履带车辆行走装置动力学仿真

本文针对履带式车辆行走装置动力学展开研究。介绍履带式车辆行走系统的设计要求及模型建立过程,利用仿真技术对其行走装置的动力学进行仿真分析,为进一步改进设计履带行走装置提供依据。     

大型履带行走装置履带架及门架多工况有限元分析

为了在设计阶段保证大型履带行走装置履带架强度,建立了大型履带行走装置履带架多工况有限元模型,并针对各工况探讨边界条件。基于ANSYS软件计算的各工况下履带架典型的应力分布。结果表明转向工况履带架应力最大,设计时需注意。本文研究结果有助于大型履带行走装置设计。     

橡胶履带车辆行走系统的动力学模型及脱轮问题仿真分析

橡胶履带在高速行驶中的脱轮容易导致行走系统部件的损坏和人身财产损失。本文在分析履带车辆行走系统工作原理的基础上,考虑了履带车辆的主要结构,建立了针对其高速行驶中脱轮问题的行走系统动力学模型,分析了第一支重轮垂向位移与行走系统结构参数以及地面激励的联系,并针对某型履带车辆的行走系统进行了计算机仿真和分析。结果表明所建立的动力学模型是可行的,本文方法可为履带车辆行走系统设计和动力学分析提供了参考。     

履带推土机行走系统推土转向工况仿真

采用多体动力学仿真软件Recur Dyn对履带推土机行走系统推土转向作业工况进行运动学与动力学仿真研究.建立了与实际工况相同的仿真模型,对驱动轮力矩、张紧弹簧和托链轮所受载荷进行分析,得出各自所受载荷规律.所采用的虚拟样机技术,可作为履带式工程机械仿真研究的方法,仿真结果可作为履带推土机设计与优化的参考依据.     

深海履带车的路径跟踪控制算法

建立深海履带车运动学和路径偏差模型,并针对履带车在工作环境中出现的路径偏差问题提出一种新的路径跟踪算法。基于履带车的行走动力约束,路径跟踪算法中引入线速度和角速度中间变量,避免了由于履带车驱动轮角速度突然变化所导致的系统失稳。同时,为提高系统的响应时间,算法中增加与PID控制类似的比例环节,利用李雅普诺夫法证明控制系统的稳定性,并对深海采矿2种典型期望工作路径的路径跟踪进行仿真。研究结果表明:所提出的新的路径跟踪算法具有良好的快速性和稳定性,能够满足深海采矿履带车的行走控制要求,保证履带车良好的行走性能。     

稻麦联合收割机

该机选用35马力柴油发动机,采用前驱动轮齿式橡胶履带行走装置,前驱动轮齿式履带利于陷车时自救.采用全喂入组合式滚筒及联动操纵方法.     

挖掘机在复杂路面条件下行走稳定性仿真

研究履带式挖掘机行驶过程中的跑偏及履带系统的受力情况.应用PROE建立挖掘机的主体模型,将其导入到多体动力学软件RecurDyn中,利用RecurDyn建立挖掘机行走履带系统的虚拟样机模型,应Ground模块建立路面横、纵向倾斜模型,仿真研究了挖掘机在复杂路面条件下行驶时履带部张紧油缸的受力、驱动轮的受力与矩特性,以及挖掘机重心的位移、加速度变化情况.仿真结果表明:挖掘机在上、下坡过程中履带各关键部件受力存在一定的冲击,行走时存在着的跑偏现象,路面纵向坡度对跑偏影响较大,横向坡度次之.通过对仿真结果的分析得出加大张紧油缸的预张力能够减小上、下坡过程中跑偏及振动状况.     

基于隐马尔科夫模型的履带行走装置状态识别

针对驱动轮断齿故障对履带车行驶振动的影响,在实验室对小型履带车展开驱动轮正常、断齿状态的路面振动测试.基于隐马尔科夫模型(HMM)的状态识别方法,对履带行走装置在不同运行状态的振动信号进行分析识别,利用小波包分解求出各种状态在不同频带上的能量百分比作为HMM的输入特征向量,建立包含驱动轮正常、断齿两种状态的HMM模型库...     

一种新的海底履带式采矿车动力学模型建模及采集路径模拟分析

针对海底稀软底质特殊力学载荷下履带式采矿车的行走动力学特性分析,提出一种新的基于单刚体车体模型与网格单元接地段模型的履带车动力学模型建模方法.该方法将履带车作为一个整体系统进行建模考虑,仅有6个自由度.同时将履带接地段划分为一定数量的网格单元,履带与地面之间的相互作用力单元包括纵向剪切力、横向剪切力和法向作用力,以参数化三分量力的形式施加于各网格单元的中心点处.该建模方法可实现海底底质等各类特殊松软地面力学载荷的加载,应用该方法构建履带式采矿车海底行走动力学模型.通过理论分析与定量计算,提出并设计两种新的采矿车海底行走采集路径,基于新的采矿车动力学模型,进行两种新采集路径的快速仿真分析,分析结果将为采矿车海底实际行走性能分析与作业操控提供重要的理论基础与技术参考.本文研究为各类特殊松软地面作业履带车行走动力学特性分析提供了一种有效方法.     

