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基于DSP和FPGA的多轴运动控制系统设计 总被引:5,自引:1,他引:4
传统的机器人运动控制器都是采用PC+运动控制卡的方法,成本较高。提出了一种基于DSP和FPGA的通用型运动控制系统,大大降低了系统成本。利用FPGA内部生成的双端口RAM作为DSP与上位机之间的缓冲区,同时采取串行转并行的策略,简化了系统的布线。在DSP上实现了直线与圆弧插补算法以及逆运动学的求解,并进行了仿真。仿真结果表明,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。 相似文献
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为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的闭环控制器,实现对两轴转台的精确控制。测试实验结果表明,该全数字脉冲转台控制系统可以精确稳定运行,适用于多种系统精准参数的测量以及小型系统的稳定性、可靠性等性能仿真测试。 相似文献
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针对多台高精度直线电机组成的柔性夹持系统缺乏多轴控制器的问题,文中提出一种可以同时控制多台直线电机实现高精度定位、柔性夹持易碎物品、具备上位机界面和总线通信控制功能的多轴运动控制系统。该装置由主控制器、上位机软件、直线电机和.伺服电机、步进电机以及运动结构部件组成。主控制器由STM32F103VET6芯片与外围器件构成。光栅尺传感器产生位置信号分辨率达到05μm实现高精度控制。主控输出PWM控制I信号由驱动器放大并驱动直线电机运行,电流传感器监测负载变化情况结合控制算法实现柔性控制。主控程序逻辑包括多轴运动控制、PD算法控制、电流监测、RS232上位机通信和CAN总线多联机通信模块。通过CAN总线进行多联机协同运动控制,上位机软件实时监测和控制全部参数。该系统可以有效解决多台高精度直线电机协同控制的问题,本文阐述了该系统的框架及实现原理。 相似文献
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基于数字信号处理器的四轴运动控制卡系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
数字信号处理器(DSP)适用于控制PCI多轴运动控制卡的开发需求,简单分析了数字信号处理器的选择方案及DSP处理器TMS320VC33和PCI总线的研究分析,对多轴运动控制卡的部分部件作了必要的功能、作用、方法说明等。并按照结构化程序设计的算法,确定了四轴运动控制卡的模块的功能。完成实现了四轴运动控制卡硬件电路设计。 相似文献
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蒋小莉 《计算机光盘软件与应用》2014,(7):262-262,264
嵌入式激光打标机控制系统不仅可实现脱机打标功能,还可以通过以太网实现远程控制,且其拥有结构紧凑,功耗低和实施性好的特点,这使得嵌入系统飞速发展。本文就嵌入式激光机打标机运动控制卡软件系统设计做了进一步探讨。 相似文献
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为满足智能家居座椅的交互式运动控制需求,基于AT89S52设计了嵌入式座椅运动控制系统.使用VB.net设计了游戏手柄按键读取软件,并在此基础上设计了座椅运动控制软件,软件可分别在"手柄模式"和"鼠标模式"下与嵌入式座椅运动控制器通信,进而控制座椅进行加速、减速、正转和反转等运动;构建了控制系统实验装置,实验结果表明,"鼠标模式"下,通过鼠标点击控制软件上功能按钮可实现对座椅的准确运动控制;"手柄模式"下,游戏手柄不仅可控制座椅运动,还可同步控制电脑上运行的游戏或远程遥控车,实现浸入感较强的座椅运动娱乐应用. 相似文献
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一种基于DSP和FPGA的多轴运动控制卡的设计 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍一种基于DSP和FPGA的运动控制卡的设计方案,包括各组成部分及其功能,具有高集成度、高运算速度、高处理能力等特点,是一种较好的数控系统平台。 相似文献
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考虑到传统无线通信网络远程终端控制系统的功能和性能无法满足设计要求,提出了基于嵌入式的无线通信网络远程终端控制系统。基于设计无线通信网络远程终端控制系统总体架构,设计了嵌入式无线通信网络用户授权控制器和无线通信网络远程终端控制电路,完成系统硬件设计。在系统软件设计中,重构无线通信网络远程终端控制信号,通过小波变换设计无线通信网络远程终端控制算法,实现了无线通信网络的远程终端控制。测试结果表明,文中系统的功能满足设计要求,有效提高了控制中心的链路占有率,降低了冲突率,满足系统性能要求。 相似文献
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针对传统流水线在运动控制中运动速度难以控制、定位精度不高和运行不稳定等问题,结合电动伺服精准定位和气动技术快速抓取的特点,搭建了智能流水线运动控制系统。系统建立了PC+运动控制卡的结构,硬件主要由PC机、固高GTS系列运动控制卡、伺服电机、气缸等组成,系统软件将LabVIEW环境作为开发平台,实现运动的实时、快速、高精度控制。目前该系统已在某公司流水线上通过测试并已得到应用,结果表明,该智能流水线运动控制系统不仅缩短了程序开发周期,而且可以美化人机交互界面,提高了传输运送单元的工作效率,传输运送成功率在95%以上。 相似文献
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路后兵 《单片机与嵌入式系统应用》2014,(11):49-52
研究了嵌入式TCP/IP通信协议栈在Xilinx FPGA上的实现,介绍了其软硬件的系统组成和原理,提出一种实时操作系统上TCP/IP协议栈的高效工作模式,并在Virtex-5FPGA上移植成功。通过建立测试平台进行数据传输测试,证明其具有稳定、高效的通信性能,为嵌入式设备开发提供了新的思路。 相似文献
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针对不具有远程通信功能的传统仪表,提出一种基于HART协议的通信圆卡设计方案,详细介绍了通信圆卡的电路设计;采用该通信圆卡搭建了HART通信仪表系统,并在NCS4000组态软件平台上进行了性能测试。测试结果表明,该通信圆卡可结合端口卡将传统仪表改造成智能仪表,使其具有远程通信和控制功能。 相似文献
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基于CAN总线的运动控制通讯系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
数字量驱动的运动控制要求通讯系统具有良好的实时性和可靠性;设计了一种基于CAN总线的多节点多通道的运动控制通讯系统,以FPGA为节点控制器,通过SJA1000收发运动控制数据,并行发送到各通道驱动器的数模转换器中;FPGA模块由Verilog HDL编写,通过参数传递和生成块的方法简化代码,提高系统的可移植性,移植时只需改变两个常量值即可适应各个节点不同的通道数和位宽;实验表明,通讯系统每帧耗时约120 μs,最高帧频可达8.5 kHz,误码率低于10-8,实时性和可靠性较好. 相似文献
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以运动控制卡控制伺服电机运动为主要研究对象,综合应用运动控制卡、电机驱动器、DDL函数库和VB高级语言等组成控制系统。通过调用控制卡中的运动函数库,改变脉冲频率,控制伺服电机的转速和转向,从而实现多轴伺服电机的连续运动。 相似文献