PLC对机械手的定位控制

介绍了西门子S7-200PLC对机械手的加减速控制方法。首先介绍了系统的现有功能和特性,通过改变对伺服电机驱动器的控制来实现对机械的精确定位。该系统具有占用PLC接口少、可靠性高的特点,适用于教学实践和工业应用。     

一种实现机械手定位的方法

<正>1概述 在许多生产自动线上工作的机构手,根据工艺的要求,在几个不同的位置上进行工作。这就要求驱动机构手的油缸活塞杆能精确、可靠地定位在这几个预定的位置。实现这一功能的方法很多,如采用步进油缸、多位油缸等,但这些都是一种硬件实现的方法,定位精度取决于油缸的制造精度,而且定位的数目有限,一旦定位要求（位置,数目）改变,则整个油缸就得重新设计、制造,耗费极大。目前不少生产自动线的控制都是由可编程控制器（简称 PLC）来完成。因此,采用一普通油缸,加上一位置传感器,再利用PLC的控制,就可实现机械手的定位要求。2结构及原理 整个机构示意图见图1,其中信号插片的结构见图2。     

基于PLC与数控机床联合控制的气动机械手

介绍了一种采用PLC与数控机床联合控制的气动机械手的结构和气动工作原理,分析了气动机械手的工作流程,进行了PLC系统I/O口分配,设计了外部接线图,并进行了顺序功能图设计.经实际运行证明该气动机械手控制简单、运行可靠,系统扩展性强.     

基于气动机械手的螺杆柔性自动化装配及其PLC控制

基于气动技术及数字控制技术的柔性装配是精密仪器仪表制造中的关键技术.针对变送器膜盒的螺杆自动化装配,该文提出切实可行的柔性自动装配方案,分析并优化了螺杆装配气动机械手结构,根据装配系统工艺要求设计了可靠的气动控制系统,基于可编程控制器实现了变送器膜盒螺杆的高精密自动化柔性装配,为精密仪器仪表柔性装配提供了重要的参考范例.     

基于奇异摄动的柔性机械手预测控制

讨论了柔性机械手末端位置的控制问题。采用奇异摄动方法将柔性机械臂系统动力学方程分解为慢变(刚性 )和快变 (弹性 )两个子系统。给出了一种预测控制与 I/ O反馈线性化相结合的混合控制方法。该方法采用预测控制消除柔性机械手的弹性振动 ,可避免逆动力学和 I/ O反馈线性化控制遇到的零动力学不稳定问题。通过一个柔性机械手的仿真表明 ,本文提出的控制方法可实现柔性机械手末端轨迹的准确跟踪 ,同时能消除柔性机械手的弹性振动。     

复杂柔性车载液压机械手弹性动力学建模方法研究

利用动态子结构法研究一种柔性车载液压机械手的弹性动力学建模方法。考虑机械手动态设计和振动主动控制的实现,根据机械手各部件的实际边界约束条件,将机械手系统分解成由不同约束的连续梁构成的9个子结构,且在液压作动器的作用点设置约束模态坐标,以方便机械手振动主动控制方程的导出。在建立各子结构的动力学控制方程后,借助边界条件经综合得到系统的动力学模型。该方法易于实现、计算效率高,便于讨论结构参数对低阶模态的影响规律,也为机械手的振动控制提供了理论基础。     

基于PLC的八工位全自动烧录机机械手的定位控制

运用PLC技术和伺服电动机控制技术,设计了八工位全自动烧录机机械手的定位控制系统。阐述了机械手的动作过程,合理选取了系统硬件,进行了电气控制系统的详细设计,实现了机械手的准确定位功能。     

基于RBF神经网络的柔性机械手反演控制

针对柔性机械手动力学方程复杂、具有高度非线性等特点,在控制律设计中引入反演设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统。考虑到动力学模型中存在未知的非线性函数,为了能够对被控对象中未知函数进行有效逼近,设计一种将径向基函数(RBF)神经网络与反演控制思想相融合的控制方法。仿真结果表明：基于RBF神经网络反演控制所设计的控制律和自适应律能够实现控制系统稳定,满足期望的动态性能指标。     

多连杆柔性机械手末端位置的非线性预测控制

讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题。给出了一种非线性预测与刚性运动ＰＤ 反馈相结合的混合控制器,该方法可避免逆动力学反馈控制遇到的零动力学不稳定问题,稳定性分析表明,单纯非线性预测控制和ＰＤ 控制都不易保证闭环系统的稳定性,而两种方法的混合控制可保证闭环系统的稳定性。通过一个双连杆柔性机械手的仿真表明,本文提出的控制方法可实现多连杆柔性机械手末端轨迹的准确跟踪,并能消除柔性机械手的弹性震动。     

