基于Ansoft Maxwell的电磁选针器瞬态特性分析

针对电磁选针器的机械结构,建立其瞬态场仿真模型,通过Ansoft Maxwell 3D瞬态仿真,分析线圈瞬态电流特性和选针刀头摆动规律之间的关系,并与实验结果进行对比验证。在验证仿真模型的基础上,探究了驱动电压、线圈匝数、永磁体材料和铁芯尺寸等主要参数对其选针性能的影响,结果表明:通过增大驱动电压或采用磁性较强的永磁体可提高响应速度与转动力矩;通过增大线圈匝数或面积一定时采用较窄的铁芯也可增大转动力矩,但会降低响应速度。     

轮式摆动车身车辆越障所需最小驱动力矩及影响因素

建立了轮式摆动车身车辆越障时的动力学模型。根据这类车辆的结构特点,以单侧车轮越障为例,分析了车辆的运动状态,给出了越障所需的驱动力矩,同时分析了重心位置对越障所需驱动力矩的影响。利用ADAMS对车辆越障进行仿真,证明了所提方法的正确性。     

一种基于电流控制的提花机选针器驱动电路的设计与分析

电磁选针器的响应速度和能耗是关系大针数电子提花机性能的两个重要因素。从理论上分析了电磁铁吸合的过程,讨论了两种常见的加速电磁铁快速响应的方法,在此基础上设计了一种基于电流控制的提花机选针器驱动电路,给出了驱动电路平均电流的计算方法。实验结果表明,该电流控制方法能使电磁铁在吸合阶段实现高电流快速有效吸合,在保持阶段实现低电流低功耗保持。     

一种基于电流控制的提花机选针器驱动电路的设计与分析

电磁选针器的响应速度和能耗是关系大针数电子提花机性能的两个重要因素.从理论上分析了电磁铁吸合的过程,讨论了两种常见的加速电磁铁快速响应的方法,在此基础上设计了一种基于电流控制的提花机选针器驱动电路,给出了驱动电路平均电流的计算方法.实验结果表明,该电流控制方法能使电磁铁在吸合阶段实现高电流快速有效吸合,在保持阶段实现低电流低功耗保持.     

三连杆双足步行机器人结构建模与运动分析

双足机器人具有与人类相似的步行运动方式,对环境具有较好的适应能力,在机器人研究与应用中具有重要的地位。文章基于三连杆结构双足步行机器人模型,运用三次函数模拟其直线运动步态,运用拉格朗日方程描述其关节力矩,建立了机器人的运动学和动力学模型,阐明了机器人运动过程状态与关节力矩的变化规律及特点。结果表明:机器人支撑腿力矩为-350~350 N·m远大于摆动腿力矩;躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂,即使躯干保持竖直,其驱动力矩也会在-130~130 N·m之间变化;增大步行速度,各关节力矩都会相应增大;躯干倾角对各关节驱动力矩的影响比较复杂,在实际应用中需要借助合理的驱动方法稳定驱动力矩,实现机器人整体的平稳运动。     

含柔性铰链柔顺机构的驱动性能分析

以含柔性铰链的平面柔顺曲柄连杆机构为研究对象,建立伪刚体模型.通过对伪刚体模型进行动力学分析,推导出一种新的含柔性铰链的平面柔顺机构驱动力矩的计算方法.算式表明,平面柔顺机构的驱动特性与机构中柔性铰链之间存在着内在关系.根据算例分析结果可知,含柔性铰链的柔顺机构的最大驱动力矩可通过改变柔性铰链的刚度和柔性铰链未发生变形时机构的初始位置来减小.计算了当柔性铰链的刚度及初始位置达到最优时最大驱动力矩的缩减比,为平面柔顺机构的优化设计提供了依据.     

