一种机器人路径规划的蚁群算法

提出一种机器人路径规划的蚁群算法,该算法引入信息素限定和自适应信息素挥发系数的方法解决蚁群算法应用中的停滞现象和搜索能力的问题。算法仿真研究中发现了算法的收敛速度和环境地图建模的方式有密切关系,提出栅格地图模型的坐标变换法,提高了算法的运行效率。比较仿真实验结果证实了本算法的有效性和快速性。     

目标点动态变化的最优路径算法

研究目标点动态变化的最优路径算法,提出了一种改进的启发式最优路径算法,并采用实际路网数据进行了数据仿真实验,结果表明:提出的方法能较好的解决最优路径算法的实时性和精确性之间的平衡,具有较大的应用价值.     

一种渐进式平滑轨迹线标绘方法

为实现GIS系统和分布式仿真中运动轨迹线的绘制,提出一种基于Catmull曲线算法的渐进式标绘方法。本方法可根据定位点获得具有连续平滑性质的轨迹线,并随定位点的增加实现轨迹线延伸,延伸的轨迹线可与原轨迹线保持连续平滑性;通过曲线离散化参数调整轨迹线的平滑度;通过依赖于轨迹线的线性插值获取任意时刻的位置信息。实验结果表明,轨迹线标绘方法可以实现基于定位点的渐进式平滑标绘,添加一个定位点的计算时间可在0.1ms内完成。     

水下航行器流体动力参数辨识的一种新方法

运用牛顿 -拉夫逊算法、单纯形法及模拟退火算法分别对水下航行器的流体动力参数进行了仿真辨识 ;并运用模拟退火算法对水下航行器湖上试验弹道数据进行了辨识 .结果表明 :与常规辨识算法相比 ,模拟退火算法具有全局收敛性 ;运用该算法可以获得水下航行器流体动力参数的极大似然估计.     

一种自主水下航行器路径规划算法

提出了一种自主水下航行器穿越雷区的路径规划算法。将路径规划分为全局路径规划和局部路径规划两个部分,建立了水雷分布的Voronoi图,采用遗传算法规划出初步的全局最优路径。自主水下航行器按照全局最优路径航行时,利用前视声纳作为探测仪器。根据所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计出一个模糊推理系统(FIS)求解其避障角度,完成局部路径规划。仿真结果表明了这种算法的有效性。     

一种逆向改进型A*路径搜索算法

针对路径搜索和路径优化问题,提出了一种改进的A＊搜索算法。通过逆序搜索和优化估价函数两种方法,将无向搜索转化为有向搜索,将全局估价转变为局部估价,提高了算法效率,使之更适合处理大规模的路径优化问题,消除了复杂环境下路径搜索中可能出现的假“死”现象,同时也提供了一种提高大规模仿真速度的新思路—路径搜索与仿真过程分离。最后,通过仿真试验验证了算法的可行性和有效性。     

一种无人机平滑飞行轨迹规划方法

针对现有无人机飞行轨迹规划结果存在折点的问题,提出了一种给定威胁分布下的无人机平滑飞行轨迹规划方法.该方法根据战场威胁分布确定无人机可行节点,并依据威胁代价与距离代价构造综合代价指标,生成赋权图;采用Dijkstra算法求解一条由初始点到目标点综合代价最优的参考轨迹,并可根据任务需求对综合代价指标的权值进行调整,得到满足任务要求的参考轨迹.在参考轨迹基础上,结合无人机自身机动性能约束,采用圆弧拟合方法生成无人机平滑飞行轨迹.仿真结果表明该方法可以快速生成满足任务需求的无人机平滑飞行轨迹.     

