基于Petri网的AGV路径规划方法

提出了一种基于Petri网的多AGV路径规划方法。在此方法中引入了关联库所（Related Place)的概念。对FMS中的多AGV路径规划进行了描述。通过对这种方法和其他路径规划方法的比较,发现该方法对多AGV环境有较好的规划效果,可以满足分布式的管理要求。并用一个简单例子说明了该方法在实际中的应用。     

基于Petri网和面向对象技术的柔性装配系统仿真

运用面向对象技术，实现了机器人柔性装配系统Petri网的类的构造，并根据Petri网变迁含义得到系统事件发生的短阵表达式，实现了系统完整的动态描述，并利用它们对机器人装配系统进行仿真，在此基础上得到系统指标，并应用于机器人装配线的设计阶段，取得了良好的效果。该仿真系统是在Windows环境下，以ＶisualC 语言实现。     

基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。     

模糊Petri网在液压泵故障诊断中的应用研究

液压系统的故障诊断已经成为世界性的研究课题,如何快速、准确地诊断出故障的原因和位置,也是许多专家研究的问题.在液压诊断系统中引入模糊Petri网作为推理机制来判断故障的原因和位置,并具体介绍模糊Petri网在液压泵诊断过程中的应用.     

基于Petri网的OLED生产线建模与仿真

介绍了OLED(Organic Light Emitting Diodes)的制造过程及制造系统的PN模型。讨论了Petri网的分析技术。针对OLED制造生产线的复杂性,描述了具体的加工过程。采用结构化方法,综合应用自上而下与自下而上相结合的方法,建立了基于赋时变迁Petri网的OLED制造生产线模型,反映了整个生产线的加工动态特性。利用仿真工具Hpsim,对模型进行了仿真分析,并对其结果进行了定性分析,同时验证了模型的合理性和有效性。     

基于随机Petri网的连续型制造系统建模与性能分析

制造系统是企业生产重要的一环,利用先进的建模手段和描述方法将制造系统的具体内容表达出来,加入一定量的实时数据进行分析,可以得到制造系统过程的性能指标参数,参考这些结果对制造系统进行调整,从而不断优化生产过程.在新型材料的生产工艺升级变革背景下,通过收集其系列产品生产线设备性能和加工参数,利用成熟Petri网建模方法建立基于随机Petri模型,借助网络分析技术和算法求解标识稳态概率和变迁利用率,并参照其结果优化现场生产,提高批量产品生产制造效率.     

基于赋时Petri网的批处理系统建模

批处理系统建模是其性能评价、仿真、调度以及控制研究的基础。批处理生产系统是动态离散事件系统，串行与并行生产过程并存。为了建立批处理系统的动态模型，引入了赋时Petri网的建模概念和特征，进行了批处理系统中资源模块的建模描述。在此基础上，提出了批处理系统的通用赋时Petri网的建模方法。采用提出的批处理系统建模方法，针对具体的批处理实例系统进行了建模。同时，在实例模型基础上，进行了批处理系统的调度研究。     

基于层次时间Petri网的飞机部件装配过程建模方法

为提高飞机部件装配作业的效率,需要建立装配过程模型辅助生产管理,模型是装配过程设计、分析和优化的基础。本文提出一种基于层次时间Petri网的飞机部件装配过程建模方法,首先在分析飞机部件装配特点的基础上建立了装配过程的三级作业单元模型;然后通过对装配作业单元的模型表达,给出了基于层次时间Petri网的装配过程模型构建步骤和模型运行要遵守的规则;采用线性代数的不变量分析方法,实现了模型特性的分析。最后,以某型飞机外翼架内装配为例,建立了仿真模型,说明了该方法的有效性。     

基于随机Petri网的基本加工单元故障分析

采用随机Petri网针对制造系统中一随机加工单元的故障现象的产生、变化情况建立可靠性分析模型,通过分析其可达标识集,得出制造系统作为可降级的多状态系统,其加工单元不同于一般系统失效状态的多样性以及特殊性。直接对其可达图的变迁序列进行数学分析,计算出由某个故障产生直至整个加工单元失效的各变迁序列的累积失效概率。在实际加工生产中,与维修时间相结合,可以为整个制造系统的资源调配提供依据,同时对分析制造系统的可靠性具有重要的实用价值。     

