基于 Ｒ－ＤＥＭＡＴＥＬ－ＭＡＢＡＣ法的可持续供应商选择

针对可持续供应商选择的复杂性以及标准的不确定性,采用一种组合方法来解决可持续供应商选择的问题。首先,引入粗糙集理论,根据专家对可持续影响因素的评估结果,将粗糙数与决策实验室方法相结合（Ｒ－ＤＥＭＡＴＥＬ）,确定可持续供应商标准的权重系数;然后,根据确定的权重系 数,基于粗糙数的多属性边界估计区域比较法（Ｒ－ＭＡＢＡＣ）,得到备选可持续供应商最终标准值, 进而对备选的可持续供应商进行排序;最后,通过对数值实例进行敏感性分析,并与其他多标准决 策方法进行比较,验证了笔者所提的组合方法能够有效地确定最佳的可持续供应商,并准确地对备选可持续供应商进行排序。     

基于嵌入式Ｗｅｂ服务器的停车场管理系统

针对近年来出现的停车难现象,设计了一款基于嵌入式Ｗｅｂ服务器的停车场管理系统．该管 理系统的核心是通过在ＳＴＭ３２Ｆ２０７ＺＧ 中移植开源的ＦｒｅｅＲＴＯＳ操作系统、ＬｗＩＰ 协议栈和 ＦａｔＦＳ文件系统,搭建了一个实时多任务、带有Ｗｅｂ接口以及支持ＳＤ卡数据存储的嵌入式Ｗｅｂ 服务器．结果表明：嵌入式Ｗｅｂ服务器和浏览器通过ＨＴＴＰ协议可以精确稳定地传输数据．用户 利用平板电脑、手机等移动式设备可以对停车场硬件设备进行设置和监控．与传统的停车场管理系 统相比,基于嵌入式Ｗｅｂ服务器的停车场管理系统具有稳定性强、开发成本低和移动式管理等特 点,有良好的市场应用前景．     

基于ADAMS的搬运机械手轨迹规划与仿真

对一种新型机械手的运动轨迹进行了规划分析,并结合计算机对该系统运动进行了仿真,得到了该机械手的一些动态参数,为该机械手物理样机的实现提供了科学依据.     

机械手的一种轨迹规划

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性。     

基于INSGA-Ⅱ算法的机械手多目标轨迹规划

针对机械手时间最优、能量最优、平滑性最优等多目标下的轨迹优化问题,设计新的多目标轨迹优化方法.采用高次B样条曲线插值方法,构造机械手高阶连续且起始和终止的运动参数均可指定的关节轨迹, 保证了机械手运动性能.采用改进非支配排序遗传算法 （INSGA-Ⅱ）对机械手轨迹进行优化,得到一组Pareto最优解集,该算法采用一维Logistic映射产生初始种群并利用不可行度选择操作处理约束条件.在6自由度串联机械手上的计算结果表明,采用高次B样条轨迹规划方法可以得到高阶连续的机械手分段轨迹,采用INSGA-II方法可以对B样条轨迹实现有效的多目标寻优,得到理想的Pareto分布,为用户提供较多的选择.     

机械手空间圆弧位姿轨迹规划算法的实现

为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法．对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照平滑角速度曲线规划位置轨迹上的插值点,并用齐次矩阵表示插补点的位置,保证了插补点的位置始终在所求圆弧上．姿态规划采用四元数圆弧曲线函数以及分段三次有理插值保形样条函数实现C²连续的姿态轨迹．算例验证表明,提出的位姿规划方法能够保证机械手末端执行器的轨迹精度,在位置精度及姿态平稳过渡有较高要求的机械手的实际应用方面有推广价值．     

基于ＡＲＭ 的汽车行驶实验记录仪ＬＣＤ设计

介绍了一种基于ARM9芯片S3C2410的嵌入式汽车行驶试验记录仪LCD设计．首先给出人机交互LCD硬件模块的设计,并分析了软件系统的设计,讨论了帧缓冲设备驱动程序框架及层次结构,给出了基于Linux操作系统的LCD的开发方案．     

JZ-3型水轮机修复机械手路径轨迹规划

针对水轮机修复机械手在水轮机转轮的异性叶片曲面上焊接的路径轨迹规划问题,在概述了水轮机修复专用机械手运动方程的基础上,论述了经过修订的两种笛卡尔空间路径轨迹规划算法.为使规划的路径轨迹准确通过补焊位置而减小误差,同时尽可能使工作路径涵盖绝大部分的水轮机叶片曲面,提出了任意四边形内多焊道等宽路径轨迹规划的概念、算法和相应步骤.编程和仿真显示此方法可用于异形曲面的路径轨迹规划,并使焊道涵盖90%左右的水轮机叶片表面.     

