FMS实时控制系统动态建模方法(一)

在建立FMS物理对象的功能模型，状态转移图（STD），面向对象的Petri网（OPN）模型的基础上，本文将着色Petri网与面向对象技术相结合，提出了一种实时控制系统的建模方法－面向对象的着色Petri网（OCPN）建模方法，此建模方法在无锡职业学院的FMS的实时控制系统中得到验证。     

FMS递阶分布式控制系统建模方法

为了使FMS控制软件系统具有简单性、可维护性、可重用性和开放性等特点,本文建立了递阶分布式控制体系结构;在此基础上,提出了FMS递阶分布式控制系统的分析和建模方法。为了使控制系统中各功能实体具有局部自治能力,同时具有统一的报文传输接口,提出了CORBA基础的FMS递阶分布式控制软件结构模型。为了证实本文提出的控制系统模型的正确性,在遵循CORBA规范的Orbix2.3e平台和VC＋＋6．0的编程环境下开发了FMS控制软件,并在无锡职业学院的FMS中得到验证。     

基于OCRBA全面对象的FMS控制系统模型

为了使ＦＭＳ控制软件系统具有开放性,本文提出了基于ＣＯＲＢＡ面向对象的ＦＭＳ控制系统模型,将相关可编程设备的物理单元抽象为对象。为了方便异构物理单元的集成,各个物理单元对象通过继承抽象单元类共享公共通讯协议（单元与单元之间与总控器之间通讯协议）。此外,ＦＭＳ的其它相关物理和抽象实体也抽象为对象。为了证实本文提出的控制模型,在ＶＣ＋＋５．０编程平台下编制了ＦＭＳ控制软件,并在上海交通大学生产与控制技     

基于FMS串联机器人的设计与研究

介绍了柔性制造系统(FMS)中用于搬运工件的串联机器人的设计与控制,包括机械结构、机器人控制单元的设计,以及实现FMS总控制单元对机器人进行的监控。并通过实际运行证明,基于FMS设计的串联机器人结构紧凑、灵活性好,完全能够满足系统的工作要求。     

FMS运控软件调试环境中的刀具流死锁的检测

ＦＭＳ中出现刀具流的死锁现象是由不理想的、不完善的调度策略引起的，这种死锁与物流中的死锁有很大的区别，但没有文献对这种现象系统地研究过。在建立ＦＭＳ运控系统调试环境时，本文旨在预测和确认被测ＦＭＳ运控软件中刀具流的死锁和回避功能。在被测系统Ｐｅｔｒｉ网模型的基础上，根据选定的调度策略，检验刀具流中是否存在死锁的等待环，并提出相应的算法。     

FMS实时生产过程仿真与实现

针对柔尾制造系统（ＦＭＳ）实时生产过程仿真的特点与需要,本文在分析仿真原理与结构的基础上,以Ｐｅｔｒｉ网为模型工具,重点探讨了ＦＭＳ实时生产过程仿真中的数据组织、模型分解及描述,以及托肯管理等典型问题,并提出相应的解决思路和处理方法。最后,通过实际ＳＪ－ＦＭＳ系统的仿真运行,验证了提提出的仿真思想及实现仿真的具体方法。     

制造单元控制系统的建模

为了使制造单元具有敏捷性,单元控制软件应具有模块性和可重用性,在设计阶段建立的单元控制模型是关键。本文讨论敏捷制造单元控制模型的建立,提出了基于制造资源模型的系统控制模型。用面向对象方法与 Ｐｅｔｒｉ 网相结合的方法建立资源的控制模型。     

基于Petri网控制系统模型的构建与实现

提出了一种面向对象的Petri网(OPN)的建模方法并分析柔性制造系统(FMS)的状态动态变化.基于Petri网中单个结点对象的分析,以及对整个Petri网的网关及对应输入输出消息处所的构建,我们建立了一个FMS模型.在这个模型中,探讨了避免自动移动小车(AGV)和机器人的冲突和死锁的算法.通过对该模型各个对象有效的动态变迁的逻辑分析,在遵从一些特定的控制规则前提下成功开发了模拟调度控制软件,使控制模型更具智能性.     

