工业机器人新型终端抓拿机构的设计

本文为工业机器人设计了一种新型的终端抓拿机构，该机构具有功能多、效率高、定位夹紧可靠、可控制夹紧力等特点，对扩大机器人的应用范围具有实际意义     

装配机器人夹持器库的设计

目的 设计一种装配机器人用夹持器库,其功能如同加工中心的刀具库;使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从“库”中自动更换夹持器;降低对夹持器本身的适应性要求,扩大机器人的应用范围,缩短辅助时间,降低机器人的成本。方法 根据不同类型的机器人对夹持器的需求,分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法。结果 建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法。结论 夹持器库的使用,对扩大机器人手爪的     

装配机器人夹持器库的设计

目的　设计一种装配机器人用夹持器库, 其功能如同加工中心的刀具库; 使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从“库”中自动更换夹持器; 降低对夹持器本身的适应性要求, 扩大机器人的应用范围,缩短辅助时间, 降低机器人的成本． 方法　根据不同类型的机器人对夹持器的需求, 分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法． 结果　建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法． 结论夹持器库的使用, 对扩大机器人手爪的应用范围, 提高装配机器人的装配效率, 降低机器人的成本起重要作用． 夹持器库的设计经济、实用, 具有现实意义．     

一种新型TBM清渣机器人机构设计与试验

隧道底部积渣清理是TBM施工中钢拱架立拱前的必备环节。随着对支护质量、施工效率、安全性要求越来越高,传统的人工清渣越来越难以满足施工要求,清渣机器人是破解这一难题的重要手段。首先,分析隧道底部积渣分布情况与环境结构特点,进行新型机器人机构设计;其次,基于Denavit-Hartenberg（D-H）参数法建立其连杆坐标系,进行正逆运动学计算,给出了末端位姿矩阵表达式和逆运动学解析解,并进行工作空间计算和分析,结果表明机器人能够实现3830mm的作业深度和±45°的作业范围;基于拉格朗日方程建立其动力学模型,采用五次多项式进行关节空间轨迹规划,并将规划的位移、速度、加速度代入动力学模型,获得关节驱动力矩仿真曲线,为摆动缸、直线油缸等驱动件的选型提供依据;然后,以单关节位置控制为例,进行积分分离PID控制器设计,与传统PID相比,将超调量降低18.7%,解决位置误差累积引起的关节抖动问题;最后搭建了隧道底部积渣清理试验平台,并进行隧道底部积渣清理实验,结果表明,该清渣机器人作业周期为53s,可作为敞开式TBM施工过程隧道底部积渣清理的有效解决方案。     

翻引钢机械手的设计与研究

介绍翻引钢机械手的主体结构、工作原理和液压系统的控制及翻引钢机械手的特点,对其主要力能参数进行了分析计算。     

微小型救援机器人机械手设计

根据复杂工作环境下微小型救援机器人的工作特点,设计了一种机器人机械手。依据机械手的关节空间和工作范围设计了机械手的结构,分析了机械手的受力情况,通过简化模型计算驱动力,选择合适的传动方式和壳体及齿轮材料,进行了三维实体建模,为机械手的仿真分析提供了必要的样机模型。实际应用证明,设计的机械手满足设计要求,能够实现预期目标。     

一种新型截瘫助行机器人机构设计与运动学分析

为实现截瘫患者独立行走,提出了一种仅实现髋关节和踝关节运动的四自由度机器人机构。根据人机工程学原理,对机构进行尺度综合后,采用D-H坐标法建立该机构运动学模型,得到助行机器人末端执行器的位置方程、速度方程和加速度方程,并在给定角度参数的条件下,采用Matlab软件进行运动学仿真验证分析结果。结果表明,该机器人能够满足截瘫患者独立行走的要求,且具有结构简单、成本低的特点,运动学分析的结果也为实现机器人行走控制提供了依据。 更多还原     

生物芯片探针组装机器人及其机械手卡具设计

生物芯片机器人是生命科学中用于研究基因的关键设备之一。阐述了一种生物芯片探针组装机器人,并介绍了硬件、软件以及控制系统。对机械手卡具的关键技术进行了分析研究,完成了机械手卡具的设计,并运用于生物芯片探针组装机器人,为生物芯片机器人提供了一种新的、具有普遍应用价值的机构。     

关于建立夹持器库的研究与探讨

本文主要从三个方面，即夹持器库的型式、夹持器库的设计要点和库中夹持器的选择方式，提出了建立夹持器库的思路，并对夹持器换接器的设计进行了探讨，设计了一种能自动更换夹持器的电磁吸盘式换接器。     

广数工业机器人堆垛参数的便捷可调设计

对广数工业机器人的堆垛参数进行灵活设计,可以发现其中是否存在能够优化的部分,并严格按照设计方案进行可调性的评估.文章重点针对机器人可调性参数系统的设计理念进行论述,介绍动作功能实现需要进一步完善的相关问题,促进管理计划在现场得到更好的应用落实,工业生产效率也会有明显的提升.     

医学扶持机器人的系统设计

在分析超声引导微波消融肝肿瘤治疗过程中扶针助手的具体扶针动作的基础上,对医学扶持机器人的系统进行了设计。该系统主要由机械系统及传感控制系统组成。介绍了＂扶持机器人＂系统的总体设计方案、机械设计方案、传感方案的选定及扶持机器人工作流程的制定。经过活体动物实验及初步临床实验表明,该机器人在＂超声引导经皮微波消融肝肿瘤＂治疗中不仅满足了安全性和稳定性要求,而且随动性更好。     

翻引钢机械手的设计与研究

介绍翻引钢机械手的主体结构、工作原理和液压系统的控制及翻引钢机械手的特点，对其主要力能参数进行了分析计算。     

一种新型的机械手PID鲁棒控制方案

为了满足机器人在恶劣工作环境下的高精度作业,需要把原有的PD控制改为PID控制。为此,本文采用一般的机械手非线性耦合模型,并仔细考虑构造了一个不同于Arimoto所用的新的李亚普诺夫函数。通过应用李亚普诺夫函数的稳定性分析方法,作者不仅严格证明了所提PID控制方案的鲁棒性和渐近稳定性;而且给出了一个确定PID反馈阵所必循的规律。该PID鲁棒控制方案具有结构简单、可靠性高的特点。PUMA-600机械手的模似仿真也给出了令人满意的结果。     

机器人终端挠度的算法

结合一个工业机器人实例,提出了终端刚度矩阵的算法,讨论了传动系统刚度配置对终端挠度的影响。     

一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析

突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.     

一种鲁棒结构的机构手自适应控制

本文针对机械手这种强非线性及强耦合的复杂控制对象，分析了其控制系统的结构，并应用自适应技术给出了一种鲁棒结构的自适应控制方案。在此基础上，作了对机械手绘圆操作的研究，仿真结果表明，所设计的机械手自适应控制方案对负载变化及外界干扰具有鲁棒性，并有较好的动态性能和较高的跟踪精度。本文给出了该方案自适应规律的推导和稳定性证明，以及部分仿真结果。     

一种直线电机弹奏机器人的设计与研究

针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手.首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析.其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化.最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求.研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考.     

一款分拣搬运机器人的设计

结合机器人竞赛,介绍了一款分拣搬运机器人的设计和具体实现。机器人以SST89E564RD单片机为控制器,辅以传感器模块、步进电机驱动模块和机械手模块,能够按照预先规划好的路线行走,并在行走的过程中完成对色块的夹取、放置的动作。