球罐焊接机器人焊接质量稳定性研究

从球罐焊接机器人运行平稳性方面，研究了影响球罐焊接机器人焊接质量的有关因素，并提出了相应的改进方案和具体措施，以确保球罐焊接机器人焊接质量稳定性。     

磁吸式智能焊接机器人的研究

研制了一种用于球罐全位置多层自动焊接的特种机器人.此机器人是由柔性磁轮机构直接吸附在球罐表面进行全位置自动行走与焊接的,其CCD光电艰球系统能依照焊缝平行线在多层多道焊接时进行重复自动跟踪.焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪,其自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已可用于实际焊接生产.     

球罐全位置焊接机器人智能控制系统

研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点视觉伺服反馈系统,以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹,实现机器人在多层多道焊接时在重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件,外加自制的电机驱动等辅助电路,实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制,并使之协调联动,满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是,实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已实现小批量试生产,产品也已用于实际焊接生产。     

焊接自动线和焊接机器人

用于遥控焊接的管道全位置焊接装置 为了解决核环境下的管道维修问题,适应遥控焊接机器人的实际应用需求,研制出一套针对核环境下小口径管道的全位置自动焊接装置。重点介绍了该装置的系统构成及各组成部分的设计分析、工作原理和自动控制系统。结合遥控焊接机器人的视觉和力觉等传感技术,对该装置进行了功能验证试验。     

焊接自动线和焊接机器人

用于遥控焊接的管道全位置焊接装置 为了解决核环境下的管道维修问题,适应遥控焊接机器人的实际应用需求,研制出一套针对核环境下小口径管道的全位置自动焊接装置。重点介绍了该装置的系统构成及各组成部分的设计分析、工作原理和自动控制系统。结合遥控焊接机器人的视觉和力觉等传感技术,对该装置进行了功能验证试验。     

水下焊接机器人视觉传感器设计

为满足水下焊接的要求,提出了一种用于水下焊接机器人视觉传感器的设计方案.首先介绍了水下焊接机器人视觉传感系统的组成.并对传感器内部CCD和激光器的空间布局结构进行了设计,最后对视觉传感系统与焊接装置的总体进行了设计,并着重介绍了传感器的密封设计.给出了设计后传感器实物照片.     

焊接机器人控制设计与仿真研究

采用MFC为框架平台设计实现上位机、以DSP控制器为下位机模式设计控制焊接机器人控制系统,其中DSP控制器以TMS320F28335为控制芯片设计外围硬件电路,支持TCP/IP、CAN、RS232等通信方式,控制器与伺服系统之间通过RS232进行连接,采用指令方式控制伺服系统。在Matlab7.0平台上对机器人各关节运动进行实时仿真,验证所设计的控制系统是可行的。     

焊接机器人智能过程与控制

使用高速摄影机观察焊接过程，当焊接电弧到达坡口根部边缘时，焊接电流达到脉冲电流峰值，采用CCD摄像机作为视觉传感器观察焊接熔池，CCD摄像机在较低的电流时以1ms的速度获取熔池表面图像，保证拍摄时与焊枪摆动中心同步，利用计算机处理焊接熔池图像并生成数字信号，将信号送入数控系统，数控装置采集焊接熔池特征各数，由此调整送丝速度、焊接速度、焊枪高度，控制熔滴过渡，达到对焊接过程的智能控制。     

汽车底盘件机器人柔性焊接生产线

针对三菱越野车V73前车架的结构特点和特殊性能要求'从V73前车架焊接工艺和焊接变形控制方法,机器人柔性焊接生产线结构组成、控制系统、机器人夹具设计要点等方面详细介绍了汽车底盘件焊接机器人柔性焊接生产线的设计.     

