离散时域模型参考自适应方案对建模误差的鲁棒性分析

本文分析了Narendra的离散时域模型参考自适应控制(DTMRAC)方案对建模误差的 鲁棒性,证明该类方案对I型建模误差的鲁棒性较强,对Ⅱ型建模误差的鲁棒性差.仿真结 果证明了鲁棒性的分析结论.由于模型参考自适应诸方案有统一性,上述结论也具有普遍性, 并对模型参考自适应方案在计算机控制系统中的应用具有指导意义.     

模型参考自适应控制方案对建模误差的鲁棒性局限

在现有模型参考自适应控制(MRAC)方案的结构下,不可能通过设计调节参数规律来增强对平衡点一致渐近稳定(u.a.s.)的自适应控制系统对建模误差的鲁棒性。本文通过研究能保证系统u.a.s.的一般形式的调节参数规律下的自适应控制系统对建模误差的鲁棒稳定性,得出了现有MRAC结构对Ⅰ型建模误差具有鲁棒性、对Ⅱ型建模误差没有鲁棒性的结论。     

模型参考自适应控制方案对建模误差的鲁棒性局限

在现有模型参考自适应控制(MRAC)方案的结构下,不可能通过设计调节参数规律来 增强对平衡点一致渐近稳定(u.a.s)的自适应控制系统对建模误差的鲁棒性.本文通过研 究能保证系统u.a.s.的一般形式的调节参数规律下的自适应控制系统对建模误差的鲁棒稳 定性,得出了现有MRAC结构对I型建模误差具有鲁棒性,对II型建模误差没有鲁棒性的 结论.     

对建模误差具有鲁棒性的MRAC方案

研究了模型参考自适应控制系统存在未建模动态的鲁棒性问题。基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论,采用从模型取状态技术,并将系统的建论为已知干扰,设计出一种对建模误差具有鲁棒性的ＭＲＡＣ方案。     

对乘性建模误差具有强鲁棒性的HMRACS的设计

一般的ＭＲＡＣＳ只对Ⅰ型建模误差有鲁棒性的对Ⅱ型建模误差没有鲁棒性。针对此情况,首次把混合自适应算法应用到对乘性孀寞误差具有鲁棒性的ＭＲＡＣＳ中,进一步增强了该系统对建模误差的鲁棒性。     

机器人的鲁棒预测控制

本文提出基于误差预测的机器人鲁棒控制器。考虑到机器人的动力学建模误差影响其控制性能,本文建立机器人的误差模型,给出预测建模误差对运动轨迹偏差的作用的有效方法,并提出建模误差的鲁棒性补偿。本文分别在关节空间和直角空间针对冗余机器人和非冗余机器人提出鲁棒预测控制器设计,其有效性由仿真例子检验。     

广义Narendra模型参考自适应方案及其对建模误差的鲁棒性

本文推导了广义Narendra模型参考自适应控制(MRAC)方案。对负载干扰和建模误差的影响,该方案比现存的MRAC方案有较强的鲁棒性。本文提供的仿真研究也表明该方案确有较强的鲁棒性。     

有建模误差的模型参考自适应控制系统的鲁棒性

本文研究相对阶(传递函数分母和分子阶之差)为一和二的乃伦局(Narendra)方案用于有 建模误差的模型参考自适应控制系统(MRAC)的鲁棒性.结论是当建模误差足够小时,该方 案在某一域内是稳定的.     

基于小波网络动态补偿的广义预测控制器

由于广义预测控制器依赖于表征过程的线性模型,没有考虑未建模误差的影响,随着 预测长度的增加,其预测误差也增大.因此,提出用小波网络建立误差的预测模型,并对模型预 测进行动态补偿,以抑制模型失配的影响,增强鲁棒性.仿真结果表明了算法的有效性.     

基于分布式神经网络递推预报误差算法的非线性系统建模

采用基于递推预报误差算法的分布式神经网络 结构建立非线性系统模型．子神经网络模型及其连接权值均采用递推预报误差方法来进行训 练,将所有子网络融合得到的分布式神经网络模型在模型精确性和鲁棒性方面有显著地增加 ．该方法较好地应用于复杂非线性动态系统的建模．     

单脉冲雷达测量误差修正方法研究

针对单脉冲雷达上存在的测量误差进行了详细的研究和分析,通过与单脉冲测量雷达数据的误差模型进行比较,并给出了比较的图形,判断出系统产生误差的原因,通过采取四象限比较法总结出了系统误差出现的规律,并由此推导出系统误差模型,从而实现了对系统误差进行有效的修正;同时运用自适应卡尔曼滤波的方法抑制了随机噪声,从而提高了雷达测量数据的处理精度,这一方法在实际应用中证明是行之有效的,并且取得了良好的效果。     

虚拟测试系统的测试误差分析

在测试系统中,测试误差影响测试数据的精度.消弱其对测试结果的影响是至关重要的.首先讨论了随机误差的分布、测度,然后建立两种数据模型:基于LabVIEW平台的参数测试系统观测数据模型和理想数据模型.以此模型为基础,分析数据中的系统误差和研究系统误差的检验方法.提出了基于后验检验统计的系统误差检测法.最后修改观测数据的模型.结合此模型研究系统误差和随机误差的评定指标.     

