HP99型堆垛机器人结构参数的优化设计

机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响 同时 ,机器人的工作空间也是对其评价的重要指标 文中在分析堆垛机器人机构的基础上 ,绘制出它的工作空间 ,提出了以作业空间为其重要约束条件 ,以结构最紧凑和重量最轻为其目标函数 ,建立了HP99型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型 ,并用MATLAB软件编程 ,求出了在满足作业空间条件下的堆垛机器人的结构参数优化值     

HP99型堆垛机器人结构参数的优化设计

机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响,同时机器人的工作空间也是对其评价的重要指标,文中在分析堆垛机器人机的基础上,绘制出它的工作空间,提出了以作业空间为其重要约束条件,以结构最凑和重量最轻为其目标函数,建立了ＨＰ９９型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型,并用ＭＡＴＬＡＢ软件编程,求出了在满足作业空间条件下的堆垛机器人的结构参数的优化值。     

车削时切削用量的优化设计

较详细地介绍了车削时切削用量合理选择、优化设计对目标函数的确定，约束条件的建立，并以切削速度为例，介绍最优切削速度确定。     

一种基于视频技术的棉花异性纤维分拣方法

针对高速彩色摄像机的非线性特性导致的模型分辨率下降的问题,提出以分段参数估计设定阈值的方法.在Vioual C 6.0环境下实现了此算法,并应用在基于RGB颜色模型的棉花异性纤维分拣系统的判别当中.试验结果表明,该方法能够达到提高棉花中异性纤维分拣率的目的,取得了较好的效果.     

遗传算法在钢结构优化设计中的应用

本文以最轻重量为目标函数,以杆件截面积为设计变量,根据结构优化设计的基本流程,以现行规范中的强度、刚度、位移限值为约束条件建立了钢框架的优化模型,采用遗传算法结合工程实例进行分析,证实该方法在结构优化设计中的可行性,可供设计方案优选参考。     

紫外线荧光效应及其在棉花异性纤维分拣系统中的应用

基于机器视觉技术的棉花异性纤维分拣是近几年来国内外研究的热点,为了有效分拣棉花中含有的与棉花色泽相近的异性纤维,提出了一种结合紫外线荧光效应的机器视觉方法应用于分拣棉花中的异性纤维.该方法利用紫外线的荧光效应突出与棉纤维色泽相近的异性纤维与棉纤维的特征差别,并根据异性纤维的类型归纳,提出了用非线性阈值判断算法进行检测.试验结果表明,在紫外线照射下,90%以上的白色异性纤维特征发生明显变化,算法具有非常高的拣出率,系统可以有效地清除棉花中异性纤维杂质.     

基于机器视觉的工业机器人分拣实验平台设计

为提高机械电子等专业学生的实训质量,设计了基于机器视觉的工业机器人分拣实验平台.平台包括上位机、机器视觉、机器人和气动系统共4个子系统,涉及图像目标识别与定位、图像坐标系与机器人坐标系的转换、吸盘控制系统设计等关键技术,并设计了6组创新型实训项目.通过该实验平台,学生可以进行图像采集与处理、机器人控制以及上位机软件开发...     

商业区大小型超市优化设计研究

本文首先考虑了如何在某一商业地段的人流密集区大小型超市（只有两种）进行恰当的数量优化设计来增强超市的服务性能,以三个基本要求为约束条件,以顾客满意度最大和商家获利最大为目标函数来提高综合经济效益,给出了组合优化的数学模型;接着综合考虑整个城市的若干个商业区,对每个商业区以三个基本要求为约束条件,以若干个商业区综合顾客满意度最大和商家获利最大为目标函数,给出了组合优化模型。对商业区超市规模和数量的设计具有一定的指导意义。     