用弹簧平衡空间机构驱动力矩的实验研究

在机构动态平衡方面,驱动力矩平衡是个重要课题。本文通过在自制的RSKR空间机构实验台上驱动力矩平衡实验验证了《空间机构弹簧元件的综合》一文的理论。实测结果表明,加弹簧后驱动力矩峰峰值降低了66％,该值与理论值之差小于14％(在测试系统误差15％之内)。     

基于三维空间曲线的四足机器人轨迹规划

四足机器人在对角小跑运动下的稳定性问题是当前四足机器人研究的热点,故分析了机体力矩对机体运动过程中稳定性的影响,提出一种新的足端轨迹函数。首先对机器人进行运动学分析,参照优宝特型四足机器人建立三维模型并搭建了仿真环境;然后分析机体力矩,得出机体翻转原因,即机体腿部摆动对机体产生的反作用力矩和重力产生的倾覆力矩以及运动中足端所受到的冲击力矩。在此基础上,通过利用机器人摆动腿侧摆关节运动提供一个力矩以平衡部分反作用力矩和倾覆力矩,提出了一种基于三维空间曲线的足端轨迹规划。最后,通过对比仿真实验验证了所提足端轨迹规划的有效性和正确性。     

变速六连杆剪断机动态驱动力矩计算

应用解析法对某厂设计制造的２００Ｔ变速六连杆剪断机进行动态静力分析，导出了求解静力矩、动态驱动力矩的联立方程组，并上机计算了该剪机的各项力矩（动力矩、静力矩、摩擦力矩等），提出了分析意见。     

摆动车身车辆越障过程模型及所需最小驱动力矩

为了研究具有摆动式车身车辆的越障性能,根据其结构特点建立了单侧车轮越障和两前轮同时越障过程的普遍动力学模型,通过简化给出了2DOF铰接车在越障极限位置时的动力学模型。根据该模型能够计算出满足附着条件下各个驱动车轮的可行输出转矩。经进一步分析求出了越障所需的最小驱动力矩。并利用ADAMS对2DOF铰接车越障过程进行仿真,证明了所提方法的可靠性。     

驱动力矩对汽车操纵稳定性影响的仿真分析

为了研究驱动力矩在驱动/转向工况下对汽车操纵稳定性的影响,建立了包含纵向运动、侧向运动、横摆运动以及前、后车轮转动在内的非线性5自由度整车模型.通过理论推导和建模仿真,得出驱动力矩对汽车操纵稳定性的影响来自3个方面:轮胎纵向力在侧向的分量、轮胎纵向力对侧偏力的影响和纵向车速的变化.通过对前轮驱动车型进行仿真,结果表明,驱动力矩的增大会使整车转向性能减弱,驱动轮打滑时,汽车失去转向能力.     

类四足移动机构的腿杆关节驱动力矩分析

根据二级半转机构原理设计1种新型类四足移动机构,该机构主要由车体支架、轮腿和轮腿支架三部分组成,其轮腿的各腿杆关节采用舵机直接驱动。针对该类四足移动机构的平地行走、垂直越障和原地转向运动的典型工况,建立相应的腿杆坐标系,分别对其轮腿的一级转臂、二级转臂和跨步杆进行受力分析,基于动静法建立相应的力学模型,并对各驱动关节所需驱动力矩进行仿真。仿真获得不同工况下轮腿机构各腿杆关节驱动力矩变化曲线,其中腿杆关节所需驱动力矩的最大值为0.645 5 N·m,通过计算得出原地转向时转向舵机所需驱动力矩为0.177 0 N·m。这些数据为以后驱动舵机的选型设计提供参考依据。     

波导多层存储光盘驱动系统设计

设计了一种新型的波导多层存储光盘驱动系统。介绍了光学头、选层器、寻道器和伺服系统等部件的基本结构和原理，以及这些部件在整个驱动系统中的作用，提出了各部件的设计要求，并根据波导多层存储光盘三维存储的特点，对该驱动系统特殊的数据读取流程作了简要说明。     