面向对象方法在模型元方法特征库建立中的应用

对模型元方法中特征库的建立及特征单元的表示进行了一些基本阐述，分析了特征单元库的结构，采用面向对象方法对特征单元进行描述，运用事例推理判断特征单元类型，为实现自动划分模型单元及计算提供一条途径。     

图的着色理论在自动导引小车调度规划系统中的应用

针对目前AGVS(自动导引小车系统)的调度问题的研究现状,为解决AGVS在FMS(柔性制造系统)中的调度次数最优化的问题,文章提出通过图的着色理论来研究满足一定约束的AGVS中调度问题,为满足此类约束条件的AGVS,给出一种行之有效的方法.理论分析结果表明,该方法能够在完成调度任务的同时,能够使AGVS的调度次数最优.图的着色理论对于此类问题的研究,较传统的方法,运算简单,求解直观.与此同时,该方法还可以确定此类问题背景下的系统所需小车的最小值.     

双丝旁路耦合电弧MIG焊嵌入式控制系统设计及实现

设计并实现了双丝旁路耦合电弧MIG焊嵌入式控制系统,并进行了控制试验.控制系统包括:主控板、送丝控制板和焊接参数显示模块,系统以32位ARM7微控制器LPC2124为基础,可采集并显示焊接参数,控制旁路弧长,控制母材电流.三块电路板之间采用基于RS-485接口和Modbus协议的总线结构连接,可进行数字化通信.通过控制试验表明:该嵌入式控制系统可以对旁路电弧和母材电流进行控制,满足双丝旁路耦合电弧MIG焊的控制需求,使得焊接过程稳定进行,并得到成形良好的焊缝.     

基于VxWorks的嵌入式气门电镦机控制系统研制

以气门镦粗加工工艺为研究对象,分析了加工过程中的加热电流、镦粗压力、镦粗缸和砧子缸运动速度、加工材料这几个重要参数的过程控制对气门成形的具体影响,提出了每个参数的控制环的设计,以消除折叠、过热、过烧和"失肉"等缺陷.针对传统加工工艺重要参数过程不可调节,参数值不能保存等缺陷和不足,以及工艺参数较多,部分参数之间相关性强,调整一个参数,另外的参数也须改变的难以匹配问题,采用了迭代学习的算法实现控制模块.开发了基于VxWorks嵌入式的控制系统硬件和软件.改变了传统的依靠现场工人操作水平和经验的控制模式,提高了气门镦件的质量和生产效率.系统具有较强鲁棒性,符合工业综合控制向智能化发展的方向.     

基于知识的对象Petri网在FMS故障诊断专家系统的应用

本文将基于知识的故障诊断和面向对象的思想、方法应用在Ｐｅｔｒｉ网中，提出一种新的基于知识的对象Ｐｅｔｒｉ网（ＫＯＰＮ），并将它应用在ＦＭＳ故障诊断专家系统中，建立了用ＫＯＰＮ网表示各种故障知识，进行诊断推理和解释的专家系统理论体系。     

SIZER软件在自动堆焊机控制系统设计中的应用

膜式水冷壁广泛应用于锅炉工业中,但由于在其工作环境中高温烟气对水冷壁产生高温腐蚀及气流磨损,需要在水冷壁表面堆焊一层耐热、耐蚀材料。为了保证获得低稀释率的堆焊焊缝,采用立向下焊接工艺。设计了水冷壁自动堆焊设备,包括用于将水冷壁铅直固定的管排架和焊接平台所在的门架,门架顶部的电机带动装有焊接平台的横梁上下运动,完成从上往下的焊接操作,同时焊接平台在横梁电机驱动下作左右运动,完成水冷壁的整个表面堆焊。焊接前,通过焊接平台上的1个旋转电机和2个微调电机调整焊枪位姿;焊接过程中,传感器反馈焊枪距水冷壁左右、前后的距离,两个微调电机调整焊枪与水冷壁的距离,使焊枪始终跟踪所需的焊接位置。该设备使用8个电机来实现焊枪的多轴运动,需要构建驱动系统和控制系统。根据各机构机械运动的要求,采用SIZER软件配置驱动系统和控制系统,获得各电气元器件的型号和设备技术数据,为自动堆焊设备的研制打下基础。     