轮足复合侦察机器人控制系统的设计与实现

针对轮足复合机器人的特点,提出机器人轮式和足式行走以及构形转换的方法,并根据侦察领域的具体需求和模块化的设计方法,设计和实现轮足复合侦察机器人控制系统。该系统可以远程控制机器人分别在足式和轮式状态下实现各种基本运动以及不同构形间相互转换,并通过摄像头传感器采集和记录周围环境信息,实现侦察功能。通过实验验证了机器人运动方法的可行性和控制系统的有效性。     

基于赋时Petri网的机器人小臂装配线建模

针对机器人小臂装配过程复杂、装配线平衡分析困难的问题,提出一种以自上而下/自下而上为指导思想的赋时Petri网建模方法。根据机器人小臂实际装配的特点,研究了该装配线模型的定义规则和构建方法。在引入模型假设之后,先用自上而下的思想建立基于流程的赋时Petri网模型;再用自下而上的思想建立基于任一工序的赋时Petri网模型;然后将前两步所建模型相结合并细化,从而建立整个装配线的赋时Petri网模型。最后,通过建立和分析对应模型的可达树验证了该建模方法的可行性。研究对指导机器人小臂装配线的构建具有较大的应用价值。     

基于知识的对象Petri网在FMS故障诊断专家系统的应用

本文将基于知识的故障诊断和面向对象的思想、方法应用在Ｐｅｔｒｉ网中，提出一种新的基于知识的对象Ｐｅｔｒｉ网（ＫＯＰＮ），并将它应用在ＦＭＳ故障诊断专家系统中，建立了用ＫＯＰＮ网表示各种故障知识，进行诊断推理和解释的专家系统理论体系。     

工业机器人控制系统中的伪微分反馈控制

本文介绍了一种在工业机器人控制系统中较为先进的控制技术，引入了理查德Ｍ．弗伦教授提出的伪微分反馈控制技术和设计参数的简易计算方法，文中还给出了阀控液压马达位置伪微分反馈控制伺服系统的设计和部分实验结果。     

NGR01型机器人电气控制系统设计

设计出多关节教学工业两用型机器人电气控制系统，采用三级结构的多CPU并行工作方式，其中第一级完成人机接口、运动学计算和整个系统管理功能，第二级完成通信、信息转发和示教接口功能，第三级实现各关节电机的控制。选用日本三洋公司混合式步进驱动系统，获得了较高的性价比。     

基于Petri网和面向对象技术的柔性装配系统仿真

运用面向对象技术，实现了机器人柔性装配系统Petri网的类的构造，并根据Petri网变迁含义得到系统事件发生的短阵表达式，实现了系统完整的动态描述，并利用它们对机器人装配系统进行仿真，在此基础上得到系统指标，并应用于机器人装配线的设计阶段，取得了良好的效果。该仿真系统是在Windows环境下，以ＶisualC 语言实现。     

Petri net based modeling and analysis for weldingflexible manufacturing cell

0　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＷｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｉｎｗｅｌｄｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ,ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍａｎｕａｌｗｅｌｄｉｎｇｍｅｔｈｏｄｈａｓｂｅｃｏｍｅｏｕｔｏｆｄａｔｅｆｏｒｍｏｄｅｒｎｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ .Ｆｏｒｈａｖｉｎｇｍａｎｙａｄｖａｎｔａｇｅｓ ,ｓｕｃｈａｓｕｎｉｖｅｒｓａｌａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙ ,ｈｉｇｈｃｏｓｔ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｒａｔｉｏ ,ｈｉｇｈ ｐｒｏｄｕｃｔｉｖ…     

Dynamic and control system analysis of two-wheeled robot for welding application

Aiming at the welding condition of space complex seam is uncertain and the intelligerwe of welding robot is unideal, a two-wheeled mobile robot is developed. It not only has the capacity of autonomous decision and avoiding obstacles, bat also can flexibly move and strongly adapt variable environment. The composition of the welding robot is described and the dynamic model is established. The feasible control strategy and control algorithm is pat forward. The simulation experiments of real world are conducted, the results are satisfying.     

基于UG的弧焊机器人离线编程系统的设备建模

通过对弧焊机器人的结构以及各连杆的几何参数分析后,运用UGNX4.0强大的三维建模功能,对Motoman HP6型弧焊机器人进行了三维建模.所建立的模型是整个离线编程系统的基础.在UGNX4.0环境下,弧焊机器人的设备建模包括三个重要的模块,即零件建模模块、装配建模模块以及运动学模块.其中,零件建模模块是基础,装配建模模块和运动模块都是在此基础上进行的.以VC 作为二次开发工具,成功地进行了弧焊机器人和变位机的三维建模,从而为UG环境下的二次开发研究打下了良好的基础.     

足球机器人控制系统的设计与实现

文章介绍了一种基于专用运动控制芯片的微型足球机器人的小车子系统.足球机器人小车是机器人足球比赛的执行机构,介绍了一种基于LM629的足球机器人控制系统实现方案,描述了系统组成各个模块的硬件实现,并给出了相应的软件设计方案.