基于加权矩阵的过驱动并联机构驱动力矩调节法

建立了一种平面三自由度过驱动并联机构的运动学方程,并基于虚功原理和等效力方法得出了其动力学模型。分析了过驱动机构动力学方程逆解问题的特点,提出用一种新的优化目标(即加权范数最小方法)来协调分配驱动力矩。将驱动器的额定输出力矩与实际工作力矩之间的差值定义为该驱动器的继容力矩,在此基础上给出了加权系数的选择准则。根据所提出的局部调节或全局调节准则来选择加权系数可以调节相应驱动器输出力矩,在一定程度上可以均衡各驱动器的继容力矩。数值计算结果表明,该方法对于防止部分驱动器输出力矩过大和保证系统稳定有一定的作用。     

液压扳手连杆机构设计参数分析

通过对摆动油缸式液压扳手机构位置参数的分析推导,得出其位置参数的计算公式和设计条件。在给定的摇臂单程转角及紧固件拆装力矩等条件下,通过计算,得出所需液压缸的推力最小,为科学设计扳手提供依据。     

圆纬机选针器驱动电路可靠性检测系统设计

针对圆纬机选针器驱动电路的可靠性检测难的问题,提出了一种基于电压信号反馈机制的圆纬机选针器驱动电路检测系统。检测系统由PC上位机、实时系统、外部信息采集电路组成。PC上位机设定相关工艺参数,结合专家库系统对实时系统反馈的测试结果的进行后续处理和显示;实时系统采用ARM微控制处理器的嵌入式检测系统实现,负责信号的发生、检测与通讯。根据实际纺织工艺设计编制了可靠性检测软件程序。实验证明检测系统在可靠性方面达到了预期效果,检测信息的精确定位能力满足设计要求。     

影响电脑横机选针器选针可靠性的几个因素

通过对电脑横机选针器的选用及参数确定,着重讨论了电脑横机选针器对选针可靠性的影响,提出应选择结构稳定、参数适用、控制方式合理的选针器,以便准确、可靠地选针。     

RV减速器主轴承摩擦力矩理论计算及特性分析

针对RV减速器的精密运转工况而要求低摩擦力矩的问题,在Luc Houpert工作的基础上,通过基于达朗贝尔原理的拟静力学模型,重新推导了更准确的轴承接触椭圆内纯滚动线位置与摩擦力矩的求解方程,给出更准确的基于纯滚动线位置的摩擦力矩计算公式.对型号为H76/182的RV减速器主轴承的摩擦力矩的特性进行理论计算分析.从结论可知,轴承的总摩擦力矩随着内、外沟曲率系数的差值的增大而增大,沟曲率系数的增大会导致轴承总摩擦力矩的减小.对不同沟曲率系数下摩擦力矩的变化进行定性分析.对得到的RV减速器主轴承的摩擦力矩计算结果与采用SKF、Luc Houpert方法得到的结果进行比较与实验验证.结果显示,提出的摩擦力矩计算公式更加接近摩擦力矩试验机的测量结果,计算结果更精确.     

影响电脑横机选针器选针可靠性的几个因素

通过对电脑横机选针器的选用及参数确定,着重讨论了电脑横机选针器对选针可靠性的影响,提出应选择结构稳定、参数适用、控制方式合理的选针器,以便准确、可靠地选针.     

四轮轮毂电动车多驱动模式下稳定性研究

以四轮轮毂驱动电动汽车为研究对象,提出了一种可同时适用于对两轮独立驱动模式和四轮独立驱动模式的车身稳定控制算法。该算法采用双层控制结构,包括直接横摆力矩控制层和力矩分配层。在直接横摆力矩控制层,设计了一种基于模糊控制的直接横摆力矩控制器以计算车身稳定控制所需的附加力矩;在力矩分配层,设计了针对两轮独立驱动和四轮独立驱动两种不同驱动模式的力矩分配算法。最后,通过Matlab/Simulink和CarSim的联合仿真验证了该算法的有效性。