机械手模型与设计

介绍一种四自由度机械手模型的设计，它包括总体结构，机械传动系统和伺服控制系统该模型具有结构简单，控制灵活，调整方便，性能稳定等特点，并可用于机器人的动态特性测试。     

变频调速在智能电动执行机构控制部分的研究

智能电动执行机构是工业自动化系统中的执行单元。它以电动机作为动力源，将控制信号转换成相应的动作来控制阀门的位置。本文分析了国内外电动执行机构的研究现状和发展趋势，并在国内现有同类产品基础上，应用变频调速技术、单片机技术、微电子技术，开发了集执行机构、驱动单元调节控制单元、现场显示仪表等为一体的机电一体化现场总线型智能电动执行机构。智能电动执行机构从结构上主要分为控制部分、执行驱动部分、信号检测部分。控制部分主要由单片机、EPROM、PWM发生器、IGBT逆变器、整流模块、开关量输入输出通道等组成：执行驱动部分主要包括执行电机和机械传动部分。本文主要论述变频调速在电动执行机构中的应用。     

机械传动作业车静液压走行系统设计

文章对静液压走行系统的组成及控制原理进行了阐述,具有静液压走行功能的机械传动作业车,可实现作业时双向低恒速运行,更好地满足了接触网施工维修作业的需求。     

用于伺服驱动系统的无刷旋转变压器仿真设计

随着科技的飞速发展,伺服驱动系统的应用越来越广泛,无刷旋转变压器具有高精度、无刷化、及高可靠性等优点,非常适合作为伺服驱动电机的转子位置检测元件.本文对一台用于交流伺服电动机的无刷旋转变压器采用有限元电磁场分析,得出了磁场分布图及输出电压波形,最后通过优化设计得出符合要求的无刷旋转变压器.     

伺服驱动系统高增益速度环的振动抑制方法

为解决速度控制器增益过大和负载扰动等因素引起伺服系统振动,导致系统不稳定的问题,提出伺服驱动系统高增益速度环的振动抑制方法.首先,采用速度振动信号反馈补偿的方法,设计滤波器提取振动速度信号作为速度反馈补偿;然后,采用内模控制(IMC)观测器进行负载扰动补偿,将观测出的扰动转换成对应的电流量,对电流环指令信号进行前馈补偿.仿真结果表明:与比例积分(PI)控制和传统的观测器补偿法相比,文中方法能有效地提高系统的响应和抗扰动性.     

分布式驱动电动汽车构型综述

分布式驱动电动汽车主要结构特征是将驱动电机直接安装在驱动轮内或者驱动轮附近,具有驱动传动链短、传动效率高、结构紧凑等突出优点。电动机即是汽车信息单元,同样也是快速反应的控制执行单元,通过独立控制电动机驱／制动转矩容易实现多种动力学控制功能。本文引入了一种分布式驱动汽车的分类方法,系统介绍分布式驱动系统的架构、性能指标.     

基于SIMOTION的多轴同步控制技术在卷烟机组中的应用

为了解决传统卷烟机组的接装机传动链过长、传动误差大、维修不方便、机械润滑系统容易漏油等问题,采用西门子SIMOTION伺服独立驱动系统替代了原来的机械传动系统,实验结果表明,基于SIOMOTION的伺服独立驱动系统有效地提高了卷烟设备的速度和精度,满足设计要求。     

结晶器振动电液伺服系统设计与仿真

为了提高结晶器振动装置的整体性能,采用先进的电液伺服系统驱动方案,设计了液压系统原理图,建立了系统的数学模型并进行仿真。结果表明,动态元件参数对系统的控制精度、相对稳定性和响应速度有着显著的影响;采用电液位置伺服系统驱动的结晶器振动装置具有信号处理灵活、易于实现各种参量的反馈等优点。仿真结果验证了模型的正确性,可为实际生产提供理论依据。     

离心式作动器及驱动系统研究与实现

作动器系统作为直升机结构响应主动控制系统（ACSR）执行元件的重要核心部件,其控制性能 直接关系到振动的抑制效果。本文研制了一套基于永磁无刷直流电机驱动的离心式作动器原理样机,详细 阐述了系统组成及工作原理,论述了作动器输出力频率、幅值和相位的调节方式。依据离心式作动器的原 理建立了偏心块的输出力方程,选取了 MAXON 公司生产的 EC60 flat 411678 无刷电机作为驱动源。设计 了作动器伺服控制系统,针对功率驱动中的隔离 DC/DC、自举二极管、自举电容、电流驱动能力及母线支 撑电容等关键参数进行了详细设计。通过实验验证,电机转速误差最终被控制为 1%以内,位置响应时间 小于 50mS,振动抑制在 0.0015g 以下,取得了较好的控制性能,为离心式作动器系统在直升机平台的应用 奠定了基础。     

控制技术在数控机床中的应用及分析

控制技术正越来越广泛的应用于数控机床中,伺服驱动系统作为最直接的控制方式,影响着数控机床的工作性能。本文介绍了控制技术在数控机床中的应用,并介绍了伺服驱动系统的发展趋势。     

