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给出了类似于单变量系统的多输入非线性系统的规范型,以及系统可化为这种形式的充分必要条件。针对化为规范型的非线性系统,讨论了对其实施变结构控制问题。 相似文献
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本文利用几何方法研究了一类非线性系统的变结构控制问题,提出了具有不确定模态非线性系统的滑动模态控制器设计方法,并用简单算例说明了该设计方法的可行性. 相似文献
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变结构控制系统到达条件的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
洒文研究了变结构控制系统两种运动形式的联系,证明了在一定条件下,其常规运动向滑动流形接近的同时又在跟踪滑动模态,基于这一结果,我们提出了新的滑模到达条件,并将该用于变结构控制系统的设计,有效地削弱了抖振,改善了系统的稳态性能。 相似文献
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首次利用变结构控制方法研究了一类奇异非线性系统的模型跟踪问题,在不同情况下,通过引入动态补偿器的概念,设计了奇异模型跟踪系统的切换函数,得到了在切换面上实现跟踪的条件,然后利用趋近律方法设计了变结构控制,以保证在切换面外的运动在有限时间到达切换面,通过滑动运动实现跟踪,最后讨论了参数模型为正常系统的线性定常奇异系统的跟踪问题。 相似文献
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离散时间系统的变结构控制 总被引:94,自引:4,他引:94
研究离散时间系统的变结构控制问题.首先定义准滑动模态,给出详细的物理解释.然后讨论已有的到达条件,给出新的更一般的条件,即离散趋近律.对新定义的准滑动模态,解决了其稳定性并给出了切换函数.利用趋近律方法,给出了变结构控制的一般的设计方法,它既适用于单输入系统,也适用于多输入系统. 相似文献
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针对离散时间变结构系统区别于连续时间情形的特点 ,以单变量系统为例 ,提出了一种新的离散时间变结构控制方法 ,其特点是能够使得系统状态于有限时间进入准滑动模态 ,且准滑动模态能够渐近地趋近于理想准滑动模态。 相似文献
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以二阶系统为研究对象,提出一种具有非线性连续时变滑模面的变结构控制器设计方法.用该方法设计的变结构控制系统,系统的初始状态位于滑模面上,通过滑模面斜率的连续变化,能消除系统状态变量到达滑模面的过程,极大地提高对参数摄动和外部干扰的鲁棒性,应用Lyapunov法证明时变滑模面的存在,计算机仿真结果证明该方法的正确性. 相似文献
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不确定性多变量系统的变结构最终滑动模态控制方案 总被引:2,自引:1,他引:1
为了改善多变量变结构控制系统的瞬态性能,本文提出了一个变结构最终滑动模态控制方案。文中方案克服了由于多变量变结构控制中存在多个滑动模态,而带一的因采递阶控制方案导致控制结构复杂程序增加的缺点,有效地改善了系统进入最终滑动的动态品质,并对于参数摄动具有较强的鲁棒性。 相似文献
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不确定系统的变结构鲁棒自适应控制及其在机械手控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对一类不确定非线性系统,通过状态微分同坯变换和反馈控制建立了系统的变结构鲁棒控制设计过程,并在此基础上提出了一种新型的变结构鲁棒自适应控制算法。该算法优点是:1)不需要确切知道系统不确定性,也不需要知道不确定性的界,而是利用自适应规律对系统不确定性范围进行在线估计;2)能够保证系统获得较为满意的动态性能;3)控制规律是连续性的,因而避免了一般变结构系统中的不连续控制所导致的颤振现象。为了说明本文所提算法的正确性,本文还以二连杆机械手为例讨论了其终端夹持不定载荷时的轨迹跟踪问题。 相似文献
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非线性系统的变结构控制 总被引:12,自引:1,他引:12
本文研究了一般非线性系统的变结构控制.将系统变换为正则型,并引入趋近律这一新概念,保证动态过程品质,减弱抖振.对控制作用受限情况及系统受到摄动时的鲁棒性也进行了研究.仿真支持本文结果的有效性. 相似文献
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在线性系统滑模控制理论的基础上,给出了对于一般SLSO线性系统状态范数控制的形式,提出了状态范数的控制器结构。基于李亚普诺夫稳定性理论证明了状态范数控制系统的闭环稳定性。然后分别针对状态范数控制器与趋近率控制和单位向量控制进行了数值仿真的分析与比较,结果说明状态范数控制综合了趋近率控制和单位向量控制各自的优点,控制信号抖振更小,闭环系统稳态性能有了一定改进。 相似文献