捷联式磁航向测量系统的航向角误差动态特性研究

在不考虑罗差情况下,建立了捷联式磁航向测量系统的航向角误差模型,并结合无人机磁航向测量系统中框架式垂直陀螺仪的姿态测量特点,将其姿态误差源特征引入误差模型,全面分析了其航向角在不同飞行条件下的动态误差特性.对捷联式磁航向测量系统的航向角误差模型进行了仿真计算,并将仿真结果与飞行实验结果进行了比较分析.结果表明:捷联式磁航向测量系统的航向角误差动态特性符合无人机测量误差特点,能够为工程应用提供直接的理论依据.     

地铁隧道沉降变形实时监测系统误差分析

根据图像传感器网络的沉降变形监测原理,建立地铁隧道沉降变形监测系统的数学模型。利用误差分析理论对系统测量误差进行分析,提出沉降变形监测系统的误差累积计算模型。给出在满足1 km的测量距离上获得±3 mm的测量精度条件下,图像传感器应满足的精度要求。分析该监测系统控制累积误差随监测点数增多而扩大的有效性,为提高监测系统的精度提供理论依据。     

基于Allan方差的MEMS陀螺随机误差建模

针对由于MEMS陀螺随机误差较大而影响MEMS惯性测量系统测量精度的问题,提出一种利用Allan方差分析随机误差并建模的方法。在分析Allan方差原理的基础上,通过Allan方差分析法分离和辨识了MEMS陀螺仪的各项随机误差以及误差系数,并利用随机误差系数进行了数学建模。通过与ARMA模型比较,表明利用Allan方差建立的模型更加精确。该方法为MEMS惯性导航系统中姿态测量的误差补偿和滤波提供了新的思路,对提高MEMS惯性测量系统的测量精度具有一定的实际应用价值。     

具有自适应功能的新型时滞系统控制器

将Smith预估器和内模控制结构结合起来 ,利用模糊控制方法研究出一种智能控制器 ,能在一定的模型误差范围内得到良好的控制品质。主要控制量来源于模糊控制器 ,通过智能积分对模糊控制器不能消除的稳态误差进行克服 ,并对系统性能进行监测 ,使用模糊控制对控制量进行校正。经仿真研究发现 ,这种智能控制器在一定的模型误差范围内有很好的鲁棒性 ,稳态误差为 0。     

瞬态表面温度传感器动态建模方法研究

测量瞬态高温时,由于传感器自身的热惯性,测量结果与真实结果之间存在很大的动态误差.动态补偿或动态误差修正对于改善测温系统动态特性,减小动态误差有重要意义,而建立温度传感器动态数学模型则是进行动态补偿或动态误差修正的前提.本文首先设计了瞬态表面温度传感器动态校准系统;然后,利用系统所测得输入输出数据,采用系统辨识方法建立了测温系统的动态数学模型;最后,利用交叉检验法验证该模型的正确性.经检验该方法可以达到理想的辨识效果,从而为系统反滤波动态误差修正奠定了基础.     

基于贝叶斯统计的测量系统误差控制方法仿真

针对传统误差控制方法存在耗时较长、误报率较高以及误差控制精度较低等问题,提出了一种基于贝叶斯统计的测量系统误差控制方法。通过含有区间灰数的模糊子集所处的故障状态,得到测量系统产生误差的条件,利用贝叶斯网络推理算法以及相关的区间运算规则,对规划模型求解,获取测量系统产生误差的概率以及相关部件的重要特征信息。根据求解结果以及相关的空间交汇原理构建待测点坐标、待测距离以及有关于经纬仪观测角的数据模型,通过分析测量系统产生误差的原因,选取满足误差存在条件的数据对网络进行训练,令其逼近非线性函数,完成对测量系统误差的有效控制。实验结果表明,所提方法能够快速、准确地对测量系统产生的误差进行控制。     

轻小型无人机遥感定位系统误差消除技术研究

传统无人机定位系统误差消除技术存在误差消除精准度低的问题,需对轻小型无人机遥感定位系统误差消除技术进行深入研究。根据轻小型无人机航线、地理参考和初始位置坐标系,构建轻小型无人机遥感定位模型;利用该模型对目标定位原理展开分析,通过模型构建和无人机隐秘飞行特征,对目标位置进行转换,获取转换后的坐标系位置信息,通过无人机飞行姿势变化幅度范围,获取精准误差影像序号,并进行修正,由此完成系统误差消除。实验结果证明,该技术误差消除精准度较高。     

捷联式惯导系统误差解析解研究

该文在一定的假设条件下利用捷联惯导系统的三维误差状态模型求解出了单通道误差状态方程的解析解,列表给出了各误差源对于某一特定误差状态的动态影响.然后利用某型导弹的弹道数据通过对两种误差模型在同一条件下进行仿真的方法验证了单通道误差状态方程解析解的正确性.单通道误差模型对分析各种误差源对系统的影响,确定在满足系统精度要求的条件下主要误差源的选择范围,进行系统精度分配提供了十分方便直观的方法.