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随着机器人与传感器技术的迅猛发展,室内移动机器人在机器人领域的地位举足轻重,因此开展移动机器人的定位方法研究显得尤为重要。文中首先分析室内移动机器人的发展瓶颈及亟需解决的定位难题;然后针对定位技术的短板,分别对三边定位算法和三角定位算法进行理论层面的推导与计算;最后进行了定位算法的仿真试验研究。仿真结果表明:三边定位算法和三角定位算法在室内移动机器人的全局定位中具有较高的定位精度、准确性和可靠性,有效解决了移动机器人在运动过程中定位不准的缺陷,为机器人的全局定位技术奠定了坚实的基础。 相似文献
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胡劲草 《机电产品开发与创新》2006,19(5):28-30
定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程。本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了研究。论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的发展方向。 相似文献
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胡劲草 《传动技术(上海)》2006,20(4):14-18,46
定位是确定机器人在其工作环境中所处位置的过程.应用各种传感器感知信息实现可靠的定位是自主式移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一.本文对室内自主式移动机器人的定位技术进行了综述,介绍了当前自主式移动机器人定位方法的研究现状.同时,对国内外具有典型性的研究方法进行了较详细的介绍,并重点提出了几种室内自主式移动机器人通用的定位方法,对其中的地图构造、位姿估计方法进行了详细介绍.最后,论述了自主式移动机器人定位系统与地图构造中所面临的主要问题及其解决方法并指出了该领域今后的研究方向. 相似文献
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室内移动机器人的初始定位的一种新方法 总被引:6,自引:1,他引:6
提出了一种基于“完整线段”匹配实现室内移动机器人初始定位的新方法,给出了完整线段的定义,性质和判定方法,详细介绍了该方法进行初始自定位的算法过程,并对一些特殊情况进行了讨论,用该方法进行初始定位的实验结果令人满意。 相似文献
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自主移动机器人定位技术研究综述 总被引:2,自引:0,他引:2
定位技术是自主移动机器人最基本也是最重要的技术之一。本文介绍了几种自主移动机器人的定位技术,着重分析了基于路标定位和概率定位的技术,及其各自的优点和局限性,并提出了今后研究的方向。 相似文献
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通过位置矢量对机器人的位置进行了描述,采用旋转矩阵在固定角坐标系和欧拉角坐标系中对机器人的姿态进行了描述。并应用齐次变换矩阵描述了万向移动四足机器人的足尖端位姿。位姿描述能够为机器人下一步的分析打下基础。 相似文献
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超声波网络导航中移动机器人的测位误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
通过分析揭示了超声波网络导航系统测位误差主要来源于超声波接收器高度误差、超声波传输距离测量误差、超声波接收器在水平面内的二维位置误差。它们的综合作用构成了移动机器人的位置公差带,但受到所选三个超声波接收器分布方式的影响。实验检测结果证实了该分析结果的有效性,为控制和提高超声波网络导航精度提供了依据。 相似文献
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针对电梯导轨校准机器人校准电梯导轨时,校准精度低和校准力不可控等问题,提出一种基于改进的粒子群-模糊PD(PsoFuzzyPD)的电梯导轨校准机器人力位控制方法。首先,根据力位控制需求设计了电梯导轨校准机器人的整体控制框架;其次,设计了基于改进的粒子群-模糊PD控制器作为机器人力位控制器的内环控制器;最后,根据机器人的力控制需求设计了阻抗控制器、sigmoid函数的阻抗控制判别模块和期望力控制模块。仿真结果表明,所提方法的力控响应超调更小,震荡更少,笛卡尔空间的轨迹跟踪偏差也更小,可以有效控制导轨校准力和导轨校准精度,在电梯导轨安装领域拥有很好的推广应用价值。 相似文献
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基于被动柔顺性的机器人位置/力控制 总被引:3,自引:0,他引:3
为了精确控制具有被动柔顺性末端执行器的平面多关节机器人,提出了一种被动关节与主动关节分离的外环位置/力串行控制策略。位置/力控制策略分析表明,基于被动柔顺性的机器人可以通过主动关节控制实现被动柔顺末端的弱控制。基于此,提出了先进行位置控制,然后保持位置不变进行力控制的串行控制策略,既实现了位置/力的独立控制,又解决了被控参数的冲突问题。基于几何法,进行了逆运动学求解。在MATLAB7.0平台上仿真研究了分度角分别为0、30°、60°与90°时的轨迹扫查情况,表明位置与力控制都能够快速收敛并满足一定的精度。在实际的系统上,进行了扫查试验,结果表明提出的控制策略是切实可行的。 相似文献
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阐述了基于Stewart平台的重心位置检测机构的工作原理,并应用于空间机器人重力补偿试验系统的重心调节,实现了较高精度的机器人重心位置检测。 相似文献
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HERO型移动机器人本体由 5个关节、8个步进电机组成。改进后的控制系统由一个PLC及一个无线通信装置所组成。其控制器基于个人计算机及无线RS2 32通信装置,控制软件中采用了Win dows的多线程技术及OpenGL图形仿真技术。本文介绍了新移动机器人控制器的硬件软件结构、组成,同时说明了各软件模块的功能。新的控制器能够实现离线编程及机器人状态的实时图形仿真。 相似文献
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介绍了用于竞赛的全向移动机器人的设计与构成,运用三维CAD软件Solid Works建模及对其运动学、动力学模型进行详细的研究分析,研究其运动时不同的质心位置轨迹的变化规律及本质,并且建立了该移动机器人适用的运动学方程,使全向移动机器人在竞赛的使用中,更加稳定可靠,争取在比赛中取得更好的成绩。 相似文献