新型平面直线驱动系统及其在机器人末端操作器中的应用

研制了一种机器人微驱动末端操作器用新型二自由度平面直线驱动系统 ,该二自由度电动机由于在X及Y方向采用共用永磁体的结构 ,与传统电机系统比较具有较高的性能体积比 ,应用于实际操作器系统中取得良好的效果     

大行程超精密二自由度机器人末端操作器及驱动器的研究

介绍了大行程超精密二自由度机器人末端操作器及其驱动器。用研制的该二自由度机器人末端操作器与通用工业机器人ＰＵＭＡ５６２配合完成了精密装配作业，成功地提高了ＰＵＭＡ５６２的响应和定位精度。最后介绍了该操作器的应用前景。     

一种新型2-DOF平面并联机器人系统的研究

提出了一种新型 2 DOF平面并联机器人机构 ,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构 ,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势。采用等效有限元的建模方法建立了 2 DOF平面并联机器人系统的动力学方程 ,通过对动力学模型分析发现 ,系统中直线电机的负载波动较剧烈。为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响 ,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器。通过实验研究和系统测试表明 :直线电机的动态性能和稳态性能良好 ,2 DOF平面并联机器人系统的最大加速度为 2g ,稳定时间小于 6 0ms ,重复定位精度小于± 2 μm ,实现了高速高精度的点位控制     

大行程高精度宏/微双重驱动机器人系统的研究

研究了具有宏／微双重驱动定位工作台的控制技术。该工作台采用直线电机进行大行程位移驱动,来保证较大的工作行程和较快的响应速度,采用压电陶瓷微位移器完成精密位移驱动,利用光栅尺实现闭环位移反馈,可以实现lOOmm的工作行程,10nm的重复定位精度。     

直接驱动系统功率驱动电源的设计和新型控制技术的研究

对直接驱动变磁阻电机用功率驱动电源进行了设计,并给出了一种新型的此类电机的控制策略,设计了一种非线性转矩控制表,并给出制表的步骤,速度调节器采用变结构控制加以高速时的超前角控制,实验结果表明,使用该控制策略,拓宽电机的调速范围,快速性有很大程度的提高。     

新型包装物流直线驱动输送系统的研究与应用

简述物流的现状及其自动化，并分析与研究将直线驱动用于包装物流的自动化，提高包装物流的性能，满足应用发展的需要。     

一种新型平面并联机器人机构及其解耦控制

结合同时考虑机构设计和控制策略的思想，提出一种新型的可应用于微电子封装与组装行业中的两自由度平面并联机器人机构，其具有高刚度、高速度、高精度的特点。对机构进行了运动学、动力学分析和基于加速度反馈的解耦控制研究。解耦控制的仿真分析表明了该控制策略的有效性。     

微驱动技术在新型镗床中的应用

介绍了一种采用微驱动技术的新型ＮＣ镗床。讨论了以压电元件为动力部件的变形镗件的工作原理，机械结构及其设计，简单介绍其控制。装有这种新型变形镗杆的ＮＣ镗床能高效地镗削活塞异形销孔，并达到微米精度的要求。     

TMS320LF2407在小型机器人控制系统中的应用

介绍了专用电机控制芯片TMS320LF2407在小型机器人控制系统中的应用。针对使用PIC微控制器组建机器人,其系统设计的灵活性及扩展性差的情况,提出了一种使用TMS320LF2407作为CPU的小型机器人控制系统方案。系统使用单片DSP芯片实现对舵机和步进电机的控制,不但设计结构简单,减少了控制系统的体积,使得控制性能更加优良,而且DSP芯片丰富的外设,增加了设计系统的灵活性以及通用性。     

单片机在生活废水处理系统中的应用

本文介绍了一种生活废水处理控制系统地设计,实现了对生活废水进行实时处理的要求.本系统根据水位情况判断是否进行废水处理,对废水水量达到了智能控制,从而能够实现自动化智能控制.实验结果证实此系统设计完全达到了预期设计要求.     

平面迹线在透视图及其阴影作图中的应用

建筑设计中需要绘制透视图作为设计审查和方案比较时参考,而且要求透视图样中加绘阴影,以增加建筑物的表现效果.这一类型的作图方法很多,但作图步骤都比较繁琐.该文讨论了应用平面迹线的作图方法来解决透视图及其阴影的绘制,使透视图及其阴影的作图理论变得容易理解,使烦琐的作图方法得到简化.     