基于ＭＡＸ２７６９Ｂ的ＢＤＳ接收机设计与实现

为了实现ＢＤＳ卫星信号Ｂ１频点的接收,采用ＭＡＸ２７６９Ｂ设计了一种射频信号接收系统方案。该方案具有功耗低、集成度高、稳定性好等特点,根据ＭＡＸ２７６９Ｂ的工作原理和结构特点,利用ＭＡＸ２７６９Ｂ实现了一种ＢＤＳ接收机射频前端方案。详细描述了射频前端每个模块的功能,介绍了电路板制作的重要原则和北斗Ｂ１频点信号接收方法。在制作完成射频接收前端后,对射频模块输出的中频信号进行测试,射频模块输出的中频信号满足理论分析,输出信号功率增益１１２ｄＢ,且能用在基带信号处理程序上实现信号捕获。     

基于LabVIEW的气动机械手视觉系统设计

以LabVIEW为开发平台,设计了气动机械手视觉系统软件,将虚拟仪器技术和机器视觉技术的优点结合起来,利用LabVIEW和NI IMAQ开发机械手视觉系统软件,由软件实现图像处理和跟踪控制功能,建立起功能完善、操作简单的机械手视觉平台.     

ＢＡＰＴＡ－ＡＭ 脂质体抗大鼠重症急性胰腺炎的作用

为观察ＢＡＰＴＡ－ＡＭ 脂质体（ＢＡ－Ｌ）抗重症急性胰腺炎（ＳＡＰ）的作用,采用胰胆管逆行注射 ４％牛黄胆酸钠（ＴＣ）制作大鼠ＳＡＰ模型．ＢＡ－Ｌ治疗组于造模后立即尾静脉注射相应剂量ＢＡ－Ｌ, 给药２４ｈ后,观察各组大鼠的死亡情况,检测各组大鼠血清ＡＭＳ,ＬＤＨ,ＴＮＦ－α水平以及胰腺组 织匀浆ＭＤＡ水平及ＳＯＤ活性,ＨＥ染色观察胰腺组织病理学改变．结果表明：给予ＢＡ－Ｌ治疗后 ＳＡＰ大鼠死亡率明显降低,血清ＡＭＳ,ＬＤＨ,ＴＮＦ－α水平和胰腺组织匀浆ＭＤＡ 水平显著降低, ＳＯＤ活性增高,ＨＥ染色组织切片显示ＢＡ－Ｌ明显减轻胰腺组织损伤．表明ＢＡ－Ｌ能显著减轻大鼠 ＳＡＰ,为开发ＢＡ－Ｌ成临床ＳＡＰ治疗新药物提供必要的药效学依据．     

新型噻唑-２-乙胺类ＨＡＴ抑制剂的ＱＳＡＲ研究

采用ＶＳＭＶＩ变量筛选方法从大量描述符中筛选最优子集,再由ＭＬＲ回归方法建立了８３个噻唑-２-乙胺类化合物与非洲人类锥虫病（ＨＡＴ）抑制活性之间的二维定量结构－活性相关（２Ｄ-ＱＳＡＲ）模型,最优模型的拟合相关系数（ｒ^２＝０.８８９２）和交叉验证相关系数（ｑ^２＝０.８５７４）表明模型具有良好的稳健性、拟合能力和预测能力。模型的描述符在一定程度上反映了分子的二维结构和疏水性对抑制活性具有重要影响。同时采用基于ＣｏＭＦＡ和ＣｏＭＳＩＡ方法的三维定量结构－活性相关（３Ｄ-ＱＳＡＲ）建立了相关性显著、预测能力强的定量模型（ＣｏＭＦＡ：ｒ^２＝０.９２４,ｑ^２＝０.５１６;ＣｏＭＳＩＡ：ｒ^２ ＝０.９４４,ｑ^２ ＝０.５３１）,其中ＣｏＭＳＩＡ的疏水场贡献率最高,说明了分子的疏水作用对抑制活性的重要影响。     

基于自适应终端滑模控制器的机械手跟踪控制

针对具有不确定性的机械手轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应二阶终端滑模控制器设计方法。设计一类非线性不确定系统的自适应二阶终端滑模算法,使得不连续符号函数包含在控制微分项,实际控制作用连续;采用自适应律克服不确定性上界未知问题,基于Lyapunov方法证明系统稳定性;针对机械手轨迹跟踪问题,基于所提出控制方法设计机械手自适应终端滑模控制方案;通过对双关节机械手轨迹跟踪仿真研究,验证所提出控制策略的有效性。     

