集装箱吊具有阻尼AMD防摇装置的试验研究

为了检验集装箱吊具有阻尼AM D防摇装置的控制效果,设计了一套基于主动质量阻尼（AM D）控制原理的电子主动防摇试验装置。进行了AM D防摇控制理论分析,应用M atlab/S im u link软件建模仿真,并做了相应的防摇模拟试验。对比理论仿真和试验数据给出了阻尼对试验装置防摇效果的影响。     

追钩防摇原理模型及算法

门式集装箱起重机或绳索吊装设备在进行吊装的过程之中会出现摇晃的情况,进而使得无法平稳地准确控制设备抓放载重,并且还有着非常严重的安全隐患。所以必须要进行有效地防摇控制。为缓解门式集装箱起重机或绳索吊装设备等在吊装过程中的摇晃,提出一种追钩防摇控制方法。分析起重机设备吊装作业的场景,建立吊具摆动动力学模型,说明追钩防摇的原理,并运用追钩防摇原理,使用锯齿型防摇控制率和倒U型防摇控制率设计控制器,不考虑防摇控制距离的前提下,根据不同的情况提出优化控制参数。以优化后的控制参数为依据,采用Matlab/Simulink仿真软件进行了模拟仿真,并进行了实际应用验证。通过仿真与实际应用验证可知,通过此追钩防摇算法可有效缓解吊具摇动,使吊具保持较小的摇晃角度,其可以达到有效防摇的目的,能够有效地提高吊装的安全性。     

集装箱起重机减摇装置的工作原理与计算

针对三星重工集装箱场桥的减摇装置，分析介绍了减摇装置的工作原理及计算方法，为今后减摇装置的自行设计提供参考。     

防摇控制系统在集装箱起重设备中的研究与应用

对集装箱起重设备中小车定位及负载摇晃问题进行了研究。通过拉格朗日分析法,建立了小车负载的动态模型,提出了采用2段加速及叠加防摇速度分量驱动小车从而抑制负载摆动的方法,并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上,实际开发了1套防摇控制系统并进行PLC编程,实现了小车手动和自动防摇运行功能。该系统已成功应用于集装箱场桥和岸边集装箱装卸桥,应用结果表明系统具有良好的定位性能和防摇效果。     

集装箱起重机多功能起升系统设计

起升系统是集装箱起重机的主要工作机构,通常具备起升或钢丝绳斜拉防摇的功能,而文中设计的多功能起升系统是对常规的集装箱起重机起升系统的升级和优化。通过合理设计、布置起升机构,整合升级防摇系统,使整个起升系统具备起升、倾转、回转、双向平移、主动防摇多种功能。能够满足日益增长的自动化精度需求,显著提高集装箱起重机可操作性、抗摇摆性、装卸效率,减轻司机的劳动强度。     

基于远控技术的岸边集装箱起重机

针对普通常规岸边集装箱起重运输机械位置控制精度差的特点,文中提出了一个远程控制岸边集装箱起重机的解决方案。远程控制岸边集装箱起重机作为一种全新的集装箱装卸方式,大大提高了岸边集装箱起重机的定位精度和司机操作的舒适度。以国内某港口远程控制岸边集装箱起重机和国外某HCT远控控制岸边集装箱起重机为例,阐述了大小车、起升位置精准定位的硬件组成、测量和调试原理、利用电子防摇和防扭提高效率,以及远程控制中的难点和解决方法。该方案可以作为远程控制岸边集装箱起重机的设计和改造提供参考。     

岸边集装箱起重机防摇及定位控制研究

研究了岸边集装箱起重机的防摇及定位控制.在对系统进行无源性分析的基础上,构造了控制Lya-punov函数,得到系统镇定控制律.理论分析和数值仿真算例表明,该控制方法对于岸桥防摇和定位控制有着较快的收敛速度和较强的鲁棒性.     

岸边集装箱起重机前大梁头部防扭装置主参数分析

随着岸边集装箱起重机远程操作或自动化应用越来越广发,前大梁头部防扭装置的使用也越来越广泛.防扭装置主参数的选取,直接影响防扭和作业效果.通过实践分析防扭装置的功能特点,并通过特定计算程序确定主参数的选取及影响因素,为同类型项目的设计提供参考和借鉴作用.     

集装箱桥吊多模型参考切换双闭环防摇控制

从货柜船上快速装载或卸载集装箱时,由于存在未建模动态和风扰,实际对象总存在一定的残余摆动.为了提高小车迅速消除集装箱摆动的能力,提出一种以事件驱动为切换规则的多模型参考切换双闭环防摇控制算法.通过分析吊具摆角与小车运行加减速之间的关系,运用拉格朗日方程建立桥吊防摇系统的数学模型.由摄像头和反光板组成的机器视觉系统将检测...     