多功能焊机遥控器的设计

介绍了一种利用无线遥控技术作为传输媒介，实现远距离遥控电焊机各种焊接参数的设计方案，该系统由无线发射装置和无线接收装置两大部分组成。详细说明了工作原理，设计过程及安装调试方法。     

基于电弧传感方式的窄间隙焊枪高度自适应跟踪系统

基于电弧传感原理，用试验方法建立了CO2气体保护短路过渡焊接条件下焊枪高度与电弧电压均值之间的静态数学模型，通过信号处理及PID调节实现了计算机控制的窄间隙焊枪高度自适应实时跟踪，为窄间隙接质量保障提供了一种新的技术途径。     

机器人焊接系统中变位机的设计

通过机车风缸机器人焊接系统中变位机的设计实例，介绍了机器人焊接系统中变住机的设计思想及结构特点。还介绍了弧焊机器人的特点和焊接功能。     

能源工程焊接机器人的智能化技术

国民经济加速发展需要和综合国力支撑能力提升,使能源工程装备呈现出大型化、系统化和复杂化的显著特点,能源工程装备的工作地点也从陆地向太空、海洋和地下发展.在能源工程装备制造与安装过程中,焊接扮演着非常重要的作用,焊接金属结构件已成为产品制造发展的主要方向,金属结构制造基本实现了以焊代铸,向大型化、成套化、自动化方向的发展已成为时代的主流.新材料(种类和强度级别)不断涌现,因功能需要结构日趋复杂.各种焊接机器人不断涌现,焊接过程及焊接装备智能化特征凸显.智能化设备应有自主的决策能力,能够应付复杂的环境和条件变化.重点介绍无导轨磁吸附球面焊接机器人、复杂空间曲线焊接机器人、海底管道干式高压焊接修复机器人和海洋管道铺设焊接机器人的数字化与智能化.     

弧焊机器人中焊缝的识别处理

图像的处理与识别在焊接机器人的视觉系统中起着关键的作用,在本试验中通过摄像头拍摄焊缝,获取原始图像,然后通过图像采集卡将拍摄的图片采集到计算机内部,对原始图进行灰度处理、滤波、阈值处理,提取出焊缝的初始轮廓,由计算系统进行处理,提取出轮廓特征,然后转换为计算机容易识别的数据,机器人焊接系统根据这些有用数据对目标对象进行控制、监测或其他操作,以实现焊接生产智能化、提高焊缝质量和焊接生产率.提供给弧焊机器人的视觉处理系统的这些数据,可以提高弧焊机器人的焊接精度,实现自动纠偏,并对焊接系统提供可靠的数据.     

机器人焊接工作站在推土机后桥箱焊接中的应用

从机器人柔性焊接系统设计的角度出发,分析了推土机后桥箱的结构特点和可迭性,明确了焊接工装设计思路.从系统集成的角度出发,介绍了机器人焊接工作站的系统配置,特别说明了焊接机器人的功能配置,机器人周边设备的功能配置和结构特点,焊接系统的功能配置.根据机器人工作站在实际生产中的使用效果,说明机器人焊接工作站作为一种柔性的制造装备,可以提高后桥箱的焊接质量和生产效率,减轻工人劳动强度,同时适合不同型号的后桥箱进行混线自动化生产.     

弧焊机器人示教编程器的设计

提出了一种基于嵌入式CPU模块的弧焊机器人示教编程器的设计方案.基于该方案开发设计的示教编程器不仅能够实现机器人常用的示教操作,还提供了非常强大的程序编辑能力;克服了传统示教编程器程序编辑功能差、操作灵活性差的缺点.实际应用表明,该示教编程器能高效灵活简单地完成复杂焊接任务的示教与程序编辑,并且具有很强的抗电弧干扰能力、友好的人机界面和完备的功能.     

并联焊接机器人虚拟样机设计

设计出了并联焊接机器人虚拟样机的机构,并通过对并联焊接机器人并联构件间的干涉分析,计算出焊接机器人主要构件尺寸范围,利用Pro/E软件完成该并联焊接机器人各个部件的三维实体模型建造,并将各个零件进行实体装配得到该样机的实体模型,最后通过该软件中的干涉分析来完善该焊接机器人的虚拟样机.     

GPCA-TIG焊水冷焊枪设计及改进

为了充分发挥活性焊的优点,通过改变活性元素的引入方式,提出了一种新的活性焊接方法——气体熔池耦合活性TIG焊(Gas Pool Coupled Activating Welding,简称GPCA-TIG焊),该方法采用内外两个喷嘴将含有活性元素O的气体与惰性保护气体分开,达到增加焊缝熔深和减少钨极烧损的目的。针对GPCA-TIG焊接方法设计并研制了一把GPCA-TIG焊水冷焊枪,通过实际焊接效果发现,该焊枪能满足GPCA-TIG焊接方法所需要求,所得到的焊缝质量良好,进一步优化了焊枪装置,使得焊枪结构更紧凑,使用更加方便。