移动焊接机器人及混合控制

针对目前焊接系统自动化程度低、控制方式单一等特点，介绍了一种采用旋转电弧传感器的移动焊接机器人系统，给出了相关部分的原理和结构；针对该机器人，设计了含多种控制方法的混合控制器。整个系统采用模糊控制、PI控制、bang-bang控制相结合的方法，对控制策略进行了分析，通过实验论证了系统整体的性能。     

可编程控制器的基本结构分析与研究

本文对可编程控制嚣的基本结构进行了分析与研究,探讨了PLC的硬件系统和软件系统.在此基础上,分析了PLC的基本工作原理.最后,以SIMATIC S7-200为例,分析了该型号PLC的基本结构,对自动化控制设计具有一定的指导意义.     

自动拆箱机器人及物流系统的改进

介绍两个拆箱机器人共用一个双层码垛机系统的应用，对双层码垛机系统设计的硬件、软件作了详细的介绍；本系统使用了西门子S7—200系列产品，本文介绍了系统中使用的S7—200系列PLC的强大功能。     

工业焊接机器人安全控制器的设计与实现

针对工业焊接机器人作业过程中存在的安全隐患,完成了安全控制器的需求分析,并设计机器人的安全保护策略。所设计的独立的安全控制器,能够监控机器人运行参数、系统错误,预测可能的风险并及时执行断电保护动作,从而确保机器人安全运行。     

可编程控制器的基本结构分析与研究

本文对可编程控制器的基本结构进行了分析与研究,探讨了PLC的硬件系统和软件系统。在此基础上,分析了PLC的基本工作原理。最后,以SIMATICS7-200为例,分析了该型号PLC的基本结构,对自动化控制设计具有一定的指导意义。     

基于S7-200 PLC的路灯节电控制器设计

介绍了一种基于西门子S7-200 PLC的路灯节电控制器.该控制器以S7-200 PLC为控制核心,为使路灯可靠运行,实现了路灯节电控制器的自动工作,并根据电网电压、控制器和负载的运行情况,自动选择工作在轻度、中度、深度节电和旁路四种不同的模式.实践证明该节电装置设计合理、节电效果显著.     

S7—200可编程控制器微机通信的设计和实现

西门子公司的SIMATIC S7-200系列是适应于中小型设备控制的微型PLC，应用领域广泛。无论是独立运行或相连成网络皆能在自动化系统中实现复杂的控制功能，强劲的通信能力使其在同类PLC产品中独具特色。本以飞剪控制系统为例，介绍了S7-222的通信方式，着重阐述了自由口通信的参数设定、协议规划和通信程序设计。     

球罐焊接微机控制系统

针对球罐这种对使用安全和质量有较高要求的特殊容器,提出了特别适合球罐焊接加工的微机控制系统.它根据操作者输入的有关参数,自动调整焊接电流、焊接速度等主要工艺参数,使焊机始终工作在最佳状态;还能对焊丝用量和焊缝长度进行独立和累计运算.这不仅保证了球罐的生产工艺和质量要求,而且提高了焊接效率.该控制系统对其他制造业的焊接也有一定的参考价值.     

球罐焊接微机控制系统

针对球罐这种对使用安全和质量有较高要求的特殊容器,提出了特别适合球罐焊接加工的微机控制系统。它根据操作者输入的有关参数,自动调整焊接电流、焊接速度等主要工艺参数,使焊机始终工作在最佳状态;还能对焊丝用量和焊缝长度进行独立和累计运算。这不仅保证了球罐的生产工艺和质量要求,而且提高了焊接效率。该控制系统对其他制造业的焊接也有一定的参考价值。     

激光焊接技术在加工汽车EModule-TCU上的应用与研究

激光焊接是汽车零部件加工过程中不可或缺的技术之一.为了研究如何更好的加工汽车EModule-TCU零部件,提出采用的先进激光焊接技术,并对以S7-300 PLC为控制核心的软-硬件系统结构设计作了具体分析.通过这项技术的应用,实现了无人智能全自动焊接过程,向智能全自动化生产迈出了实质性的一步.     

提高点焊工业机器人作业效率方法的探讨

本文针对提高点焊工业机器人的加工和回答信号的传递速度进行分析。主要介绍回答信号形成的方法以及如何检测,排除焊头与工件的粘结问题。并在提高点焊工业机器人回答信号的抗干扰能力方面进行了研讨。     

履带式智能弧焊机器人焊缝跟踪控制系统

针对新型履带式弧焊机器人焊缝跟踪问题进行了实验研究.通过对爬行机器人行走电机的控制完成机器人焊缝跟踪粗调，对十字滑块电机控制完成机器人焊缝跟踪细调，最终实现了机器人焊缝跟踪，实验表明跟踪效果良好．     

在球面运行的万向轮式移动机器人运动学模型的建立

爬壁机器人技术的不断发展,使研制可以吸附在大 型球面工作的轮式移动机器人成为可能．本文采用坐标变换方法,针对工作在球面的万向轮 式移动机器人建立运动学模型．其建模方法对于其它类型的在球面工作的轮式移动机器人也 同样适用．     

自主攀爬式曲面作业机器人设计研究

以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景,针对曲面高空作业的特点,设计了首台复杂曲面自主攀爬式机器人样机.机器人由攀爬机构!移动机构、清洗机构、俯仰调节机构组成;在对机器人总体结构和结构原理详细介绍后,对机器人运动功能实现进行了讨论.控制系统采用基于CAN总线的网络结构,以P80C592单片机为核心构成分布节点控制器,并着重对检测系统进行了研究.机器人在国家大剧院的真实环境下进行了作业实验,结果表明样机系统的设计组成原理合理,机械结构和控制系统方案成功可靠.     

全方位移动机器人结构和运动分析

全方位移动机器人具有平面运动的全部3个自由度，机动性好．本文介绍了全方位移动机器人的几种典型结构，进行了运动学分析．最后介绍了我们所研制的全方位移动机器人．     

机器人理论关节参数的标定方法及软件设计

本文研究了机器人机构理论控制模型中采用的D-H关节参数的标定方法,并编制了相应的计算机应用软件。应用这一方法和软件标定机器人的理论关节参数,对机器人实施误差综合补偿,提高机器人的精度,是特别重要的。对PUMA 562机器人进行了实测与标定。     

机器人多级自适应控制器的设计与数字仿真

本文提出了用多级自适应控制的方法实现机器人关节系统的自适应控制,并给出了两级自适应控制器的设计方法.最后以某机器人关节系统为对象对两级自适应控制器进行了仿真分析.     

水火弯板智能机器人控制器的设计

针对造船技术中水火弯板工艺的自动化，本文介绍了一种基于SERCOS总线的特种工业机器人 ．在描述水火弯板工艺过程的基础上，文章对机器人的总体结构及其技术特点做了简单介 绍．本文着重分析了基于SERCOS总线的机器人控制器的特点，介绍了层次化、模块化软件 系统的设计．最后，针对实际应用背景，本文提出了测量引导加工的加工方法．     

间接自适应模糊控制器的设计与分析

针对一类不确定非线性系统,基于王立新1994年提出的监督控制方案并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种间接自适应模糊控制器设计的新方案.该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差上确界已知的条件.理论分析证明了闭环控制系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零.仿真结果表明了该方法的有效性.     

可编程控制器控制软件的设计原理及实现

本文着重论述了强编程控制器中控制软件的设计原理和实现步骤，其软件的结构安排和编程技术对设计其它控制系统具有借鉴意义。