平面五杆并联机器人控制系统设计

介绍了平面五杆并联机器人控制系统设计,控制系统采用PC机为上位机、MC206X运动控制器为下位机的硬件结构和基于Windows操作系统的Motion Perfect2的软件系统.此控制系统由两个伺服电机驱动五杆机构,使平面五杆并联机器人具有更大的柔性和应用潜力.     

平面五杆并联机器人动力学分析

用拉格朗日法推导出平面五杆并联机器人的动力学模型,得出驱动力矩的表达式.通过对平面五杆并联机器人模型的分析,得出了平面五杆并联机器人的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、耦合惯量和驱动力矩的影响较大.     

五杆并联机器人运动轨迹插补计算

研究了两自由度的五杆并联机器人运动轨迹的插补问题,提出了一种小直线增量步长算法,利用雅各比矩阵按照给定误差要求实现运动轨迹的插补算法。并且提出了一种,利用通用数控系统实现五杆并联机器人运动的方法。插补算法在仿真实验的基础上,在Mach3系统上实现了样机实验,取得了预期的结果。     

基于单片机的并联电梯控制系统

提出了一种新的并联电梯控制系统。它克服了传统并联电梯调度算法中只考虑召唤的方向以及实时性差的缺陷，并利用微处理器强大的算术逻辑运算和通信功能，采用实时智能优化调度算法，实现快速服务，达到最佳运行效率。     

CNC雕刻机平面并联机构的运动学设计

提出一种新型三坐标CNC雕刻机的概念设计。该雕刻机采取平面并联机构实现X，Y方向进给运动，而安装在该机构末端的串联主轴实现Z向进给运动。针对该平面并联机构，研究基于总体灵活度的运动学设计方法，指出运动学设计问题可归结为以全局运动性能指标最大为目标的单目标、有约束的优化设计问题。同时，利用随机方向法搜索到一个最优解，通过实例分析进行验证。结果表明，提出的方法是可行的，可用于样机的开发。     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析,提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法,对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究,并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

三杆并联平动机器人机构动力学

用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础·利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真·分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·     

六自由度并联机器人计算机分级分布式控制系统的研究

针对新型的六自由度并联机器人的特点,本文提出了一种对六自由度并联机器人能实现有效控制的计算机分级分布式控制方案,并论述了此方案的设计原理。     

平面并联机器人的机构分类及奇异性

描述了平面并联机构的构型分类，提出基于微分几何方法的并联机器人奇异位形的判定定理，分析了2DOF并联机器人的奇异位形。     

基于PMAC的3-RRRT并联机器人控制系统的研究与开发

结合3-RRRT并联机器人的需要,以“IPC＋PMAC”为系统的硬件平台,基于Windows2000操作系统开发了并联机器人控制系统．本文着重介绍了系统的硬件结构、控制面板开关量的设置和控制面板功能的实现．     

基于脉宽调制的水箱温度控制系统设计

以PLC为控制器,Pt100为温度传感元件,AI-808仪表为变送单元,固态继电器为执行元件设计了水箱温度控制硬件系统;利用PLC自带的PID软模块以及PULSEGEN软模块设计了相应程序;系统输出脉宽可调信号控制固态继电器的通断,从而实现对水箱水温的加热过程;利用力控组态软件设计了人机界面,可以通过上位机对系统进行监控;最后对系统进行了控制效果验证,结果表明:系统能很好地跟踪设定值,稳态误差少于0.5%。     

基于GPRS的智能家居控制系统设计与实现

21世纪是信息化的世纪,各种电信和互联网新技术推动了人类文明的巨大进步。如何将信息技术应用到家居控制中,为人类提供高科技带来的简便而时尚的现代生活,成为了一个新的课题。为此,笔者通过对GPRS的技术介绍,并以西门子MC35模块为核心,凭借三星S3C4510B嵌入式处理器的优越性能,搭建了家庭智能管理平台,设计了一种智能家居控制系统,用户通过TD—SCDMA手机或INTERNET网络等无线接人技术来访问家庭内部网络,实现了用户对家居环境的智能无线监控、远程查询、集中管理和控制。文中对GPRS模块、嵌入式控制器及其外围电路做了详细介绍,同时阐述了智能家居控制系统短信接收和发送过程、GPRS联网在Linux下的实现、监控中心软件的实现方法。,     

基于Android移动终端控制的采摘机械臂系统设计

为了进一步提高采摘机械臂果蔬采摘过程的稳定性和准确度,在深入研究六自由度采摘机械臂的建模、控制方式的基础上,用Android移动终端作为远程控制器,通过控制App的界面设计与控制程序设计,实现了基于移动终端的采摘机械臂的远程网络控制。控制方式包括触屏控制、语音控制和重力感应控制3种。另外,通过第三方软件的引入,借助于机械臂上固定的图像采集系统,实现了移动通信网络内将采摘的现场视频实时传递到PC终端,便于对采摘过程进行直观地观察,并进行有效地辅助控制。同时,也可将视频资料录制保存,便于离线分析。通过对系统各功能模块测试,与传统采摘机械臂相比,大大提高了系统的有效性、灵活性和开放性,同时也使其采摘效率得到明显提升。     

基于HMI和PLC的步进电机控制系统设计

介绍了DOP-B07S200触摸屏(HMI)与DVP-40EH可编程控制器(PLC)相结合在步进电机控制系统中的应用,详细阐述了基于HMI和PLC控制系统的设计过程,包括从外部电路连接到HMI画面编辑、组件地址设置、画面Cycle宏与组件On宏编辑以及PLC软件设计等过程。现场使用能满足实际要求,运行稳定,效果很好。     

基于网络环境的并行文件系统NPFS的设计与实现

介绍一种基于网络工作站群的并行文件系统ＮＰＦＳ的概念设计,描述该方案的具体设计与实现．ＮＰＦＳ利用ｍｅｓｓａｇｅ－ｐａｓｓｉｎｇ库提供了一个在网络环境下或多处理机环境下可移植的并行文件系统,有效地解决了并行处理中的Ｉ／Ｏ瓶颈问题．图１,参４．     

基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究

为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运动控制系统的硬件单元。以模糊PID控制理论为软件核心,对机械臂运动过程中的轨迹偏差进行计算,形成控制量。主控器STM32将根据控制量对机械臂的运动模块发出调控信号,使得机械臂能够快速回归预定的运动轨迹。实验结果表明,本文所设计的机械臂运动控制系统,能够快速、准确地对机械臂的运动状态进行控制,提高机械臂运动的准确性。     

基于ARM+DSP的汽车防追尾控制系统的研究

针对汽车追尾事故所带来的严重危害,本文运用现代传感技术、激光测距雷达等技术设计了以ARM为控制核心、DSP为数据处理核心的双处理器架构的汽车防追尾控制系统。介绍了系统的工作原理、设计了整个硬件结构,并在此基础上对两车间的安全距离算法以及模糊算法进行了研究。最后,通过Matlab的仿真,结果表明该系统在防止汽车追尾的问题上切实有效。     

基于预测控制理论的位置伺服系统设计

结合预测控制的思想，提出了一种位置伺服控制器的设计方法．实验结果表明，该控制器作用于位置伺服系统时，在跟踪性能和控制的鲁棒性方面均能取得令人满意的效果．