深海履带机器车的实时导航和避障

针对深海底履带机器车的未知、复杂工作环境,提出一种履带机器车导航和避障算法。该算法先用声纳传感器实时检测障碍物的位置,再用D-S理论推算出障碍物的更准确位置,然后运用改进势场法进行行走方向决策,规划出履带机器车的作业路径,实现对深海履带机器车的导航和避障。仿真和试验结果表明,此算法适应于动态未知复杂环境下的深海履带机器车实时导航和避障,且在目标附近存在障碍物时也能达到目标。     

挖掘机行走结构及如何延长其使用寿命

本文主要介绍了液压挖掘机履带式行走机构的结构组成和工作原理,同时分析了挖掘机履带在使用过程中损坏的原因及如何延长其使用寿命。     

湿地推土机终传动系统动力学仿真分析

湿地推土机的工作路面是沼泽地面,终传动系统是湿地推土机的重要组成部分,能够将发动机输出的转速和力矩进行减速增矩,将动力传递到行走系统.由于结构形式复杂,如果采用传统的理论方法计算终传动系统各零部件受力形式,计算过程十分复杂.利用多体系统动力学理论建立湿地推土机动力学模型,对直线推土和满载转向两个工况中终传动系统的重要零部件——一级齿轮、二级齿轮、半轴以及大齿圈轮毂进行受力分析,为半轴与大齿圈轮毂的改进提供参考.     

履带式双人休闲运动车的研制

为满足人们对休闲娱乐器械的更高需求,设计了一种履带式双人休闲运动车。该履带车由左右履带行走机构和驱动机构、制动系统、驾驶舱平衡滚筒等组成。左右履带行走机构为三角形立体设计;驱动机构的脚踏行走机构通过白适应随动变距传动机构带动左右履带行走机构行走,可保证在通过不平坦道路及上下坡路时,履带行走机构和驱动机构相对变化时的绝对传动距离不变;驾驶舱平衡滚筒独立悬挂在左右履带行走机构上,在坡度变化时能不断自动调整;两侧独立的制动系统设计,具有辅助转向、刹车的功能,单边使用可实现履带车的360°原地调头。试验结果表明,该履带车整车重量89．7kg,最大载重量120kg,最小转弯半径（360°原地调头）1200mm,最高骑行速度7km／h,最大爬坡角度20°,最大越障宽度400mm。     

面向P2P搜索的可定制聚焦网络爬虫

提出了一种可定制聚焦网络爬虫技术.该技术采用简单的主题描述方法提高网络爬虫的可定制性,利用基于站点页面链接结构的链接导航技术实现对主题信息的高效抓取,通过配置文件实施定制,从而构建一个资源消耗小、数据采集准确性高、可控性强的轻量级聚焦网络爬虫,以满足P2P搜索的需求.文中进一步提出一种增量更新和批量更新相结合的网络爬虫数据更新机制,这种混合更新机制降低了增量更新的实现复杂性,相比批量更新具有更小的资源消耗,实验表明采用这种机制能达到较高的数据新鲜度和召回率.     

并行数据采集器任务分配策略的设计与实现

介绍了搜索引擎数据采集器的并行技术 ,分析了并行数据采集器的任务分配模式及其工作原理 ,讨论了任务粒度对动态分配效果的影响 ,并提出了动态分配模式下的任务分配策略 ,最后介绍了SunONEGridEngine的任务调度机制 ,并利用SunONEGridEngine对所提出的动态任务分配策略进行了实现     

履带拖拉机三点悬挂机构多目标优化设计

建立履带拖拉机后置三点悬挂机构的运动学数学模型,通过分析得到农具提升过程中悬挂轴处的提升力及悬挂轴与下拉杆铰接点处的垂直上升速度与液压缸运动速度的比值。运用遗传算法的基本思想,以某型号履带拖拉机悬挂机构作为设计算例,将悬挂机构的提升能力及提升过程的平稳性和速度作为优化目标,采用线性加权和法对悬挂杆件的几何尺寸进行多目标优化。结果表明,采用基于遗传算法的优化方法优化后,三点悬挂机构的提升力增强,提升过程的平稳性明显提高。     

遥控推耙机作业视频监视系统

根据人机工程学的理论和相关国家标准，提出了遥控推耙机作业监视用摄像机与镜头的选取方法，推导了摄像机安装位置的计算公式．在此基础上，对TY70遥控推耙机作业监视用摄像机与镜头进行了选取和安装位置确定，通过三维动画仿真和车载试验验证了摄像机与镜头选取方法和安装位置计算公式的正确性．     

EX220-3型挖掘机执行机构联合作业不协调的故障诊断与排除

EX220-3型挖掘机是日本日立建机公司生产的小型履带式挖掘机,该挖掘机有工作装置、上部转台和行走装置3部分组成。该型挖掘机执行机构联合作业不协调,是典型的流量分配控制系统问题,详细分析执行机构流量分配控制系统原理及其故障诊断与排除的方法,这对该型号的挖掘机执行机构的联合作业不协调的故障诊断起到一定的指导作用。     

悬臂式掘进机履带行走机构的设计

对悬臂式掘进机履带行走机构的组成、结构设计、主要参数计算确定等进行了分析和研究。