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一种改进粒子滤波的双站无源定位跟踪算法 总被引:2,自引:0,他引:2
在非线性非高斯状态空间下,粒子滤波器是一种有效的非线性滤波算法,它的关键问题包括粒子权重的计算、粒子重采样和状态估计等。本文根据粒子滤波算法思想和双站无源定位跟踪的非线性,将粒子滤波算法用于双站无源定位跟踪问题,给出了一种改进的粒子滤波算法,并对其关键问题根据双站无源定位跟踪的特殊性进行了改进。利用Matlab进行了仿真实验,与最小二乘算法、扩展卡尔曼滤波算法进行了比较,结果表明所提算法定位跟踪精度优于其他方法。 相似文献
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针对单站无源定位系统中观测方程非线性的特点,不能直接使用卡尔曼滤波估计,因而提出了一种适用于非线性的卡尔曼滤波估计改进算法——EKF算法;以方向角和方向角变化率为观测量,建立了EKF算法模型;仿真结果表明EKF算法适用于非线性系统,具有收敛速度快,定位精度高的特点。 相似文献
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针对目前测向精度不能满足高精度定位需求以及双站测向/时差联合定位单次定位精度差的问题,在双站测向/时差联合定位原理基础上,推导了基于测向/时差参数测量的扩展卡尔曼滤波(EKF)定位算法,并仿真了固定基线构型下所提算法的定位性能。结果表明,算法能以较快的速度收敛,定位精度相比单次定位提升10倍以上,为低成本、高精度定位系统提供了技术支撑。 相似文献
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针对无线传感器网络中经典定位算法 DV-Hop 存在定位精度低的缺陷,提出了一种改进算法。在传统 DV-Hop 算法的基础上,首先采用最小均方误差准则校正信标节点的平均每跳距离,然后对各未知节点到参考信标节点的平均每跳距离进行加权处理,最后通过参数分析,对未知节点进行位置修正。仿真实验结果表明,改进算法相比于传统的 DV-Hop 定位算法以及已有的改进算法具有很高的定位精度,并且无需增加额外的硬件设施。因此在工程上具有很好的实用性。 相似文献
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一种三维多站测向交叉定位算法 总被引:4,自引:0,他引:4
对于三维多站测向定位,给出了一种利用数据融合方法处理多站交会测量结果的定位方法.该方法首先在n个观测站中任取两站计算得交会结果,再引入一种加权运算,对两站交会结果进行融合,得到一种新的定位方法,最后进行仿真和性能分析.仿真结果表明,新算法提高了定位精度,避免了迭代初值的选取,保证了定位方法的有效性并减小了工作量. 相似文献
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基于遗传算法的导航实时图像匹配算法 总被引:1,自引:0,他引:1
由于一般图像匹配算法均采用全局搜索法,耗时较大,为满足景象匹配辅助导航系统实时性的要求,提出了一种将遗传算法和加权Hausdorff距离算法相结合的图像匹配算法,利用遗传算法的非遍历搜索机制,迅速收敛到全局近似最优解,提高了匹配搜索的快速性.同时,提出了一种基于特征图像分支点提取的加权Hansdorff距离图像匹配算法,并给出了相应的权值求解公式,利用加权Hausdorff距离作为遗传算法的适应度函数,能够明显减少匹配搜索的计算量,提高匹配结果的精度.仿真分析表明,将遗传算法和加权Hausdorff距离算法相结合的图像匹配算法能够很好地满足景象匹配辅助导航系统的实时性和精度要求. 相似文献
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Sinn Kim Jong-Hwan Kim 《Industrial Electronics, IEEE Transactions on》2001,48(2):432-441
Most car navigation systems estimate the car position from dead reckoning and the Global Positioning System (GPS). However, because of the unknown GPS noise, the estimated position has an undesirable error. To solve this problem, a map-matching method is introduced, which uses a digital road map to correct the position error. In this paper, a novel adaptive-fuzzy-network-based C-measure algorithm is proposed, which can find the exact road on which a car moves. The C-measure algorithm is easy to calculate, and calculation time does not increase exponentially with the increase of junctions. For the experiments, a car navigation system is implemented with a small number of sensors. The real road experiments demonstrate the effectiveness and applicability of the proposed algorithm and the developed car navigation system 相似文献
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在软管式自主空中加油视觉相对导航系统中实现锥套的准确检测至关重要,由于加油机尾流及气流的影响,做随机运动的锥套区域的准确检测是具有一项挑战性的任务。将加油机锥套检测考虑为运动目标检测问题,提出了一种多尺度低秩和稀疏分解锥套检测算法。首先,对锥套图像序列进行平稳小波分解,得到多尺度低频图像序列;再将较粗尺度低频图像序列获得的目标作为下一较细尺度低频图像序列的目标可信图,再进行该尺度的低秩和稀疏分解获得稀疏项,即目标锥套区域。通过在真实加油机锥套图像数据上的实验结果表明,所提算法在进行锥套检测时是有效的。 相似文献
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惯性组合导航系统中基于BRISK的快速景象匹配算法 总被引:3,自引:1,他引:2
针对景象匹配/惯性组合导航系统对景象匹配算法精确性、实时性和鲁棒性的要求,提出惯性组合导航用基于二进制鲁棒不变尺度关键点(BRISK)特征描述符的高精度快速景象匹配算法。首先,结合惯性导航的误差特性设置BRISK特征检测子及描述子参数,提取参考图和实测图的BRISK特征和描述符;然后,根据最近邻汉明距离准则获取匹配的BRISK特征点对;最后,利用RANSAC方法和最小二乘算法(LSA),求得位置和航向参数。实验结果表明,本算法具备亚pixel级精度、ms级实时性以及优越的抗噪声、抗光照变化和抗旋转尺度变换能力。 相似文献