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水下机器人作业机械手的研究与发展 总被引:6,自引:1,他引:6
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题,本文仅就水下作业机械手当前的发展状态,设计原则及智能化技术的研究,提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论。 相似文献
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本文从机械手在可潜器上的配置,多功能机械手运动参数的设计、关节作动器类型的选择、应急解脱机构的设计、机械手在可潜器上的收藏等几个方面,论述了水下机械手的结构设计问题,可为水下机械手的总体设计提供参考。 相似文献
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主从式多功能水下机械手结构设计要点浅析 总被引:2,自引:0,他引:2
一、前言随着科学技术的进步,人类探索开发领域的不断拓展和高生产率的要求,世界上许多国家对那些不适于人或人类本身无法完成的工作采用了机械手(或机器人)来代替.近三十年来,不少国家为此相继投入很大力量从事研制工作,并已成功地应用于许多领域,特别是在核工业生产,海洋石油开采以及航天领域等方而的应用起着重要的作用。另外,在工业生产中也占有重要地位。机器人机械手的普及,大大地提高了工业生产率。在海洋工 相似文献
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自治水下机器人机械手系统协调运动研究 总被引:1,自引:0,他引:1
简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。 相似文献
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国外救捞及海洋水下工程科学技术水平 总被引:4,自引:0,他引:4
本文以情报资料调查与分析研究为基础,对国外救捞及海洋水下工程科学技术发展水平,作出了力求如实而准确的评定。同时根据其已显露的发展趋势和一些值得跟踪的动向,对各分支未来可能出现的模式及其相互关系,进行了较为审慎地探讨与推测。为我国海洋工程界提供有益的参考。 相似文献
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美军凭借强大技术优势,领跑新型无人作战装备发展,其水下无人作战力量建设经验和发展趋势对世界各国海军有着重要启示和借鉴作用.简述了美军水下无人作战力量发展规划,重点从美军水下无人作战能力建设、装备发展以及部队建设3个方面研究了美军水下无人作战力量发展趋势,从装备发展方向、顶层设计思路、军民融合途径、建用结合方法以及人才培... 相似文献
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水下作业工具液压动力源的研制 总被引:5,自引:0,他引:5
通过水下作业工具的有关技术的介绍 ,阐述了液压动力源的基本构成及工作原理 ,设计了水压力自动补偿器可消除深水压力对工具系统的影响 ,最后 ,经过试验验证了理论的正确性 相似文献
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一套完全使用国内技术与原材料的包括水下动力源的水下作业系统,已由交通部石油部海洋水下工程科学研究院的科技人员研制成功。今年二月份由石油部天然气石油总公司主持于上海通过部级技术鉴定。这套工具系统完成推广应用过程之后,在我国海洋资源开 相似文献
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美国水下无人系统发展处于世界领先水平,跟踪和了解其现状和发展趋势具有非常重要的意义。 介绍了美国若干个水下无人系统的发展规划内容,描述了美军典型的水下无人系统的主要使命任务和技术性能,分析了美军水下无人系统的发展特点和趋势。 相似文献
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水下用电安全历来是海洋水下工程中的一个重要问题,本文结合对国外水下用电安全技术研究历史的回顾,介绍了美国,挪威、英国等西方工业国家在水下用电安全技术研究方面的基本情况和技术管理现状,分析了现行典型水下用电安全技术法规的演绎,结构及主要特征,希望拙文能对我国潜水员水下用电安全标准法规的研究有所借鉴和帮助。 相似文献
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西德ZF-Herion系统技术股份有限公司和挪威的潜水设备公司合作,于1979年7月开始共同研制一种名为“DAVID”的新型潜器,其第一台样机定于1982年潜水旺季投入试验。这种新型潜器由以下四个部分组成:动力供应系统;控制装置,操作系统;水下工作潜器。动力供应系统装在一个直径为10英尺,顶部水密的容器中,用一个225KVA的柴油发电机(440N/60H_2)供电。控制装置安装在一个空气调节的直径10英尺的容器里。它包括从海面操纵潜器所需要的全部指示和记录仪表,如用于控制运动方向的操纵杆、机械夹紧器、开关装置、电视控制装置、水下声纳,跟踪系统,报警装置,自动误差显示器,视频描绘仪和通话装置等。 相似文献
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国外海洋政策发展趋势及对我国的启示 总被引:1,自引:0,他引:1
21世纪是海洋世纪,海洋已经成为展示国家综合实力和竞争力的重要平台.因此,国家海洋战略和政策也成为指导海洋国家发展不可缺少的重要方针.在对多个沿海国家海洋政策综合分析的基础上,主要针对这些政策体现的共同趋势进行了初步探讨. 相似文献
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潜水器可分为载人潜水器和无人遥控潜水器两种,载人潜水器又可分为调压进出式潜水器和单人常压潜水服(器)。据1981年有关资料,全世界共有各种潜水器541具,其中载人潜水器131具,无人遥控潜水器410具。这些潜水器的大部分为美、英、日、法等国家所拥有,其中美国约占60%。我国的潜水器目前还处在研制和实潜试验阶段,1986年12月,我国自行研制的“海人一号”无人遥控潜水器,通过了海上水深199m的实潜试验,其功能和控制水平接近世界先进水平。1988年4月,我国进行了 相似文献