基于虚拟样机的拆除机器人工作装置设计与运动学仿真

基于虚拟样机技术,应用CATIA软件,对拆除机器人的工作装置进行了设计。建立了拆除机器人工作装置的三维模型,并对其进行了装配和干涉检查。利用ADMAS软件对拆除机器人的工作装置进行了运动学仿真分析。通过运动学仿真分析,得到了最大作业半径、最大作业深度和最大作业高度等基本作业参数。并自动生成了液压锤的工作范围包络图,为拆除机器人整机设计的合理性提供了理论依据。     

GTC-650 型拆除机器人工作装置参数化建模

GTC-650型拆除机器人工作装置通过各个臂的液压缸伸缩运动来完成破碎拆除过程中的各种作业动作.动臂液压缸控制动臂与回转台相对位置,斗杆液压缸控制斗杆与动臂间的相对位置,小臂液压缸控制小臂与斗杆间的相对位置,锤头液压缸控制锤头与小臂问的相对位置.根据工作装置结构特点,建立了相应的数学模型,应用有限元分析软件ANSYS的参数化设计语言(APDL)编写了建立工作装置有限元参数化模型的程序,即给定任意工况的动臂液压缸、斗杆液压缸、小臂液压缸和锤头液压缸的长度,即可得到该工况下工作装置各铰点的坐标,建立不同工况下的工作装置的有限元模型,为拆除机器人工作装置在不同的工况下进行有限元分析提供了便捷的建模方法,提高了分析效率.     

液压挖掘机工作装置运动学仿真分析

将三维造型软件UG和机械系统运动学/动力学分析软件ADAMS结合起来,建立了液压挖掘机的虚拟样机模型。对挖掘机工作装置进行运动学仿真,确定了挖掘机整机作业范围和最大挖掘半径、最大挖掘深度、最大挖掘高度、最大倾斜高度和最小倾斜高度等特殊工作尺寸。仿真结果表明,所设计液压挖掘机工作装置较为合理,作业范围合理,满足对特殊工作尺寸的要求。     

拆除机器人

Husqvarna公司新型DXR 310拆除机器人的推出标志着这一行业中又多了一名新兵。Lindsay Gale报道了机器的性能和这家瑞典工程机械属具制造商决心进入这一行业的背景。     

拆除机器人

Husqvarna公司新型DXR 310拆除机器人的推出标志着这一行业中又多了一名新兵。Lindsay Gale报道了机器的性能和这家瑞典工程机械属具制造商决心进入这一行业的背景。     

拆除机器人整机的模态分析

拆除机器人是为了适应高温、高辐射、高噪声等恶劣工作环境而开发的一种遥控多功能作业机器人,广泛应用于水泥行业和冶金行业中的拆除工作以及在抢险救援工作中对剧毒化学物质泄漏、核物质泄漏的搬运与处理.对于这样复杂的机械设备,仅仅研究其中单个零部件的机械性能已经不能满足要求,有必要深人地研究其整机的动力学性能.以某型号的拆除机器人为研究对象,首先利用Pro/E软件建立了其三维实体模型,通过Pro/E与ANSYS的接口将其导入ANSYS中,并通过节点耦合的方式处理机构连接,从而建立起了整机的有限元模型,运用Lanczos法对该有限元模型进行了求解,获得了整机的前10阶固有振动频率和模态振型,为进一步进行动力学分析奠定了基础.     

基于D-H法的挖掘机工作装置运动学分析

本文以三自由度机械手为研究对象,用机器人运动学中常用的D-H法建立运动学数学模型,进行正反向运动学分析。另外,结合挖掘机工作装置的机构学分析,理清工作装置各参数变量与斗齿位姿的关系,确定工作装置运动过程中的控制规律。从而为运动学软件仿真模块提供较为合理的输入参数,并可验证仿真结果的正确性。     

隧道钻孔机器人及其运动学分析

介绍一种9自由度液压钻孔机器人,该机器人是针对传统隧道管片钻孔作业效率低以及现有钻孔设备作业能力单一、自动化程度低的特点而研制的.引入虚拟关节并结合D-H(Denavit-Hartenberg)参数表建立机器人运动学模型,分析机器人运动学的正逆解.基于孔位精度最优化考虑,对逆解进行工程化处理,得出唯一逆向运动学解算,并...     

