高校计算机网络教学实验系统设计研究

针对当前对设计性和综合性实验平台的迫切需求,在对计算机网络技术和程序设计技术的深入研究,力图设计并实现出一种新型在软件模块层面上提供给使用者开放的实验流程控制的计算机网络教学实验系统。     

基于Web的网络家电软件系统设计与开发

以Java平台为基础，提出了一种网络家电软件系统的解决方案，并在此基础上设计开发了网络家电控制系统，相关技术已用于产品设计之中。     

一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

手臂机器人远程实验系统的设计和实现

本文介绍了一个基于Intemet的手臂机器人远程实验系统，提出了一个切实可行的B／S结构模型，并且阐述了该系统后台控制端，服务器端以及客户端的设计和实现。     

机器人弹性手臂的模型与控制

本文介绍了弹性机器人的建模方法及其控制。给出了在单连杆条件下采用模态分析法的模型.对约束模态、非约束模态的应用进行了比较,并讨论了采用模态分析法时截断高阶模态后产生的溢出现象.最后给出了单连杆的仿真结果.     

机器人手臂动作轴的控制

1.引言解决非线性多变量系统机器人的位置控制问题的通常处理方法,是通过逆系统技术对系统特性解耦和线性化。由弗留温德(Freund)和候耶尔(Hoyer)给出的这种方法,用于下面的解耦分系统上,该系统由二阶线性微分方程给出:     

电驱动机器人手臂可控性分析

本文以一种由直流电动机驱动的单个关节的机械手臂为基础。建立其控制系统的无量纲化数学模型,然后再对线性化后的系统。以及因电源电压的限制和系统本身的非线性因素等构成的非线性系统的可控性进行了分析。结果表明,当此系统作为线性系统处理时是完全可控的。但是,当考虑电源电压的限制及系统的非线性因素时,则该系统在一定的参数条件下,在状态空间的某些范围内不能用一般状态反馈控制实现完全的可控性。然而,采用适当控制策略的以计算机为基础的非线性控制器(智能控制器)则可解决其完全可控性的问题。     

拟人机器人TH-1手臂运动学

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作．本文 主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控 制提供数学基础．提出了坐标变换、三角变换等方法，巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆 向运动学的解析表达式．建立了仿真软件平台，验证了运动学正逆向方程的有效性．     

机械手轨迹规划的神经网络逆模控制

针对二自由度机械手动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了一种神经网络与逆模控制相结合的控制策略。针对传统BP算法在神经网络训练后期收敛速度慢且容易陷入局部极小的缺点,提出一种快速启发式学习算法。采用所提出的快速启发式网络学习算法训练多层前馈神经网络,建立机械手的逆动力学模型,实现对机械手的非线性控制。仿真结果表明了所提出控制策略的有效性和快速启发式网络学习算法的快速收敛性。     

排爆机器人控制与无线通讯系统

排爆机器人控制可分为小车的行走控制和机械手的运动控制。小车的行走控制需要进行“路程规划”以实现小车避障和向目标物(可疑爆炸物)靠近,而机械手的运动控制需要进行“轨迹规划”以避开障碍物实现避碰,顺利抓取、搬运目标物。此机器人控制系统是开放式系统,实现了智能化和网络化。远程管理机房电脑可以显示现场机器人手爪、目标物、障碍物。     

基于神经网络补偿的机械臂轨迹控制策略的研究

建立了二维机械臂的动力学方程,分析了控制机械臂轨迹应考虑的不确定量.考虑到机械臂动力学模型的非线性和参数的不确定性,提出了采用神经网络作为补偿器的机械臂轨迹控制策略.该策略结构简单,采用标称值确定神经网络初始权值,易于工业实现.仿真研究表明了所提控制策略的有效性及神经网络补偿器的泛化能力和自适应能力.     

单接点机械手的自适应控制

针对带一个灵活旋转关节的单接点机械手非线性参数化模型,本文采用一种鲁棒自适应控制策略,仿真结果证明了闭环系统各变量均有界,且通过适当改变控制器参数可以使跟踪均方误差任意小。     

基于TCP/IP的七自由度机械臂远程控制

针对七自由度机械臂远程控制的需要,构建了基于TCP/IP网络的控制系统。首先通过设计单片机系统实现本地端控制,然后运用WinSockets类创建基于TCP/IP的远程控制程序,]使连接在Internet网络上的任意客户端均可实现对机械臂的远程控制。结合视频网络服务器,实现了对机械臂的实时监控操作。     

远程半自主机器人监控系统的设计及实验

主要介绍了危险环境半自主机器人的远程监视和控制系统,采用无线局域网和CDMA 移动通信网络 相结合的方式实现了视频图像数据的传输和远程控制操作．详细介绍了DM642 如何对视频数据进行采集、格式转 换和压缩等操作,以及机器人运动控制结构、机器人控制协议和无线传输协议的设计．最后,就无线图像传输和机 器人无线控制的实验结果进行了分析和讨论.     

Fuzzy PID Control of a Five DOF Robot Arm

This paper studies the application of fuzzy logic control on a five degrees of freedom (DOF) robot arm, the Maker 100 of U.S. Robots. The elaboration of the fuzzy control laws is based on two structures of coupled rules fuzzy PID controllers. The fuzzy PID controllers are numerically simulated and the simulation results confirm the success of the fuzzy PID control in trajectory tracking problems. Seeking a performance optimization, a systematic study of the choice of tuning parameters of the controllers is done. The success of the proposed fuzzy control law is again affirmed by a comparative evaluation with respect to the computed torque control method and the direct adaptive control method, the last two controls being also numerically implemented using the same dynamic model of the robot arm.     

双臂搬运机器人结构设计与动态仿真分析

针对棒料搬运和无人机翼下弹药挂装,设计了一种基于双六自由度结构的双臂搬运机器人.对机器人总体构型和各驱动回转及末端执行器等重要部分结构加以阐述.双臂机器人由10个驱动转动环节组成,其中腰部和肩部回转为2个共用关节,双臂各有4个回转关节,组成双六自由度机械臂.机器人通过两臂间的协作可以准确地调整搬运对象的位姿,完成复杂的...     

关节型机器人运动学仿真及控制系统设计

关节型机器人各运动关节动态特性和控制系统的稳定性直接影响机器人以及轨迹规划的可达性.以IRB140关节型机器人为研究对象,依据标准D-H参数法和空间位姿变换理论推导出机器人正向运动学数学模型,并采用机器人逆运动学和改进后的五次多项式插值算法实现了机器人在关节空间下进行轨迹规划时各运动关节速度和加速度过渡平滑的目的.最后...