蝇算法的焊接机器人路径规划

为提高果蝇算法(FOA)在焊接机器人路径规划中的效果,针对其存在的问题,提出了改进果蝇算法(IFOA)。相比于FOA,IFOA的改进体现在两个方面,一是将FOA的固定步长变为了自适应步长,二是在FOA中引入了烟花爆炸操作,通过两个方面的改进增强了算法的寻优能力。在焊接机器人路径规划的实际应用中,IFOA获得了比FOA更短的焊接路径、更高的算法稳定性。     

白车身侧围工位焊接机器人路径优化研究

针对国内汽车企业中白车身焊接机器人作业顺序不合理的问题，采用启发式的节约算法，有效的解决了机器人规划中的最短路问题，实现了机器人路径的优化，并编写了相应的程序，可以有效地进行焊接路径优化。     

容器试件机器人焊接工艺设计及其路径规划

目前,由于用工环境的恶劣,人工费用的增加,国内开始大量使用机器人来代替人工。我国工业机器人年安装量达到10万台以上,拥有巨大的市场,但如何使用好机器人焊接来提高产品质量就显得尤为重要,本文主要论述了机器人焊接碳钢板容器试件焊接工艺设计及实现。通过对比不同参数下的焊缝成形,找出最优的焊接工艺参数,设计机器人焊接路径规划,达到焊缝质量要求,解决了以往复杂工件焊接质量、效率不高的问题。     

汽车白车身多机器人焊接路径规划策略

多台焊接机器人同时焊接白车身时,一般会有单条路径焊接避障、多条路径相互碰撞的问题产生。人工机械地解决路径间的避障碰撞问题需耗费许多时间和精力,且为后续的干涉区设置的难易程度埋下隐患。针对此,以焊点分配、路径长度、多机器人焊接节拍相近且不超最大节拍为目标,建立基于多背包问题的多机器人焊点分配模型,采用蚁群算法实现机器人局部路径避障,结合协同进化混合粒子群算法,解决多机器人路径间相互碰撞的问题。     

焊接机器人的摆动焊接轨迹规划策略研究

基于机器人空间直线插补和圆弧插补算法,设计了时间最优的空间直线摆焊轨迹和圆弧摆焊轨迹规划的策略,并于MATLAB软件中完成验证路径算法。最后通过由VS2019搭建的上位机示教软件、基于STM32H7平台设计的运动控制卡和SCARA机器人平台组成的控制系统,验证了算法的可靠性和准确性。实验结果表明,用户可以通过示教焊接机器人的方式获取空间摆焊的参数,并且机器人能够根据获取的参数在限定的轨迹上进行较为高效的空间直线摆焊运动和空间圆弧摆焊运动,具有一定的实际意义和参考价值。     

基于参数优化蚁群算法的机器人路径规划研究

采用蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)求解棉花搬运机器人全局路径规划时,会出现规划效率低、蚁群算法参数的改变对规划效果影响大等问题。提出了一种粒子群参数优化的改进蚁群算法,该算法能够根据地图情况的不同智能地调节参数组合,从而在各种地图中能够发挥蚁群算法的最佳性能。通过实验数据分析蚁群算法重要参数对规划效率的影响,进行参数优化;针对改进后算法耗时大的问题,提出粒子群算法的动态惯性权重调整策略和改进的蚁群算法信息素更新策略,保证求解质量的同时,提高了优化效率,在障碍物分布不同的地图中进行仿真实验,通过与蚁群算法路径规划结果的对比,证明了粒子群参数优化的改进蚁群算法能够发挥蚁群算法最佳性能,可提高移动机器人到达目标点的速度并降低机器人运动过程中的损耗。     

基于蚁群算法的白车身焊接机器人路径优化研究

针对目前焊接机器人路径规划缺乏理论依据的现状,本文提出了将路径规划问题抽象为TSP问题的数学模型解决思路。文章分析研究了该数学模型的计算方法,运用蚁群算法作为计算引擎,编写了相应的Matlab优化程序。结果证明,该算法不仅有效,而且具有较快的计算速度。     