基于 ＭＯＤ１６的珠江流域蒸散量时空分布特征

基于 ２０００—２０１４年的 ＭＯＤ１６遥感数据集,分析了珠江流域 １５年间蒸散量（ＥＴ）的年际、年内变化 过程及空间格局,结合 Ｔｈｅｉｌ- Ｓｅｎ中值趋势分析法及 Ｍａｎｎ- Ｋｅｎｄａｌｌ检验法,对流域内 ＥＴ的变化趋势进行分 析,并探讨了不同地表类型 ＥＴ的差异性变化特征。研究表明：流域内 ＥＴ年际波动较大,在 ９４１.０～ １００２.９ｍｍ／ａ。ＥＴ的年内分布呈现单峰型分布,并有较明显的季节差异;多年平均 ＥＴ整体呈现东高西 低、南高北低的空间分布格局,四季平均 ＥＴ差异较显著,表现为夏季 ＞秋季 ＞春季 ＞冬季;年际 ＥＴ＿Ｓｅｎ 的趋势度介于 －５７.３～４４.２,ＥＴ整体处于轻微增加状态。不同土利用类型的年均 ＥＴ大小为林地 ＞草地 ＞灌木 ＞耕地 ＞荒地,且荒地 ＥＴ年际波动明显。研究结果对珠江流域水资源合理利用、生态环境改善及旱涝灾害监测预警等有着重要的实践参考意义。     

基于ＡＤＭＭ 的拉普拉斯约束表示型聚类算法

作为数据挖掘领域的关键技术,子空间分割对在联合子域内所分布的输入数据进行潜在的流 型聚类．谱聚类因具备出色的性能被作为子空间分割算法中的首选,其性能主要依赖于由输入样本 构造的关联矩阵．在平滑聚类算法的基础上结合拉普拉斯矩阵学习机制,提出一种用联合样本系数 以及关联矩阵学习的新型聚类模型．同时,为快速获取清晰的对角块结构,对目标函数增加低秩正 则项约束,并通过交替方向最小乘子法进行模型优化求解．所提方法称为基于ＡＤＭＭ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ　ｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇ　ｍｕｌｔｉｐｌｉｅｒ）的拉普拉斯约束表示型聚类算法（Ｌａｐｌａｃｉａｎ　ｒｅｇｕｌａｒｉｚｅｒ　ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ, ＬＲＣ）．通过实证结果表明：所提方法具有更高的聚类效果和更快的运行效率,综合性能优于 相关的聚类方法．     

基于PLC的直角坐标机械手设计

本文介绍了一种工业机械手的控制方式及系统结构。系统采用模块化设计,具有高度的通用性,可应用于喷漆,弧焊,装配,搬运等机器人领域。系统以工业控制计算机为上位机,PLC控制器为下位机,软件采用VisualBasic语言设计。系统结构紧凑,易于用户操作,具有较好的市场前景。     

机械手实现3D打印复杂移动轨迹的设计

提出了一种使用机械手实现3D打印复杂轨迹移动的方法,采用3D打印软件与机械手样条文件结合,避免了机械手实现复杂轨迹移动时需要大量编程的工作. 介绍了使用PLC控制两台机械手的系统结构,以及两台机械手工作时PLC与机械手之间的信号传输,机械手实现复杂的3D轨迹移动的方法具有一定的有效性和实用性.     

基于S7—300PLC的柔性送料机械手系统设计

对多自由度柔性送料机械手系统的构成、功能和实际应用进行了研究．为了满足某加工中心多品种大型工件的送料、卸料和装夹的需求,设计了相应的机电传动、液压、电气驱动、PLC自动及触摸屏控制系统,实现了各部分之间的连接与通讯．通过应用,柔性送料机械手系统运行稳定,工作可靠,结构简单,制造成本较低,具有良好的可行性和实用性．     

基于PLC的桁架机械手控制系统设计

为中小企业提高生产效率和降低人工成本,基于PLC设计了一种应用于摩擦块工件上下料的四轴桁架机械手。应用PLC、人机交互界面、伺服系统和变频器等搭建桁架机械手控制系统的硬件部分。通过工控机来编写控制系统的控制策略。试验结果表明,通过该控制系统能实现对摩擦块工件快速准确的上料、下料和码垛,同时该系统解决了企业面临的实际生产问题。     

基于workbench软件的机械手桁架强度分析

本文针对搬运机械手自身工作特点和结构特性,采用三维软件Solid Works建立整体模型,提取搬运机械手桁架模型。导入有限元软件ANSYS workbench中,分析桁架的整体受力强度及其最大位移。通过上述静态,为后续桁架的结构优化设计提供理论依据。