足球机器人多智能体协作策略

文章提出了足球机器人多智能体系统协作策略,它由三部分组成:角色执行器、角色分配器和避撞任务处理器。机器人角色分为进攻、防守和守门。角色任务处理器决定每一角色运动到何位置。角色分配器在每个采样周期中,根据视觉信息,动态地改变每一机器人的角色。避撞任务处理器预测两个机器人相撞的可能性,并改变机器人目标位置以避免碰撞。角色任务执行器执行由4阶bezier曲线产生运动轨迹。带有PID控制的足球机器人跟踪确定的bezier曲线。该文提出的策略已成功应用到GDUT_TAIYI队。     

基于遗传算法的多智能体协作行为研究

协作问题一直是多智能体系统研究的关键问题之一,该文给出了用遗传算法来实现多智能体协作的一种方法。该方法利用遗传算法来解决当多智能体系统无法得到环境信息或得到这些信息代价过高时,如何有效地产生它们的协同运动。利用该方法,对三个智能体协作把箱子搬到目标点,然后改变目标点,让智能体继续完成协作任务进行计算机仿真,结果表明遗传算法在动态环境下实现多智能体协作方面的可行性和有效性。     

基于多阶段强化学习的多智能体协作决策

为了解决多智能体协同训练过程中的团队奖励稀疏导致样本效率低下、无法进行有效探索以及对参数敏感的问题,本研究在MAPPO算法的基础上引入了分阶段的思想,提出了基于多阶段强化学习的多智能体协同算法MSMAC。该算法将训练划分为2个阶段：一是构建基于进化策略优化的单智能体策略网络,二是对多智能体策略网络进行协同训练。在多智能体粒子环境下的实验结果表明,基于多阶段的强化学习算法不仅提升了协作性能,而且提高了样本的训练效率和模型的收敛速度。     

多智能体协作技术综述

本文从协作模型和研究方法两个角度考察了多智能体协作技术的发展,认为是外在的 理性形式化模型和内在的对策和学习机制是多智能体协作技术的两个重要方面．并对这两个 方面的研究和应用前景作了进一步的展望．     

多智能体协作模拟环境的设计与实现

提出了一种以可视化编程技术设计多智能体协作模拟环境的方案,通过模拟搬运物体的过程来演示智能体间的协作过程.提供了参数可调的环境模型,并对协作执行结果进行分析,为多智能体协作的探讨和研究提供了一个平台.     

基于行为预测的多智能体协作模型

智能体的行为预测是多智能体系统中的一个具有挑战性的问题。机器人足球是一个典型的多智能体系统,论文对多智能体系统中的行为预测进行了研究,概述了RoboCup中几种典型的智能体行为预测方法和协作模型,在此基础上采用基于行为的混合预测方法,建立了一种基于行为预测的多智能体协作模型。该协作模型已应用于CSU_YunLu2003仿真球队中,在RoboCup仿真比赛中证明了该协作模型的有效性。     

一种基于行为的多智能体协作策略设计

本文提出了一种有效的多智能体协作策略，由一组动作控制器，一组行为单元和一个协调器组成。并将这种策略应用于足球机器人中型队Mirosot项目比赛，取得了良好效果。     

基于切换拓扑的多智能体协作控制研究综述

多智能体系统一直是众多学科领域研究的主要研究对象,基于切换拓扑的多智能体协作控制理论研究作为多智能体系统研究的重要部分,一直是近年来的热点。为了推进基于切换拓扑的多智能体协作控制理论研究,在广泛调研现有文献和最新成果的基础上,从一致性问题、分布式优化问题和分布式估计问题三个方面对该领域的发展现状进行了总结;探讨了诸如一致性协议的设计、一致性协议的性能分析方法及其优缺点、分布式优化的实现方式和分布式估计的实际应用。最后指出当前该领域尚未解决的问题和未来的研究方向。     

一种多智能体协作中形成联盟的机制

提出了一种联盟形成的机制,采用按劳分配的方法,可以使系统达到全局最优化解,并且保持稳定。文中用Postman问题对机制进行了例证。并对该机制进行了性能分析,证明了它的优越性。     

基于独立学习的多智能体协作决策

联合学习模式是实现多智能体协作决策的有效方法 ,但是当智能体信息不完备时 ,这一方法难以适用。为此 ,在智能体独立学习的基础上提出一种多智能体协作决策方法。以网格对策为例 ,仿真证明了这一方法的有效性     

肖特基二极管金属质量问题研究

介绍了出现在肖特基二极管金属膜上常见的几种异常情况,其中包括金属迸溅、金属“毛刺”以及金属DIC模式鼓泡现象.经过对不同问题的深入探究,分析出了各种现象产生的具体原因,并结合我所实际情况给出了有效的解决措施.     