数字高程模型的一种软件生成方法

为实现战场环境仿真中地形数字高程模型(DEM)的建立,结合数字高程模型的特点,根据地图等高线原理和计算机灰度处理技术研制开发了一套DEM生成软件,并以某地区等高线地图为例,详细叙述了此软件的DEM生成方法,最后对这个软件进行了总体评估。该软件可用于民用地理环境及军用战场环境仿真中DEM的建立。     

基于非均匀B-样条的G2路径平滑方法

运用非均匀B-样条对由直线段构成的路径进行平滑,给出了样条结点参数和样条控制点的选取方法及其证明。平滑后的整条航路曲率为一连续函数,同时满足了无人机最小转弯半径要求。相比于Bezier方法,转弯准备距离缩短为原来的93.75%。仿真结果显示,本文所得航路更适合运用于障碍物密集的严苛环境中。     

改进哈里斯鹰算法的仓储机器人路径规划研究

为提高静态环境下仓储移动机器人路径规划效率,解决传统哈里斯鹰（Harris Hawks optimization, HHO）算法在路径规划中存在收敛速度慢且易陷入局部最优的问题,提出了一种基于Tent混沌映射融合柯西反学习变异的哈里斯鹰优化算法（HHO algorithmbasedon Tentchaotic mapping hybrid Cauchy mutation and inverse learning, TCLHHO）。通过Tent混沌映射增加种群多样性,以提高算法的收敛速度;提出指数型的猎物逃逸能量更新策略,以平衡算法的全局搜索和局部开发能力;通过柯西反学习变异策略对最优个体进行扰动,扩大算法的搜索范围,增强全局搜索能力。根据真实仓储环境搭建二维栅格环境模型,并在Matlab中进行仿真对比实验。结果表明：该算法的规划速度、最优路径长度以及最优路径转折次数较对比算法具有较好的效果,验证了应用于智能仓储环境下改进的HHO路径规划问题的可行性和鲁棒性。     

海流建模及其在路径规划中的应用

对水下航行器进行路径规划时,除了要考虑所规划的路径长度外,还需要考虑所规划路径满足航行器能量消耗约束,其中海流是影响航行器能量消耗的重要因素,为考虑海流对路径规划的影响,这里提出了一种利用B样条曲面对动态海流环境进行建模的方法,并将海流对航行器能量消耗的影响作为约束函数应用到路径规划算法中,使航行器能够在路径的搜索过程中,综合考虑全局路径消耗和能量消耗,寻找能够实现目标函数最优的路径;另外考虑到海流各向异性、时变的特性,对路径规划算法进行改进,使航行器规划路径能够利用海流模型,避开局部湍流,并根据动态海流信息实时对所设计路径进行修正。通过仿真验证,将建立的海流模型应用到路径规划算法后,改进的路径规划算法可以利用海流减少航行器的能源消耗,根据海流的实时变化调整航行路径,航行器满足安全运动条件,并实现在满足能源消耗前提下的路径长度最优。     

地空导弹火力单元最佳兵力机动线路的选择

地空导弹火力单元兵力机动线路的选择是一个多因素评价问题。给出了影响地空导弹营火力单元兵力机动线路选择的因素 ,主要包括兵力机动线路的长度、线路的路况、隐蔽性、地空导弹武器系统的机动性和防护能力。其中路况因素由线路的路面、天气状况及交通情况决定。以这些因素为指标 ,采用二级模糊评判原理对兵力机动线路进行综合评判 ,给出兵力机动线路的等效线路长度 ,利用动态规划算法求解兵力机动的最佳线路 ,最后给出算法的一个实例     

Research for the Algorithm of Nonlinear Two Stage Least Squares Estimator

ＲｅｓｅａｒｃｈｆｏｒｔｈｅＡｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＮｏｎｌｉｎｅａｒＴｗｏＳｔａｇｅＬｅａｓｔＳｑｕａｒｅｓＥｓｔｉｍａｔｏｒＺＨＯＮＧＤｅｎｇｈｕａ；ＷＡＮＧＲｅｎｃｈａｏ；ＬＩＵＢａｏ；ＺＨＡＮＧＳｈｉｙｉｎｇ（ＴｉａｎｊｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ...