变曲柄长度的凸轮-连杆组合机构运动学分析

变曲柄长度的凸轮连杆机构不仅可以实现复杂的运动,而且与基本的凸轮机构相比,可以大大减小机构的总体尺寸。本文立足于对变曲柄长度的凸轮连杆组合机构组合方案的分析,在对机构进行运动分析及尺寸计算的基础上,建立了运动方程式。     

串联式凸轮-连杆机构组合系统的运动分析

应用串联式机构组合原理设计凸轮—连杆机构组合系统 ,并确定其主要参数。为验证其执行构件的运动状况是否满足预期功能要求 ,推导出了执行构件的位移、速度、加速度计算公式 ,在MATLAB环境下计算该机构组合系统的运动参数 ,给出了执行构件的位移线图、速度线图和加速度线图。分析运动结果表明该执行机构满足设计要求     

凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动。在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析。利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解。采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序。通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析。为后续优化机器人性能奠定了基础。     

固定凸轮连杆组合机构的设计

固定凸轮连杆组合机构的设计周洪，蔡培（浙江工业大学）１前言固定凸轮连杆组合机构广泛应用于轻工机械中。如图所示，曲柄ＡＢ既绕Ａ轴旋转又沿导套移动，曲柄长度变化完全由固定凸轮槽控制。在铰销中心Ｂ处装有滚子，滚子沿凸轮槽运动，通过连杆ＢＣ使滑块产生所需的往...     

2PRS-2PSS并联机构的设计与运动学分析

设计出一种两移动两转动的四自由度2PRS-2PSS并联机构。以该机构的4条分支运动链的主动移动副轴线与静平台的夹角为变量。首先根据方位特征集理论分析了该并联机构的运动输出特性;再基于矢量法对其运动学进行分析,推导出机构的位置和姿态的正解、逆解,进而推导出其速度和加速度方程;然后基于机构雅可比矩阵的奇异性,详细讨论了机构可能存在的奇异位形;最后,通过算例仿真验证了理论分析的正确性。     

剑杆织机新型引纬机构的运动学分析与设计

针对一种由凸轮、连杆、齿轮组合而成的新型剑杆织机引纬机构，以实现剑杆修正梯形加速度运动规律为目标，从运动学角度对其进行了分析和设计，获得了整个机构的运动尺寸和共轭凸轮实际轮廓曲线参数，所得结果能满足现有剑杆织机的结构布局要求，为该新型机构的进一步深入研究和实际应用提供了依据。     

摆动从动件凸轮-连杆组合机构的解析法设计

介绍了实现给定轨迹曲线的滚子摆动从动件凸轮－连杆组合机构的化廓线的解析法设计方法，特色是如何解决在设计中杆组模式改变的现象。     

Gantry-Tau并联机构运动学分析

针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构。通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度;进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解;最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考。     

Gantry-Tau并联机构运动学分析

针对目前大部分的并联机构工作空间小这一缺点,研究了一种新型的3自由度并联机构。通过约束螺旋理论分析了机构的自由度,该机构具有2个平动自由度和1个转动自由度;进一步用解析的方法研究了该并联机构的运动学正反解;最后给出了该机构运动学的数值算例,为该类并联机构的进一步研究和应用提供参考。     

一种单自由度展开机构的设计与运动学分析

设计了一种新型的展开机构,该机构具有单自由度、大折展比、能够展开成特定几何形状的特性,可以用于薄壁筒体构件在焊接过程中的内部支撑等场合。采用修正的G-K公式对展开机构的自由度进行了计算与分析,证明所设计机构具有单个自由度,便于添加驱动控制。采用矢量法建立了展开机构的运动学分析模型,通过算例分析,说明所设计机构尺寸参数的合理性。最终,制作了展开机构的实物样机,作为对机构构型与尺寸参数的进一步验证。     

高速无菌砖式包装容量调整系统动力学分析及机构设计

采用凸轮连杆组合机构设计出了应用于高速无菌砖式包装机的容量调整装置.对此凸轮连杆组合机构作了线性传动分析.该机构中的凸轮由摆动滚子、移动凸轮段和摆动滚子、从动盘形凸轮段构成,对盘状凸轮段和移动凸轮段的廓线做了研究,并给出了凸轮廓线方程及压力角和曲率半径的计算公式.     