计算机实现汽车防追尾碰撞系统的自动控制

汽车防撞控制的关键是确定可能与汽车碰撞方向的物体的位置和状态,以便必要时提出危险警示和采取应急避让措施,防止发生碰撞。由此,提出计算机实现汽车防追尾碰撞系统的自动控制,该系统包括传感器单元;计算机控制单元;执行元件单元等三部分组成。     

采煤机常见机械故障分析与处理

采煤机常见机械故障可分为机械传动系统故障和液压系统故障,本文对液压系统故障和机械传动系统故障做了分析,并提出了相应的诊断和处理方法。     

机械传动系统可靠性研究中的灰色问题

根据机械传动系统可靠性具备的灰色特征，分析了机械传动系统研究中可能存在的灰色问题，如时间函数因素、环境因素及人为因素对系统的影响，并阐述了解决该类问题的以灰色系统基本理论为主体的研究方法与步骤。     

机械传动系统可靠性设计模型（I）——考虑应力相关性的设计

以齿轮减速器为例，分析了典型机械传动系统的各组成元素．采用FMEA方法，依照各元素对系统可靠性影响的大小，对系统进行可靠性设计时的组成进行了简化，建立了减速器系统可靠性计算模型——串联系统模型．根据条件概率理论，建立了系统元素间失效完全相关的判据并给出实用表达式．在此基础上，针对系统中各零件在同一个力源作用下的事实，给出了机械传动系统可靠性设计考虑应力相关性的设计模型和计算方法，得到的模型和方法可推广应用到其他机械传动系统可靠性设计计算中．     

电动汽车轮边减速驱动系统转矩检测方法

提出了基于齿轮传动特征和力传感原理的电动汽车轮边减速驱动系统转矩检测新方法,旨在为分布式驱动电动汽车轮边电机的控制提供实时、精确的输出转矩反馈信息.阐明了布置于轮边齿轮减速器轴承端部的偏心套式转矩检测机构的工作原理,根据齿轮机构传力分析,导出轮边电机转矩检测公式;通过仿真分析、样机试制和试验测试,验证所述转矩检测方法的可行性和检测精度的准确性.该转矩检测方法有利于电动汽车驱动电机的高效控制,改善电动汽车的能源利用率和行驶性能.     

交流伺服系统速度高精度特性的研究

在分析交流永磁同步电机电流解耦控制方式的前提下，对交流伺服驱动系统的速度高精度特性进行了，着重研究了转速波动的成因以及抑制其影响的方法，提出了通过整定控制参数抑制转速波动的方法，实验结果证明该方法具有转速不均匀度低的特点，从而改善了伺服驱动系统的性能。     

硅光电池板自动跟踪太阳机械装置的设计

设计的机械传动装置，通过外在的信号检测与光电转换电路控制，在电机的正反转驱动下，带动太阳能硅光电池板实现俯仰和周转两个方向的太阳跟踪运动。确保太阳能集光板自始至终与太阳光线呈90°的最大集能角度，从而收到最好的集能效果。     

基于PLC的机械手精确定位与控制系统设计

该文根据系统控制需求,选用西门子S7-200型PLC作为系统的控制器,主要从控制系统的硬件结构、软件设计和人机监控界面三个方面加以论述。首先根据控制要求完成了机械手控制系统的硬件设计,分为气动抓取单元、电机驱动单元和机械传动结构三个部分,同时完成了对机械手控制系统的其他辅助单元,如自动上料单元、物料传送单元、伺服转盘单元和触摸屏控制面板的设计;然后在硬件结构的基础上结合控制功能,按照生产工艺顺序控制的特点编程实现机械手的精确定位功能,实现了系统从上料、运输到机械手的抓取、定位等一系列功能的控制;最后利用组态王完成了控制系统人机界面的设计,使操作人员远离工作现场仍能实时监控系统的工作状态,实现了系统的远程监控。     

手指运动姿态检测及假肢手指动作实时控制

设计了一种通过实时检测手指关节弯曲角度控制假肢手指动作的实验系统.系统主要由手指运动姿态实时检测、关节角度分析、控制与驱动电路、欠驱动机电假肢手4部分组成,假肢手包含拇指、食指、中指3个独立动作的手指;利用加速度传感器ADXL330实时检测手指运动姿态信息,由DSPTMS320F2812微处理器实时检测手指关节运动的瞬时角度变化并进行PWM脉冲编码,控制步进电机运动以驱动假肢手指关节转动.并分别对加速度传感器检测手指运动和假肢手指动作实时控制进行了实验测试;实验结果表明,系统采用的加速度传感器ADXL330能实时检测手指运动姿态,利用手指关节角度信息能有效驱动假肢手指屈伸,并通过三指配合完成抓握动作.     

科里奥利质量流量计增益控制闭环设计

在双U型科里奥利质量流量计(CMF)原理研究的基础上,设计了实现驱动系统的物理闭环和增益控制闭环.增益控制单元作为增益控制闭环和物理闭环的共用环节,由增益控制信号产生电路和自动增益控制电路组成,前者检测来自物理闭环的振动幅度信息,并与设定安全值比较,后者根据比较结果利用场效应管的压阻特性来实现自动增益控制,以保证系统稳定工作.仿真结果表明电路设计与器件选择正确,预期功能实现良好.具体阐述了增益控制闭环的设计思路和设计实体.