PLC控制在工业机器人组装系统中的应用

在工业发展过程中,为了提高生产效率,减少成本投入,在生产中逐渐引入自动化技术,工业机器人得到广泛应用。PLC控制技术具有良好的适应性、可靠性,在工业机器人组装系统中得到广泛应用。该文主要阐述了PLC技术的概念、优点以及如何利用PLC控制工业机器人等,分析工业机器人的控制方式,并探究PLC控制在工业机器人组装系统中的应用。     

PLC控制在工业机器人组装系统中的应用

工业是国家发展的重要产业,现代工业经过多年的发展已经实现了机械、电子、控制等领域的完美结合,形成机械、电子、电气、自动化控制为一体的复杂工业体系。现今我国提出了"智能制造2025"发展战略,通过将信息化技术、智能化技术等技术应用于工业领域中,实现我国工业制造的跨越性转型升级,由"世界工厂"向掌握核心技术的"工业制造"强国迈进。工业机器人作为智能工业制造中的重要一环需要积极做好研发与应用,该文在分析工业机器人特点的基础上对PLC在工业机器人中的应用进行了分析阐述。     

数字散斑相关技术在微结构平面运动测试中的应用

微结构是微器件或微系统的基本组成部分,对其运动特性的测试有助于对器件或系统的性能和稳定性进行评价．为此,针对频闪成像技术获得的微结构运动图像序列,对数字散斑相关技术应用于微结构平面运动特性测试的实现方法进行了探讨,采用梯度法实现全局刚性位移的精确测量,并作为牛顿迭代法的初值进行区域变形量的提取。具有较高的计算效率SiCRF微谐振器平面运动特性测试实验表明,微结构平面刚性位移测量的分辨率和偏差分别能够达到1／100像素和1／20像素,区域变形信息提取的有效性也得到了初步验证．     

摇杆履带式消防机器人系统在物流仓储中的应用

对物流仓储建筑消防工程的现状进行了分析,认为原有消防系统存在安全隐患。提出了一种基于PLC控制的摇杆履带式自主消防机器人,其可以适应物流仓库的复杂环境,采用模块化设计,运用PLC控制,并有较强的越野能力。为解决物流仓储中的消防隐患提供了方法,并对机器人的实用功能设计、总体结构设计、摇杆履带行走机构设计、软件设计进行了研究。     

压电陶瓷驱动电源及其在激光陀螺扫模中的应用

对压电陶瓷微位移器驱动电源与环形激光陀螺腔长调节原理进行了分析 ,在此基础上 ,设计了微机控制 0～ 30 0 V电压连续可调压电晶体驱动电源 ,并将其应用于自行设计的环形激光陀螺自动扫模系统。实验获得的扫模曲线表明 ,该驱动电源能够满足环形激光陀螺扫模系统的要求     

变结构PID在微机械陀螺仪闭环驱动电路中的应用

为满足微机械陀螺仪(MMG)闭环驱动电路起振快速、无超调且稳态精度高等要求,提出了一种基于FPGA的数字化变结构PID控制器,并以其为核心构建了微机械陀螺仪的数字化闭环驱动电路.通过构造以控制误差为自变量的比例增益、积分增益和微分增益函数,使变结构PID的结构和参数能够根据瞬时误差的变化而变化,以提高闭环驱动电路的性能.针对某型微机械陀螺仪敏感结构参数,进行了SIMULINK仿真,仿真结果表明以变结构PID为核心的闭环驱动电路是可行的.起振实验结果表明,经典PID构成的闭环驱动电路,其检测电压的幅值超调量达到了75%,稳定时间为2 s;采用变结构PID控制器后闭环驱动检测电压的幅值无超调且稳定时间为0.7 s;1 h的稳定性实验表明,采用经典PID时检测电压幅值的长期稳定性为2.73×10-5V,采用变结构PID时其稳定性为2.68×10-5V,证明变结构PID可以兼顾系统在快速性、超调量和稳态精度等方面的要求.     

机械平面结合部静特性的研究及其在机床CAD中的应用

本文基于机械结合部的基础理论，建立了平面结合部的静力学模型及静变形数学模型，并确定了平面结合部的静刚度矩阵，为机床ＣＡＤ中选择最佳设计方案，预断设计效果及寻求合理设计参数提供了理论依据。所开发的软件是机器整机特性分析及预测软件系统的基础模块。     

焊接机器人的发展及其在工程实际中的应用

机器人自产生以来已经广泛应用到工程领域的各个方面，焊接过程自动化、智能化、机器人化已经成为焊接技术的发展趋势。本文综合介绍了机器人工作原理及其发展历程，重点介绍了焊接机器人在工程领域中的应用。