行星式链—连杆组合机构的运动分析

本文首次建立了行星式链——连杆组合机构运动分析的数学模型;编制了该机构运动分析的计算机程序,并将计算机的输出结果用其它方法进行了检验;本文还针对该类机构的特点,提出了“链长运动循环”这一新术语,并给出了它的定义。     

基于“十字双滑块模型”的矩形化补偿机构设计

针对连铸结晶器受料区域为矩形,而普通双摆杆式自动加渣机布料区域为扇形,存在布料盲区的缺陷,提出十字双滑块模型,建立该模型的数学模型,计算出矩形化补偿凸轮轮廓曲线方程,分析了基于十字双滑块模型设计的自动加渣机存在死点的原因;在此基础上,提出凸轮连杆组合式矩形化补偿技术,建立凸轮连杆组合机构的虚拟样机,对虚拟样机进行了运动学分析,得出加渣机输料管上出料口中心的速度曲线,为提高保护渣在结晶器宽度方向的均匀性提供了依据,并对虚拟样机进行了机构动力学分析,得出机构的最小传动角,验证了虚拟样机设计参数的可行性。     

3-PRC并联机构的运动学分析

讨论了具有3平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析.基于机构运动约束方程,通过坐标变换证明机构的平移运动规律,给出机构位置逆解的解析表达式;并且建立了3个输出运动参数与3个运动输入参数之间的速度和加速度关系的显示数学模型,得到机构速度、加速度正逆解,且逆解给出2种形式,理论分析及算例仿真表明2种形式解的等价性.     

纸花盆多孔自动打孔机机构设计

针对纸花盆打孔机人工操作劳动强度大、打孔精度低和工作效率低等问题,提出一款多孔自动打孔机构。然后通过建立数学模型,利用数学分析软件对此机械机构进行了分析优化;设计了能够很好地满足运动性能的凸轮轮廓,为以后研究和实体制作提供了有益的理论基础。     

双滑块翻斗机构的设计及运动学分析

为了满足米线生产过程中对折搭挂式米线连续、快速、稳定取料和送料的需要,研制了一种新型的翻斗机构。根据翻斗机构的功能要求,提出了相应的设计方案,通过比较,最终确定了翻斗机构的运动和传动形式;基于翻斗机构的运动机理,结合机构运动,建立了运动模型,即双滑块机构;在此基础上,进行了运动学分析,推导了翻斗的角度、角速度、角加速度随滑块链节的运动变化规律。为使翻斗在生产过程中匀速摆动,建立了翻斗上摆方程式,并由理论逆求得到翻斗作为原动件时滑块链节速度变化规律,为机构的智能控制提供了运动学参数。     

基于QR分解的少自由度并联机构运动学及刚度分析

基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由度并联机构操作端的速度、加速度的约束方程及一二阶约束矩阵。基于虚功原理,建立少自由度机构的柔度模型,并在此基础上推导出少自由度并联机构在各维方向刚度表达式。分析3RPS机构的运动学输出的耦合性,建立其柔度模型及方向刚度模型,并验证了此机构的结构约束对运动学的影响。通过机构在移动方向刚度及转动方向刚度的球面坐标分布,直观地描述少自由度并联机构的结构约束对其刚度性能的影响。     

滚子摆动从动件双凸轮-连杆组合机构的设计

采用输出轨迹点运动与凸轮旋转同步的思路,提出并解决了按给定的轨迹曲线来设计摆动从动件双凸轮-连杆组合机构的凸轮廓线的解析设计方法。     

凸轮机构运动误差的概率分析

凸轮机构运动误差的概率分析孙华,姜力刚,姜力（哈尔滨工业大学,哈尔滨２６４２０９）１引言由于凸轮机构能够使从动件按照要求的运动规律运动,而且结构简单,加工方便,在工程界得到了广泛应用。近来人们虽然对凸轮廓线偏差进行了较多的研究,但以统计学观点研究凸轮...     

基于咀嚼特性的少自由度咀嚼机器人设计

咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成本较高、控制困难。针对这一情况,从人类咀嚼运动可分为切碎和研磨两个阶段的特点出发,以3-UPS/RPP并联机构为原型设计了一种少自由度并联咀嚼机器人;在三维建模软件UG中建立了CAD模型,对其进行了相关的运动学分析;模拟人类咀嚼过程中的切碎和研磨,在虚拟样机分析软件Adams中进行了运动仿真。结果表明,咀嚼机器人可以实现对人类咀嚼性能的模拟。