T型管道焊接机器人的偏差源及路径规划研究

在工业生产和石油气运输中,T型管道是应用最广泛的管道模型,当T型管道焊接机器人在焊接过程中实际管道焊缝与焊缝的理想模型之间存在较大偏差时,必须对实际焊缝的偏差和机器人路径进行专门研究。首先在前人研究的基础上,提出了一种适用于T型管道的数学几何模型。其次,在此模型的基础上分析了影响焊接精度的偏差源,通过偏差源得到了实际的相交曲线方程,并将其作为焊接机器人的路径。最后通过MATLAB仿真验证了该路径规划方法的正确性和灵活性。     

机器人路径规划方法的研究

路径规划技术是机器人学研究领域中的一个重要部分.目前的研究主要分为全局规划方法和局部规划方法两大类.通过对机器人路径规划方法研究现状的分析,指出了各种方法的优点及不足,并对其发展方向进行了展望.     

清扫机器人路径规划的研究

定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题.研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差.研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题.对算法进行了改进,提出了一种基于模板的生物激励神经网络的路径规划算法.通过仿真实验,发现算法在减少重复率方面是有效可行的.     

白车身焊接机器人加工路径优化和仿真

为合理规划多焊接机器人的焊接路径,提出一种综合运用遗传算法和仿真分析的求解方法。对焊点焊接顺序进行分析,确定各个焊点的焊接优先关系,将各个焊点分配给各个机器人,以最短的工位时间为优化目标,采用自适应遗传算法进行焊接任务求解。在eM-power中建立焊接生产线三维模型,并对分配的焊接路径进行仿真,对发生干涉位置的点进行焊接顺序约束,最后寻找出可行的焊接路径。在虚拟环境下模拟机器人加工路径,大大缩短了多机器人焊接路径规划的时间。     

基于仿真环境的焊接机器人加工路径的优化

提出了一种结合仿真环境进行优化多机器人焊接加工路径的方法。通过面向对象方法建立车身焊装工位仿真模型 ,运用同轴平面切割机器人活动空间 ,细化工作单元 ,设计出机器人无障碍最佳焊接加工轨迹。通过仿真运行 ,得到输出结果 ,结合相应的评价规则 ,用于更好地指导实践     

改进蚁群算法在焊接机器人路径规划中的应用

路径规划是机器人研究的核心内容之一。为了解决针对于白车身生产线焊接机器人路径规划效率低下的问题,提出了一种改进的焊接机器人路径规划的方法,分析了焊接机器人路径规划问题的构成。并针对基础蚁群算法在解决焊接机器人路径规划时,容易出现搜索时间过长、效率低、容易陷入局部最优等问题,引用了粒子群算法。利用粒子群算法对蚁群算法随机产生的若干组较优解进行交叉和变异操作,得到了更有效的解。最后在MATLAB中利用优化后的蚁群算法计算最佳焊接路径,并与基础蚁群算法的结果对比。对比情况表明:优化的蚁群算法在解决焊接机器人路径规划问题上能得到更优的焊接路径和稳定性。     

双机器人紧协调焊接路径规划与离线编程

研究双机器人紧协调路径规划技术,基于平面投影策略结合双机器人运动耦合关系得到主、从机器人末端法兰的位置与姿态信息。根据机器人运动学,分别计算出主、从机器人的各轴回转量,进而实现机器人运动控制。将提出的路径规划策略集成到自主研发的离线编程软件InteRobot中,结合三通件交接处的焊接需求,制定了双机器人协调焊接方案,完成了双机器人协调焊接的路径规划,实现了对双机器人焊接过程的虚拟仿真。为了验证文中提出的焊接方案,搭建了由华数机器人HSR-JH605和HSR-JR605组成的双机器人焊接工作站。在实际焊接加工过程中,证实了该方案能够满足三通件的焊接要求。     

六自由度机器人在焊缝焊接应用中的路径规划

常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法,本文分析了这2种轨迹规划的特点。提出了分段二次Lagrange插值路径规划法,并进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用分段二次Lagrange插值的方法能使机器人末端的运动轨迹平滑且能很好地逼近于给定的焊缝曲线。