五元空间阵声被动定位算法及性能分析

针对四元阵存在定向精度与方位角有关和定距精度差的问题,提出了五元空间探测基阵的定位模型,即在高低四元阵的基础上,在中间增加一个阵元．根据被动声定位原理推导了定位算法,分析了阵列尺寸、时延估计误差、俯仰角和距离对定位精度的影响．仿真结果表明,该基阵具有良好的定位效果．     

军用运输车辆高精度定位导航研究

针对军用车辆导航应用的高可靠、抗干扰、低成本需求,设计以北斗(Beidou navigation satellite system, BDS)与惯导(inertial navigation system,INS)松组合为核心,融合地图匹配、车辆运动信息辅助等方法的高精度定位 导航方案。分析车载BDS/INS 松组合信息融合过程和方法及车载里程计/捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)补偿组合算法,并基于此定位导航方案进行仿真分析,研制导航定位模组并进行道路测试。仿真和道 路测试结果验证了该定位导航系统的有效性。     

三轮全向移动机器人的航迹推算定位方法

为提高自主定位机器人的定位精度,设计一种基于三轮全向从动的航迹推算定位机器人机构.机器人的主动轮系统由4个麦克纳姆轮组成,从动轮系统由3个全向轮组成.通过离散化航迹推算定位公式计算并更新机器人的位姿信息.最后通过实验测量多种运动方式、不同采样周期下的定位误差.结果表明:该方法可基本满足机器人室内定位要求,为航迹推算定位提供理论依据和实验参考.     

转发式干扰对GPS定位精度的影响

根据GPS转发式干扰的原理,建立了转发式干扰对GPS定位精度影响的数学模型。讨论了两种转发式干扰模式对定位的影响。最后通过仿真分析得出了GPS转发式干扰对GPS定位精度影响的相关结论。     

关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响

研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题。分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据。     

巡航导弹中制导精度分析与仿真

对于中远程巡航导弹来说,中制导段的飞行时间长、距离远,是巡航导弹完成任务的关键。本文以假想的巡航导弹设计为背景,对影响巡航导弹中制导精度的各种因素进行分析,最后通过仿真得到了相关的误差模型。这项工作,为巡航导弹中制导的设计提供了参考依据。     

火炮初速灰色预测建模与精度分析

火炮初速是受诸多因素制约的,可以利用灰预测对火炮初速进行预测.必须在测得4发以上的有效初速值后,才能利用灰色预测理论对数据进行建模分析,得到发射炮的火炮和装药批号初速偏差量,从而进行射击修正.应用GM(1,1)模型作数列灰预测,由于火炮初速是一个摆动量小的一维数组的预测,因此,火炮初速在建立了GM(1,1)模型后,必须以灰数列预测模型实施滚动检验对其精度进行必要的分析.     

被捕获目标定位方法及精度分析

误入试验禁区的船只很容易被导弹捕获并攻击,所以要求安控系统能够指示被锁定目标的位置,通过对照靶船位置,判断被攻击的目标是不是靶船.介绍了一种末制导雷达捕获目标定位方法,分析了定位误差的来源及消除方法.     

单脉冲雷达距离和速度测量精度技术分析

分析了单脉冲雷达测量误差的不同来源及其对测量精度的贡献,并给出了误差分类,对于随机误差给出了工程上常用的减小误差方法。     

箭载GNSS数据融合处理及精度分析

针对箭载GPS、GLONASS与北斗导航系统(Bei Dou Navigation Satellite System,BDS)多星座导航接收机融合定位中多系统多星冗余信息的处理问题,研究了不同导航系统下观测数据的权值确定策略,给出了改进的简化Helmert方差分量估计方法,实现了箭载GNSS数据融合定位处理中观测数据的自适应定权,通过实测数据计算分析表明:该权值确定策略,能充分利用可用冗余卫星信息,提高定位结果的可靠性,对定位精度有明显改善,且计算量小,适用于运载火箭GNSS实时弹道确定。     

界面反射对定位系统性能影响及应对策略研究

基于同步式水声定位系,统的定位解算原理,分析了单阵元时延估计误差对系统定位精度的影响。结合水声信道特点,揭示了目标位于不同位置时直达声和海面一次反射声相位差的变化规律;探讨了界面反射对系统定位精度影响的物理机理;并利用“相消干涉”信号前后“边沿”的时延差等于发射信号长度这一信号叠加特征改进常规信号检测器的信号处理逻辑,以提高信号检测能力和时延估计精度,减小多途影响,改善水声定位系统性能。仿真结果验证了该方法的有效性。