4WD/WS电动车辆稳定性分层控制与轮胎力优化分配算法研究

针对车辆稳定性分析中的运算难以解耦和轮胎力优化分配问题,对四轮独立驱动/转向电动车辆进行研究,提出了一种分层集成控制算法。上层力矩控制层以理想线性车辆模型输出作为控制目标,采用了滑模控制算法决策出车辆稳定所需施加的总的纵向力、侧向力和横摆力矩;下层力矩分配层,设计了带权重目标函数,充分考虑了轮胎力,在确保每个车轮都工作在稳定区域的前提下,把4个车轮的转向角和驱动力矩作为8个独立的控制变量,从而把车体运动所需的总控制力转化为控制变量的具体值,作为集成控制器的输出;选用低附着路面,设计了Carsim/Simulink联合仿真实验。研究结果表明:该分层集成控制算法能够很好地跟随驾驶员意图,确保车辆稳定行驶。     

某电动车操纵稳定性仿真试验研究

针对某项目开发的电动汽车样车在行车试验时存在因前轮侧滑量偏大而引起轮胎磨损较大的问题.在ADAMS/Car模块中建立了麦弗逊式前独立悬架虚拟样机模型,基于灵敏度分析,找出了影响前轮定位参数的主要物理量,建立了前轮定位参数与悬架布置方案之间的关系,并据此对麦弗逊式前独立悬架的布置方案进行优化.基于优化后的悬架布置方案,在...     

4WID-4WS-EV纵向驱动与横向稳定性联合控制

针对研制的四轮独立驱动四轮转向电动样车,提出了纵横向联合控制策略。基于对整车及轮胎的动力学分析,提出纵向驱动力等状态控制策略,设计了最优控制器;对线控转向二自由度单轨汽车模型进行运动分析,以前轮转向车辆为基础,获取理想横摆角速度,设计了控制前后轮转角和横摆力矩的前馈控制器,并运用最优控制理论设计了反馈控制器,以提高系统响应速度和对摄动的鲁棒性;基于Adams和MATLAB软件环境建立了整车机械动力学模型及控制器模型,进行了纵横向联合仿真分析,并与传统两轮转向等力矩控制策略进行对比,结果表明,所提出的联合控制策略具有较好的控制效果。     

基于DYC控制的4WS汽车操纵稳定性研究

本文建立了线性二自由度4WS+DYC数学模型,采用最优控制理论,以4WS+DYC汽车的稳态横摆角速度跟踪2WS汽车的稳态横摆角速度作为控制目标,设计了4WS+DYC最优控制器。基于MATLAB/Simulink平台,进行了纯数字仿真,在提高汽车操纵稳定性方面,仿真结果达到了较为理想的效果。     

新型微型电动车底盘设计及操纵稳定性分析

新型微型电动车底盘包含了制动系统、转向系统、悬架系统、车架、传动系统、制动系统在内的诸多复杂结构。本文根据新动力、新能源系统技术要求,对新型微型电动车底盘对制动系统、行驶系统等结构设计中应用工程设计软件建立微型新型电动车车架模型、悬架导向系统、制动系统等的方法以及进行有限元结构分析的方法加以论证,期望能够通过本文的论述证明底盘设计模型软件等运用能够确保微型新型电动车拥有更好的操纵稳定性。     

针对电动车喘振问题的控制方法研究

针对电机一减速器/差速器式驱动系统的某电动车存在的喘振问题,分析驱动系统结构,建立驱动系统扭转振动数学模型并分析其振动特性;然后基于数学模型的分析设计了前馈一反馈扭转振动控制器,其中前馈环节可以改善电机突变转矩引起的电动车喘振,反馈环节可以消除扰动转矩引起的喘振。仿真结果表明,前馈一反馈控制方案可以有效改善电动车的喘振问题。     

基于单片机的电动车永磁直流电机控制系统设计

介绍了电动车永磁直流有刷电动机控制系统软、硬件的设计.该系统采用HT48R50A-1和PIC16F716两个单片机分别作为上位机和下位机.上位机主要用于人机对话,下位机用于电机运动控制,并且具有过流检测、过欠电压检测和堵转保护等功能.两机通过I/O串行方式通信,直流电机转速采用基于IGBT管的脉宽调制PWM技术进行调节.最后对系统抗干扰设计进行了介绍.     

FR车及4WD车传动轴用固定式等速万向节

近日，恩梯恩（NTN）开发出了FR车及4WD车传动轴（Propeller Shaft）用固定式等速万向节（CVJ）“HEBJ-E”。驱动轴（Drive Shaft）用产品有固定式CVJ、6个滚珠的“BJ”以及8个滚珠却更小型化的“EBJ”等。FR车及4WD车传动轴所使用的固定式CVJ，是将这些产品的外轮设计改为传动轴用的“HEBJ”等。     

平行双轮电动车的建模与控制仿真

叙述了制作的平行双轮电动车的系统构成和数学模型的建立。根据线性系统理论，在Matlab环境下设计了状态反馈控制器，仿真结果表明了该系统的稳定性。通过对样机进行实际行走控制试验，验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性。     