群智能在多智能体系统中的应用研究进展

群智能算法是受群居性昆虫群体的集体行为启发而设计的分布式问题求解方法,将它应用到多智能体系统,旨在提高系统的鲁棒性、灵活性和自适应性。以群智能在多智能体系统中的应用为线索,首先介绍群智能的核心机制,然后从多智能体系统通信机制、协作技术、学习问题及体系结构建立这几个方面总结群智能理论在多智能体系统中的已有工作。最后分析和讨论了群智能方法在多智能体系统应用中存在的问题,并提出今后的工作展望。     

Multi-agent技术在远程诊断与维护系统中的应用

研究Multi-agent技术在远程诊断与维护系统中的应用，通过使用一种基于组件的组合式方法-Desire方法，把远程诊断与维护任务层次式分解为一些具体的子任务，确定参与协作的各个Agent的具体任务，从而建立整个Multi-agent系统，最后给出使用FIPA-OS平台实现该系统的一个实例。     

多Agent协同模型在基于Web的异地同步技术中的应用

分析了多Agent协同模型在基于Web的异地同步技术中的应用.包括基于Web的多Agent协同模型、Agent的结构和功能.重点描述基于Web的多Agent通信和并发冲突的解决.最后提出了几个改进的措施.     

多Agent系统中的协同进化研究

协同进化作为多Agent系统研究的一个重要手段，近几年得到了广泛的关注和快速发展，渐渐成为进化研究的一个主流方向。该文系统介绍了协同进化的研究现状，分析总结了协同进化的基本特点，并指出了协同进化可能的发展方向。     

多Agent智能决策支持系统的研究

分析了智能决策支持系统当前所面临的挑战,智能知识处理、分布式并行化决策、智能界面、系统集成将是其主要研究方向,指出了智能主体用于智能决策支持系统的优势,介绍了一些典型应用,从体系结构上将多主体应用于智能决策支持系统的方式归结为集中控制、网络控制、层次控制三类,分析了各自的优缺点。     

多主体系统服务模型的研究

在研究多主体系统理论的基础上，结合面向服务的体系结构，提出了一个多主体系统的服务模理，给出了该服务模型的体系结构，能有效整合异构服务资源，解决用户服务请求，在多主体环境MAGE上进行实现，弗在城市应急联动与社会综合服务系统中得到了应用。     

一种基于多Agent的计算机生成兵力协作方法

研究建立虚拟战场攻防对抗环境,为提高协作任务分配机制的鲁棒性、可扩展性和动态适应性,在经典合同网协议的基础上,通过引入交互信任度、熟人信任度和阈值等策略,提出了一种适合于基于多Agent系统（MAS）的计算机生成兵力（CGF）协作的集成合同网协议。为了保证协议的完整性、正确性和可靠性,利用赋色Petri网进行了形式化建模,分析和验证协议的灵活性、可达性和有界性等特性。对集成合同网协议,应用基于MAS的弹道导弹攻防对抗CGF系统进行协作仿真。仿真结果表明,集成合同网协议有效地降低了协作的通信代价,提高了系统的完成任务指标。     

面向装配的多Agent协同设计研究

分析了面向装配设计（ＤＦＡ）技术发展和存在的问题,提出了ＤＦＡ中多Ａｇｅｎｔ协同设计研究的必要性。对设计Ａｇｅｎｔ的概念、结构及设计过程进行了描述和研究,并在此基础上对多Ａｇｅｎｔ协同设计过程和表示做了进一步的研究。最后,对面向ＤＦＡ的多Ａｇｅｎｔ协同原型设计系统进行了设计。     

多主体行为冲突的Petri网方法研究

将主体的动作分为内部动作和外部动作,单个主体的内部行为通过其对应的Petri网系统进行描述,进一步得到多主体系统对应的层次Petri网系统。通过主体间的外部动作关系的讨论分析得到多主体系统出现冲突的必要条件,并且Petfi网系统运行时的一个死标识对应多主体系统的一个冲突,特别是资源冲突。