基于PLC的数控机床电气控制系统研究

数控机床在解决复杂、精密零件的加工方面起到了重要的作用,是具有典型机电一体化系统的数控机床。基于PLC的数控机床电气控制系统是数控技术发展的必然结果。PLC数控机床在应用中有很多优点,例如,电气控制系统通过采用工件自动夹紧、断刀检测和机械手自动换刀等实现了数控机床的自动化。本文探讨了加工中心的电气控制技术和设计方法,对确保机床的安全可靠,提高加工精度和生产率具有重要意义。     

基于光栅尺的数控机床定位精度和重复定位精度检测

提出了一种基于光栅尺的数控机床定位精度和重复定位精度检测方法,利用光栅尺、细分计数卡、工控机对数控机床的定位精度和重复定位精度进行检测,并与激光干涉仪的检测结果相比较,实验表明,该方法不仅检测精度高,成本低,而且操作简便。     

影响数控机床定位精度的环境因素

数控机床的定位精度深刻影响加工零组件的精度与种类,在机械制造与设计领域,数控机床的定位准确度严重影响着机械制造的质量与水平。影响数控机床定位精度的因素有很多,环境因素更是主要的影响因素,外界热量引起的设计误差、机床伺服系统误差等都是影响数控机床定位精度的主要环境因素,只有合理控制环境因素,才能维持数控机床定位精度。     

基于华中系统数控机床加工方法的工艺研究

目前,中国处在发展的关键时期,政府提出了“中国制造2025”奋斗目标,不仅仅是制造大国,还是世界最大的机床产品消费与进口国,对数控机床加工质量和生产效率的追求明显增长。通过对数控机床加工的分析,以加工特色零件为例,对数控加工的编程方法进行总结并对加工工艺规划进行阐述,便于在金工实习过程中,学生能够快速了解数控编程加工的过程,为对其进一步研究和发展提供思路和方法。     

数控机床的故障诊断过程中PLC程序应用浅析

在工业控制中,尤其是在数控机床工业控制,最广泛使用的就是可编程控制器。本文介绍了在数控机床中,应用PLC流程及在运用中呈现的常见障碍。为了对数控机床故障的排除提供理论的参考,在运用PLC程序所出现的故障中,通过故障实例,分析原因以提出诊断方法。     

面向数控机床的PLC技术研究与应用

在对数控机床控制原理进行分析与研究的基础上,通过具体案例详细介绍了PLC技术在数控机床控制中的应用,举例说明了通用型卧式数控车床的PLC程序编写方法,并结合典型实例,对利用PLC实现故障诊断进行了分析.     

数控机床六刀位立式电动刀架控制系统设计及应用

本文设计了数控六刀位立式电动刀架自动和手动电气控制电路图。控制系统采用上下位机控制,上位机采用R S485通讯。通过电动机的正转和霍尔检测元件实现选刀,用电动机的反转实现刀架锁紧。     

PLC在数控机床开发中的应用

针对工业生产的特定需求,采用可编程控制器和多轴运动控制器作为主要控制元件,建立非标数控系统,把它应用于机床的数控系统中。与传统的数控机床相比,非标数控机床不但简化了机床结构和控制系统,还使用户的编程变得更加简单。介绍了PLC在数控系统应用中的原理及其控制中的硬件功能,阐述了系统启动和各轴使能准备等控制部分,设计了相应的PLC控制梯形图。     

可编程控制器(PLC)在 CNC 机床中的应用

分析了可编程控制器在ＣＮＣ机床中的应用方式及其特点，ＰＬＣ在ＣＮＣ机床中的作用及数控装置Ｉ／Ｏ口和机床控制面板、强电信号的联接方法，研究了数控机床中Ｔ功能代码和Ｍ功能代码在ＰＬＣ上的实现方法。     

FANUC OiD系统数控机床常见撞刀原因及对策

数控机床撞刀是机床操作用过程中较为常见的事故,基于配置为FANUC OiD系统的数控机床为研究对象,全面地分析了引发数控机床撞刀的原因,为从事机床操作、维修教学的人员提供有效的参考,尽可能地避免在机床操作过程中撞刀事故的发生。