液压夹具的稳定性控制

液压夹具用液压元件代替机械零件实现对工件的自动定位、支承与夹紧,能保证工件在规定位置上准确定位和牢固压紧,并通过浮动支承减少加工过程中的振动和变形,且能减轻劳动强度和提高加工效率,因此液压夹具稳定性是保证产品加工质量的关键。从液压夹具的工作原理、夹具设计、负载分析、液压缸、切削系统稳定性实验等方面来论述液压夹具的稳定性控制。     

直流电机稳定性的最优控制控制

基于空间状态建立了电枢控制直流电机动力学模型,介绍了二次最优控制器的设计过程,选择直流电机的输出角为控制对象,在Matlab/Simulink环境中对该算法的有效性进行了验证,结果表明二次最优控制器能实现对直流电机的控制稳定控制。     

滑模方法在分布式电动车容错控制上的应用

分布式电动车是一种由轮毂电机驱动的新型车辆.针对其驱动系统部分失效的情况下车辆发生跑偏等的问题,设计了一种基于滑模变结构控制的被动容错控制方法,该控制方法不需要精确的故障估计信息便能够对车辆进行有效控制.首先,讨论了可能发生的失效,建立了所需的车辆模型.而后,使用二自由度车辆模型作为参考模型,建立了基于横摆角速度、质心...     

基于电机转速波动补偿的电动车防抖控制设计

针对常用的纯电动乘用车加减速过程中存在的冲击抖动问题,以某款纯电动乘用车为研究对象,分析了其加减速过程中存在的冲击抖动的原因以及电机扭矩关系,提出了基于电机转速波动补偿的电动车防抖控制设计方法.在此基础上,建立了纯电动乘用车防抖控制模型,运用MATLAB/Simulink对纯电动乘用车加减速过程中存在的冲击抖动问题进行...     

爆胎车辆稳定性控制

为控制爆胎车辆的稳定性,基于UA-Tire理论模型建立了爆胎轮胎模型,并通过修改该轮胎模型参数建立了轮辋触地模型,将此两种模型载入CarSim构建爆胎车辆模型。结合传统稳定性控制方法,设计了模糊控制器,对爆胎车辆模型的附加横摆力矩进行非线性控制。以100 km/h直线、弯道行驶爆胎及爆胎急转向工况为例,利用CarSim与Simulink进行了联合仿真,结果表明:建立的轮辋触地模型能够模拟触地时车轮的力学性能;设计的控制器有效控制了爆胎车辆的侧向位移、横摆角速度与车身侧倾角等,并防止了轮辋触地。     

纯电动车整车控制逻辑模型及仿真验证

以某款电动车整车控制器(VCU)功能设计为主线,在MATLAB/Simulink环境下完成纯电动汽车整车控制器离线仿真模型的搭建。为在项目早期就能对整车控制器仿真模型进行一些基本的分析及验证,运用AVL Cruise软件结合实际整车各系统参数,模拟整车环境,实现仿真模型的离线验证和功能调试分析。结果表明,所搭建整车控制器仿真模型能较好的实现整车控制功能,达到预期目标。     

解决WD200镗床爬行

我厂采用如下措施解决了WD200镗床二滑动导轨面之间的爬行和跳动。①适当增加传动刚度,可在低速时减少运动爬行量,临界速度也会降低,这样可以大大减少爬行的范围;②用70号导轨油加入4%硫化鲸鱼油,爬行和跳动可由每秒1毫米减缓到每秒0.6毫米的跳     

电动车制动器

由中信机电制造公司微汽厂研制的电动车制动器,日前通过技术鉴定。其制动能力、性能指标符合国家标准规定及 SAE 有关标准,停车坡度可达30°。电动车制动器是保证电动车迅速降速和停车可靠,以及提高行车速度和运输效率的枢纽部件。该部件采用的是等作用力双向机械式国际标准结构,间隙自动调节系统属国内领先水平。     

基于改进预瞄跟随算法的电动车智能转向控制

提出一种基于改进的预瞄跟随驾驶员模型的电动汽车智能转向控制策略。借鉴驾驶员预瞄跟随模型提出转向控制方法,并对预瞄跟随算法进行改进,提出一种新的预瞄点搜索算法,确保预瞄点落在预期路径上,避免由于路径转弯曲率过大导致电动汽车脱离路径。结合考虑稳态响应的影响,提高转向控制策略精度。利用多领域建模软件Dymola,结合电动汽车动力模型、路径模型,对该转向控制策略进行仿真。仿真结果表明应用该策略的电动汽车具有良好的路径目标跟随精度。     

基于模式模糊识别的电动车双电机系统再生制动控制

针对双电机动力耦合纯电动汽车,提出一种基于模式模糊识别的再生制动控制策略,以保证双电机在高效区域工作,提高再生制动能量回收率,同时保证模式切换的平稳性。首先基于电机效率MAP图划分双电机电动汽车的四种再生制动模式;其次利用模糊控制原理设计输出为最大再生制动力分配系数的模糊识别器,根据再生制动力的大小及车速匹配到合适的再生制动模式;然后为保证模式切换的平稳性,根据再生制动模式切换的冲击度值判断是否进行模式切换;进而对前后轮制动力进行分配,制定再生制动控制策略。最后基于MATLAB/SIMULINK仿真平台进行了整车仿真分析,结果表明,电动汽车双电机系统采用该再生制动控制策略,可使再生制动能量利用率达到27.9%,比只利用功率较小的电机进行发电的再生制动控制策略能量回收率提高14.3%,同时模式切换冲击度低于德国标准。