机器人电液伺服系统建模的仿真方法

利用拉格朗日方程导出关节型机器人电液伺服系统的动力学方程。在一定的条件下,对此方程进行了简化和线性化,得到了系统的实用数学模型。在实验装置上对系统进行实时仿真,用频率法对模型的参数进行估计,其结果验证了这种数学模型的可信程度。     

液压位置、力伺服系统的SIMULINK仿真方法

介绍了由伺服阀和传感器构成的液压位置及液压力闭环控制系统及其工作原理，并推导出了该系统的动态响应数学表达式．以MATLAB中动态仿真工具SIMULINK软件包为开发工具，将其应用于该液压伺服闭环控制系统的动态响应计算中，针对上述两种闭环控制系统，给出了考虑干扰量情况下的SIMULINK仿真方法．     

CK7815数控机床进给伺服系统的建模及仿真

利用机械动力学原理,建立了CK7815数控机床进给伺服系统的模型,并基于Simulink建立了系统的仿真模型,获得了反映系统性能的仿真曲线．并根据仿真模型分析了间隙、死区等非线性因素对系统精确度的影响,提出了改进性能的措施．为数控机床进给伺服系统的设计、参数的选择以及性能的改进提供了理论依据．     

单腿跳跃机器人动力学建模与仿真验证

基于SILP模型,建立了新的单腿跳跃机器人模型,并分别对模型的支撑相、飞行相两个连续运动状态,以及着地瞬间、起飞瞬间两个冲击运动时刻进行建模．通过分析比较,结合数值方法验证了建模的正确性．     

舰载光电跟踪伺服系统的建模与仿真

舰载光电跟踪伺服系统采用多闭环串级复合控制,其在典型的三环控制基础上,加入陀螺稳定环,来满足隔离船摇的要求,但这使得环路设计较复杂.针对该问题,在建立主要部件数学模型的基础上,对伺服系统的各个环路进行建模,并对电流环、速率环的校正装置进行设计,借助计算机仿真技术对系统进行仿真分析.仿真结果表明所建模型的正确性,并且所建模型可为实际系统参数设计以及先进控制算法可行性验证提供一个有效的仿真平台.     

双臂单腿跳跃机器人的动力学建模与仿真

总结了已有单腿跳跃机器人的局限性,提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统.该机器人采用双臂驱动,弹性伸缩腿中不安装驱动原件,系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动.对欠驱动非完整约束动力学系统进行了运动学和动力学建模.用MATLAB对本机械系统进行了仿真,验证了模型的正确性,为机器人的运动控制和结构优化奠定了理论基础.     

运载火箭伺服系统建模与仿真方法

提出了综合利用非线性系统和线性化系统进行仿真、分析伺服系统特性的方法。建立了伺服系统非线性模型,利用Matlab/Simulink软件工具进行了仿真；详细分析了仿真结果．并将非线性系统的仿真结果与传统的线性系统仿真结果相比较；最后利用传统线性系统定性的分析了伺服系统的频域特性。实践证明：该建模与仿真方法能够更准确的实现对运载火箭伺服系统的仿真,是对传统的单纯利用线性化系统进行仿真的一种改进。     

基于Pro/E的结肠镜机器人的建模与仿真

连续型机器人是一种新型的仿生机器人。以所研制的结肠镜机器人样机为基础,基于Pro/E的运动仿真模块对结肠镜机器人单关节进行运动学分析,完成了万向环间的干涉检验,从而验证结肠镜机器人的结构设计可行。     

基于MATLAB的数控车床进给系统的建模与仿真

为提高数控车床的加工精度,对数控车床进给系统中影响加工精度的主要因素进行了仿真分析研究,依据机械动力学原理建立了机床进给传动系统的数学模型,利用MATLAB软件中的动态仿真工具Simulink构建了车床进给系统的仿真模型,得到了反映系统性能的仿真曲线.利用仿真模型和仿真曲线分析了间隙、死区等非线性因素对系统加工精度的影响,并给出了提高传动系统性能的有效措施.结果表明:在Simulink中进行动态仿真,方法简便易行;实验数据可靠,并可用仿真曲线验证模型的正确性;可以反复修改参数,很快就能取得最佳设计参数,为机械传动系统的设计、参数的选择以及性能的改进提供了良好的方法和有效的途径.     

硬盘两级伺服磁头定位系统的建模与仿真

为了实现更快捷和精确的硬盘磁头定位,在硬盘固有的音圈电机上附加一个压电微激励器,从而构成了硬盘两级伺服磁头定位系统.要对这种定位系统进行研究,就必须建立系统物理模型.将系统等效成一个三自由度的弹簧滑块模型,并对该模型进行了仿真研究.仿真结果表明,这种模型能很好地反映系统的内部结构,这为以后磁头精确定位控制的研究提供参考.     

基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真

随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化。针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程。利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线。用UG建立机器人三维模型导入ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线。将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性。     

进给伺服系统模糊自整定控制建模与仿真

分析了模糊自整定PID控制器的特点,建立了二输入三输出的单变量二维速度环自整定模糊控制器,并将建立好的模糊PID控制器与数控机床进给伺服系统结合起来,构成了数控机床进给伺服系统模糊PID控制系统仿真模型,仿真结果表明,模糊自整定控制系统具有比普通PID控制系统更好的控制性能。     

变电站机器人视觉伺服系统研究

变电站巡检机器人替代人工巡检变电站设备,主要是机器人携带CCD摄像仪和红外成像仪,在固定点对目标设备的状态进行检测。由于机器人的定位误差和机器人本体自由度的误差,会造成机器人到固定点取图像时巡检目标偏移甚至丢失。采用Adaboost图像识别分类方法和光学成像原理组成视觉伺服控制系统,对机器人进行调整,使巡检目标保持在图像的中心位置。实验结果表明,机器人视觉伺服系统能有效避免机器人定位和自身误差带来巡检目标偏移和丢失的影响。     

机器人用交流伺服电机系统

重点介绍了交流伺服电机的发展、结构、原理及放大电路的功用,从而看出交流伺服电机在机器人运动中所起的作用。     

独轮机器人侧向通道建模与控制

利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器, 并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度, 在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置, 完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.     

基于Matlab无刷直流电动机控制系统建模仿真的新方法

在分析无刷直流电动机数学模型的基础上,提出了一种基于MATLAB的无刷直流电动机控制系统建模仿真的新方法。该仿真模型由独立的功能模块整合而成,其中电机本体和逆变系统模型采用SimPowerSystems中的电力电子元件搭建,可以真实反映中点电压的实际情况。梯形波反电势、反馈电流和换相逻辑模块采用simulink中的查表库模块建模,简单易行,便于替换和修改。仿真结果验证了仿真模型的有效性和正确性。