高海况救助系统防纵摇的电液控制技术研究

阐明和分析了电液纵向防摇装置设计方法,推导了阀控液压缸伸缩量。接着建立了纵向防摇装置的数学模型。利用MATLAB对PID控制器校正后的系统进行了仿真分析和系统误差分析,理论上验证了纵向防摇装置的正确性和可操作性。     

岸边集装箱起重机吊具减摆装置

分析了岸边集装箱起重机加装减摆装置的必要性,并介绍了液压撑杆式减摆装置、摩擦离合器式减摆装置、斜拉绳式减摆装置、钢绳／液压减摆装置、跷板梁式减摆装置等5种减摆装置的工作原理与结构特点。     

集装箱起重机防摇系统状态分析

建立集装箱起重机的抽象模型,通过对模型进行线性简化,得出简化的系统动力学微分方程及其状态空间方程。运用李亚普诺夫定理,对线性化后的起重机系统进行稳定性分析,并运用秩判据原则对简化后系统能控性和能观测性进行判定。通过分析,线性简化后的集装箱起重机防摇系统为渐进稳定系统,且该系统完全能控和能观测。     

基于T-S模型的集装箱装卸桥防摇保性能控制

基于T-S模型的保性能控制对控制带有不确定性的系统有很好的鲁棒性(如集装箱装卸桥防摇系统),将系统稳定和保性能控制转化为解一系列矩阵不等式的问题,得出最优的反馈矩阵,设计出基于T-S模型的最优保性能控制器,并将该方法进行仿真,结果表明此方法简单可行,并且具有很好的鲁棒性。     

岸边集装箱起重机动力电路能耗测试方法研究

目前岸边集装箱起重机数量很多，能耗也很大。针对岸边集装箱起重机动力电路的用电情况，提出利用电能质量分析仪通过两瓦计法测试能耗的方法，并对实际测得的电流和能耗进行分析，为进一步的节能工作提供参考和依据。     

岸边集装箱起重机辅助设备能耗测试方法研究

针对岸边集装箱起重机辅助设备的用电情况，提出利用电能质量分析仪通过三瓦计法测试能耗的方法；对实际测得的电压和能耗进行分析，为进一步的节能工作提供参考和依据。     

岸边集装箱起重机综合节能技术的研究与应用

岸边集装箱起重机过去在高效、大型化方面有了长足发展,但在环保、低碳的新形势要求下,如何降低运行能耗是码头与起重机制造商共同面临的新课题。文中系统介绍了岸边集装箱起重机综合节能技术要点及实施方案,并给出实际应用成效,填补了节能技术在该领域的研究空白。     

Anti-sway system with image sensor for container cranes

High speed and efficiency are highly important factors in handling cargo at ports. The ability to handle cargo at high speed strongly depends on the anti-sway system employed. However, it is not easy to realize a high-performance anti-sway control system due to a number of problems. High-speed operation of container cranes is continuously required for crane operators who work as cargo handlers at ports. Undesirable motion can lower the work efficiency due to the prolonged strain to which operators are subjected. To overcome this problem, we propose an anti-sway system with an image sensor for container cranes. In this system, the image sensor is used for measuring the motion of the spreader, and the measured data are fed back to the controller in real time. The applied image processing technique is a kind of robust template matching method referred to as vector code correlation (VCC), which was devised in order to consider real environmental conditions. The anti-sway system proposed in this paper is a mass damper type system in which a movable mass is installed on the spreader. The actuator acting on the movable mass applies inertial force to the spreader, which results in suppressing undesirable sway motion. The system is simple and can be easily applied to any crane system. In this regard, the useful features and the performance of the proposed anti-sway system are experimentally verified.     

大型集装箱码头轨道龙门起重机应用新技术

基于对我国第一个应用现代轨道龙门起重机(以下简称轨道场桥)的大型专业集装箱码头研究,系统地分析和总结了大型集装箱码头,应用轨道场桥的技术优势和堆场作业操作的新技术,提出了轨道场桥消除堆场作业峰值的新方法,并从实际应用角度论证轨道场桥是目前和未来集装箱码头堆场最合适的装卸设备。     

新型连续回环式岸边集装箱装卸桥设计

介绍了一种新型港口集装箱连续装卸桥,通过复合式大梁、连续回环式轨道和四轮独立的小车的创新设计,可实现同时由多个吊具吊起多个集装箱而不互相干扰的连续作业,以最大限度地实现港口集装箱装卸桥的高效安全、作业.