装载机反转连杆机构工作装置的运动学仿真

对装载机反转连杆机构工作装置运动学仿真进行了探讨，介绍了机构运动学仿真的步骤和方法，及在Ａｐｐｌｉｃｏｎ图形工作站上实现了工作装置的运动学仿真。     

挖掘机工作装置的运动学建模与仿真

基于D-H齐次变换矩阵法建立挖掘机的运动学模型,为铲斗轨迹规划、工作装置的逆向运动学分析、动力学分析等奠定了基础。利用matlab的符号运算功能通过编制M文件实现运动学数学模型的自动推导。以某型号挖掘机为例,在建立的运动学模型基础上,利用matlab编程实现挖掘包络图的程序化绘制,给出了主要作业性能参数,为挖掘机的机构设计提供了一种高效便捷的方法。     

工作装置铰销衬套的拆除方法

为延长使用周期和便于修理,挖掘机工作装置各主要构件的铰销座孔均设有钢质耐磨衬套。衬套用中碳合金钢经整体调质和内孔表面高频淬火制成,壁厚5～15mm,外径与座孔采用重过盈配合,通常达到H7/u6的水平。 由于工作条件恶劣,销轴和衬套内表面不断磨损,使配合间隙逐渐加大,润滑脂很快流失,泥砂入侵,必须及时更换衬套和销轴,才能恢复正常配合性质。否则,可能使衬套因过度磨损而失去应有刚性,作业时的冲击力通过衬套的薄弱部位直接挤压安装座孔,使之发生塑性变形,造成难以修复。     

拆除机器人的控制系统设计

拆除机器人是为适应高温、高辐射、高噪声等恶劣工作环境而开发的一种遥控多功能作业机器人,它可以在遥控指令控制下完成柴油发动机的点火或熄火、油门大小调节、工作或行走状态选择、摄像系统开或关、控制电源开或关、紧急情况下紧急制动和出现故障报警时自动停车等功能.拆除机器人如何在控制指令下完成各项功能是拆除机器人控制系统设计的关键部分.从拆除机器人要实现的功能要求出发,介绍了控制系统的组成及工作原理,并对工作机构、行走机构、电子油门调速系统、传感器和摄像系统的控制、发射系统遥控器的控制面板设计做了重点阐述.拆除机器人操作方便、性能完善,已在实际中获得应用,其控制系统至今尚没出现问题,该系统不仅适用于拆除机器人,对于一般工程机械的机器人化改造同样具有参考价值.     

GTC-45型拆除机器人

介绍了GTC—45型拆除机器人的整机结构及技术性能,分析了GTC—45拆除机器人控制系统的工作原理、电气控制系统和无线遥控系统特点。由于采用遥控摄像无线数字视频红外监测系统及有线/无线遥控操作、负载反馈电液比例式驱动以及先进的破碎拆除工具,GTC-45型机器人与常规的拆除设备相比具有技术上的优势,具有良好的应用前景。     

一种新型轮腿式机器人的多体运动学研究

提出一种新型轮腿式机器人,首先通过对轮腿机构的刚体运动学分析,得出轮腿机构的运动学正解及反解。再通过柔性体运动学分析得出扭杆弹簧对轮腿机构的运动学影响并基于ADAMS和ANS YS软件联合仿真验证刚柔耦合对机构运动学影响的正确性。因而通过柔性体对轮腿机构运动学的影响可以得出轮腿机构目标位置下电机所需的目标转角,提高轮腿式机器人的精确性。最后利用MATLAB软件的robotic工具箱验证这一结论,为机器人运动的控制研究奠定了一定基础。     

拆除机器人在国外的研发

拆除机器人是结合高危环境特点开发的一种遥控多功能作业机器人．广泛应用于水泥行业和冶金矿业中对各种炉窑的打壳、拆砖及拆除；对各种冶金炉、鱼雷罐车、钢包的打渣拆包及清理；在建筑行业对危旧建筑物的拆除；在抢险救援工作中对剧毒化学物质泄漏、核物料泄漏的搬运与处理。     

基于ADAMS的液压挖掘机工作装置的运动学仿真

利用solidworks2008软件对履带式液压挖掘机进行实体建模,简化之后导入ADAMS仿真软件,对该挖掘机的工作装置进行运动学仿真,得到该挖掘机的挖掘轨迹包络图及其主要工作尺寸.同时采用矩阵法计算运动轨迹,与仿真分析结果对比,可以看出两种结果的误差在合理范围之内,说明两种方法是正确的,为挖掘机的优化设计提供了工具.     

石油化工装置拆除技术

根据石油化工装置的结构特点、拆除工作的要求、拆除的对象，对石化装置分类，分析拆除施工的特点，结合工程实例，总结装置内八种主要设施的特点、构成、拆除时应考虑的因素、施工顺序、拆除技术和方法。     

步履式挖掘机工作装置运动学建模及仿真

为实现对步履式挖掘机工作装置的控制,针对步履式挖掘机工作装置的特点,运用几何法推导出了工作装置油缸空间到关节空间的变换关系,利用Denavit-Hartenberg方法建立以关节角为变量的工作装置运动学模型,推导出了关节空间到位姿空间的运动学转换关系式,得到了铲斗末端的位置和姿态与工作装置各关节角之间的运动学正解,并应用MATLAB软件进行算例仿真,得到了工作装置的挖掘作业包络图。为步履式挖掘机工作装置实现自主控制奠定了理论基础。