轿车排气系统焊接中的机器人应用技术

汽车零部件的焊接,大量使用各种自动化技术装备。其中机器人焊接系统是发展最快的技术装备和手段,它可以保证稳定的焊接质量、高效的生产节奏。以MOTOMAN机器人为例,介绍了轿车排气系统机器人焊接的应用技术。以标准化、高柔性的设计理念为指导,进行机器人焊接系统的设计制造,包含了夹具快换等主要特点,可以进行稳定可靠的多品种汽车排气系统产品生产制造,对汽车工业的制造水平提高提供了有力的支持。能够满足各种汽车排气系统零部件制造厂家的需求。     

FMS中机器人控制系统的建模与实现

文章将机器人控制系统作为FMS控制系统中的一个通用组件来研究其建模、软件设计以及实现的方法。为了使机器人控制组件具有控制逻辑评价功能，采用面向对象方法来建立机器人控制系统的Petri网模型；为了使机器人控制组件能在FMS环境中实现即插即入的功能，进行了机器人组件与FMS中其它组件的基于CORBA的通讯接口的定义。为了使软件控制系统具有良好的维护性、重用性和可重配置性，建立了面向对象类的统一建模语言（UML）模型，同时开发了机器人控制组件，并在无锡职业学院FMS的机器人控制系统中得到验证。     

弧焊逆变电源内嵌操作系统的分析与应用

在弧焊逆变电源中内嵌实时多任务操作系统是提高数字化弧焊电源动态响应速度的方法之一.采用ARM(advanced reduced instruction setcomputer machine)为数字化焊接电源的控制器,并移植μC/OS—Ⅱ操作系统,研制了弧焊逆变电源数字化控制系统.按照优先级原则,将焊接过程划分为15个任务.为避免多个任务同时对同一个共享资源的访问,引入两个信号量以确定共享资源的访问机制.为了提高重要任务的数据处理速度,将处理后的数据以消息的形式传递给非重要的任务.     

分布式驱动电动汽车动力转向系统切换控制及其操纵稳定性试验

动力转向系统对电动汽车的设计与装配具有重要的影响.动力转向系统具有典型的不确定性、未建模动态、测量噪声和干扰等非线性动力学特征,是包含离散事件与连续事件的混杂动力学系统.分析了分布式驱动电动汽车动力转向系统的控制结构、控制功能及其动力学行为,建立了反映连续和离散控制行为的混杂控制系统模型;建立了动力转向系统的切换控制结构,进行了20 km/h和40 km/h下的蛇形实验.结果表明:在20 km/h下,转向系统转矩的峰值和平均值分别降低了40.93％和40.99％;在40 km/h下,转向系统转矩的峰值和平均值分别降低了31.11％和32.12％,转向轻便性得到明显改善.不仅改善了动力转向系统的鲁棒性能,而且对电动汽车控制性能的改善、性能的优化及安全性能的提高都具有重要的实用价值.     

双丝焊送丝机嵌人式通信系统设计与实现

在造船行业中,由于船台焊接作业特点决定了焊接设备普遍使用几十米的加长控制电缆。通常焊接电源与送丝机之间使用10芯或9芯的控制电缆,而双丝焊机因为使用两台送丝机,所以控制电缆芯数更多。利用嵌入式系统,研制双丝脉冲焊接电源和送丝机之间的控制信号通信系统,将控制电缆由11根线减为5根线。焊接试验证明,该通信系统运行可靠,减少了控制电缆的芯数,既降低生产成本,又减少断线故障率,提高了生产质量和效率、节能降耗,具有重要的现实意义,且对于多丝焊及其他焊接作业同样具有实际意义。