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为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求. 相似文献
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微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视觉与显微视觉伺服等。对国内外微装配机器人研究和发展现状进行了综述,最后对微装配机器人的应用范围和发展前景进行了展望。 相似文献
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微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展. 相似文献
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用于生物与医学工程中的微驱动机器人系统 总被引:1,自引:0,他引:1
《机器人技术与应用》1998,(4):18-20
本文对一种特种机器人—用于生物与医学工程显微操作的微驱动机器人系统作了简要的说明,对生物医学工程中的两种基本显微操作:显微注射和显微切割的动作要求,以及用微驱动机器人系统完成这些操作的可能性,微驱动系统的基本结构做了说明。最后本文提出了在研制工作中遇到的问题。 相似文献
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针对目前电声电子器件铜引线人工难以识别定位的问题,本文提出了基于机器视觉识别技术的微点焊机器人的系统,采用图像处理算法和机器视觉标定方法,解决电声电子器件铜引线的精确定位问题。实验结果证明,该系统能够有效提高微点焊的效率和质量。 相似文献
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多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究 总被引:1,自引:4,他引:1
随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求.本文分析了合作多移动机器人系统对单机控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提出一种混合分层的体系结构 相似文献
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F. Alonso-Martín 《控制论与系统》2013,44(4):215-245
Human–robot interaction (HRI) 1 is one of the main fields in the study and research of robotics. Within this field, dialogue systems and interaction by voice play an important role. When speaking about human–robot natural dialogue we assume that the robot has the capability to accurately recognize what the human wants to transmit verbally and even its semantic meaning, but this is not always achieved. In this article we describe the steps and requirements that we went through in order to endow the personal social robot Maggie, developed at the University Carlos III of Madrid, with the capability of understanding the natural language spoken by any human. We have analyzed the different possibilities offered by current software/hardware alternatives by testing them in real environments. We have obtained accurate data related to the speech recognition capabilities in different environments, using the most modern audio acquisition systems and analyzing not so typical parameters such as user age, gender, intonation, volume, and language. Finally, we propose a new model to classify recognition results as accepted or rejected, based on a second automatic speech recognition (ASR) opinion. This new approach takes into account the precalculated success rate in noise intervals for each recognition framework, decreasing the rate of false positives and false negatives. 相似文献
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本文研讨一种适用于过程控制系统建模的描述语言PROTOB。文中首先阐述了PROT网的基本概念及其实例,在此基础上讨论了PROTOB网,结合一个过程控制系统的控制流程,给出了它的PROTOB模型 。 相似文献
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机器人足球比赛仿真系统 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而,真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵,为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略的仿真系统,并讨论了有关建模的问题,分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法,本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳,并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。 相似文献