共查询到3条相似文献,搜索用时 0 毫秒
1.
2.
基于真空吸附的原理,提出了一种新型框架式多吸盘爬壁机器人系统,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了位姿误差矩阵和误差计算,并提出了仿人质心调整步态控制方法,实验结果表明该机构具有移动速度较快、结构简单、越障能力强、控制简单、轻量化等特点. 相似文献
3.
针对大部件位姿调整、装配的一种随动固持方法 总被引:2,自引:0,他引:2
在飞机等大部件位姿调整、装配应用中,如何保持调整后的位姿并对大部件进行可靠固持一直是个技术难题。提出一种基于低熔点合金相变原理的大部件随动固持方法,并制造了称之为随动定位器的专门固持工装。将圆筒状金属体中的低熔点合金加热熔化,将与大部件刚性连接的心轴插入到液态低熔点合金中,液态低熔点合金冷却、固化后,锁紧与圆筒状金属体刚性连接的内筒,即可在大部件位姿不发生改变的条件下实现对其可靠固持。将低熔点合金加热熔化就可以释放与大部件刚性连接的心轴,使大部件恢复到调姿状态。通过低熔点合金材料性能试验、随动定位器固持强度试验、冷缩过程横向附加作用力试验、有限元计算,证明所提方法简单、易行、可靠。 相似文献