工业机器人工作空间及灵活性

本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析。     

全机结构疲劳试验载荷优化技术模拟研究

在全机疲劳试验中,需要将模拟飞机数倍寿命内不同起落不同飞行状态的试验设计载荷转化为用一套加载设备连续施加的试验载荷。本文就此问题建立了试验载荷优化处理的数学模型,模型为多任务目标的非线性规划优化模型,优化模型的目标函数综合考虑了弯矩、剪力和扭矩误差,并引入加权系数,以期针对不同部件调节弯、剪、扭误差所占比重。模型用MATLAB的Fmincon函数求解。该方法简化了全机疲劳试验载荷优化处理,并已成功应用于某型飞机全机疲劳试验中。     

数控车削中切削用量的多目标优化

切削用量参数的选择与数控机床保质、高效地运行密切相关,而传统方法很难达到切削用量参数优化的目的．为最大限度地发挥数控机床的功效,通过应用优化设计中的惩罚函数法,综合考虑切削过程中的主要约束条件,建立多目标优化模型,进行切削用量中的切削速度、进给量的优化设计．实例表明,采用优化后的切削参数进行加工,能明显地降低成本,提高效率．     

向量多项式优化问题的数值方法

向量多项式优化问题中的目标函数和约束条件都是由多项式描述的.先将多目标多项式函数分别通过主要目标法、线性加权和法和理想点法等转化为单目标多项式函数,再利用Lasserre松弛方法求解该多项式优化问题,从而得到原向量多项式优化问题的弱有效解或有效解.数值实验结果表明该数值方法是有效的.     

直接接触式换热器传热性能优化

建立了以容积换热系数为目标函数,工质流率U0、喷头喷孔直径di、导热油液位高度Z为决策变量的直接接触式换热器性能优化模型,同时进一步将液滴群行为与传热协同关系作为约束条件引入优化模型中,重点分析该约束条件对优化过程及结果的影响。运用遗传算法对原模型和补充模型进行了优化分析,结果表明:原模型优化后的容积换热系数达到了初始值的6.7倍;而补充模型最优值的迭代次数比原模型减小了约55%,同时最优值比原模型提高了0.3%。所以该约束条件不仅提高了迭代速率,还提高了寻求全局最优值的概率,使得最优解更逼近全局最优值。     

灰色线性规划在盐城市土地结构优化中的应用

将灰色线性规划应用于盐城市土地结构优化中,运用MATLAB软件,分析该市2008年土地利用结构和社会经济状况,以最优化为最终目的,对该市2014年的土地利用结构进行分析,使有限的土地资源得到更大限度的利用,获得最佳的社会、经济和生态效益,以利于当地经济的发展。     

焊接视觉跟踪机器人数学建模和工作空间分析

摘要： 针对大构件相贯线型空间焊缝的视觉跟踪方法,设计并制造了8自由度焊接视觉跟踪机器人.描述了一种空间机器人建模方法,主要思路为将移动坐标系从绝对坐标系原点,顺着关节机构移动到机器人末端工作点,运用此法对机器人进行数学建模并仿真,得到机器人运动学正解,运用数值法对机器人进行工作空间分析,得到工作空间三维图和侧向剖面图.仿真结果证明数学建模方法的有效性,空间分析结果表明本机构工作空间无空洞,工作范围符合设计要求.最后用物理样机对空间曲线型焊缝进行运动跟踪实验验证.     

新型正交并联机器人静力学分析

并联机器人的静力分析对其驱动器的选择与控制有重要意义，定义了一种六自由度正交三维平台并联机器人新机型的静力学传递性能评价指标，给出这些指标在定位姿工作空间内的分布情况，为该种六自由度正交并联机器人的进一步研究和实用化提供理论基础。     

大跨度吊装机器人绳索张力及工作空间求解

针对大跨度吊装机器人的绳索存在悬链线效应的问题开展研究。首先,绳索为直线模型,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,绳索存在重力,大跨度绳索为悬链线模型,为了求解悬链线模型中的绳索张力,采用二次规划方法求解绳索张力优化解。在静力学方程基础上,求得吊装机器人的力可达工作空间和力封闭工作空间。最后,通过MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,力可达工作空间小于力封闭工作空间。比较两种模型的绳长,第1根绳索的长度变化最大,绳索张力较小时,绳索自重不容忽略。