新型四自由度并联机构结构及运动分析

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.     

一种新型五自由度并联机构运动学分析与仿真

提出了一种基于改进Delta和2-R的平动、转动独立的复合机构.利用齐次坐标变换,推导了机构的位姿反解.求解过程不需复杂的数学推导,只涉及简单的齐次坐标变换规则和矩阵运算,容易编程实现.应用空间解析几何和向量代数方法,推导了机构位姿正解.回避了一般并联机构的代数方程组的数值求解和多解取舍问题.应用虚拟样机软件ADAMS仿真了机构的运动情况,验证了位姿正反解求解的正确性.该机构工作空间大、定位精度高、微动性能好、制造和控制成本低,适合作为取放机器手、检测机器人、激光切割机床等的主体机构,在工业领域具有很好的应用前景.     

一种新型三自由度并联机床的概念设计与运动分析

根据螺旋理论系统分析了 机构的运动特点,并提出了一种能实现三维移动的 并联机床。利用坐标变换法建立了该并联机床的位置和速度解析方程,有8组显式的位置正解和反解,并推导出了机床的正、逆雅克比矩阵。     

两种新型对称五自由度并联机器人机构

由于具有对称结构的少自由度并联机器人型综合难度极大,目前国内外尚未有对称结构的五自由度并联机器人。本文提出两种新的五自由度对称并联机器人机构,可以实现空间的三个转动和两种移动,具有结构简单,转动和移动运动解耦等特点,具有极好的应用前景。     

一种新型并联机构的工作空间分析

针对一种新型含串联输入支链的四自由度UPS-2RPS并联机构的工作空间进行了研究,介绍了其结构布局特点并建立数学模型、结构约束条件,采用了数值分析方法运用并联机构的逆解在MATLAB下绘制出工作空间边界图,对该机构的创新、合理设计及推广应用有重要意义.     

三自由度并联平台机构运动性质研究

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．     

一种两平移一转动新型并联机构的运动学分析

提出了一种能够实现两维移动和一维转动的空间3自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过1个PU^支链、2个CU^支链相连接。基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式。最后,应用实例验证了理论分析的正确性。     

新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析

提出了一种能实现空间三维平动的3-CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.     

一类新型三平移并联机器人机构的位置分析

分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得真正逆运动位置的解析解,较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性,机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关,本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地敢并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端,同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数（方次）,而将C副中的线性移动作为主动输入其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入,机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础。     

新型三自由度并联机床的工作空间分析

针对一种新型三自由度并联机床进行了研究，介绍了其结构布局特点，推导出位置反解方程，建立了结构约束条件，采用数值分析方法绘制出丁工作空间的Z截面边界图以及三维立体图，并定量分析了机构尺寸参数对上作空侧体积大小的影响，这些对该并联机床的合理化设计很有意义。     

一种新型4-PUU并联机构运动学分析

介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构，该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性，计算了它的自由度数目，讨论了输入的合理性：给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称，机构较简单，可以用来开发工业机器人，定位平台等。     

一种基于3-UPS并联机构的六维控制器运动学分析

对基于3-UPS并联机构的六维控制器进行了运动学分析,计算求解了3-UPS并联机构运动学正解和反解,同时运用MATLAB软件对其进行了运动学仿真,仿真结果证明了机构运动学正反解的正确性.运动学分析结果将为六维控制器结构参数优化设计以及控制电路的设计提供理论依据.     

三平移弱耦合并联机器人机构精度分析

针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析．该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型．该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿．从拓扑结构分析着手,分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解,用全微分的方法分析了该机型的精度误差值,研究了影响该机型机器人精度的因素,并探讨了提高精度的对策．由分析可知,动平台位置误差与所在位置成非线性关系,其中δθ′,误差对机构位置的非线性误差影响最大．此外,机构原始误差是产生误差的主要原因．因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重要途径。     

一种新型三自由度并联机构逆运动学及其工作空间分析

以一种新型三自由度并联机构2-RPU&SPR为研究对象,对其逆运动学及工作空间进行分析.首先,利用矢量法对其逆运动学进行分析,推导出机构位置反解的显式数学表达式;随后,利用极限边界搜索法,根据并联机构位置反解及其它约束条件,获得其工作空间,最后通过数值仿真对逆运动学数学模型以及机构工作空间搜索方法进行了验证.     

3PSS并联机构的运动学分析

对3PSS并联机构动平台的结构进行了分析,在此基础上,对该机构进行了运动分析、速度分析和奇异性分析,并对该机构进行了运动学仿真,为该并联机构工作规律的确定及动平台的轨迹规划奠定了基础.     

Mobility and constant-orientation workspace analysis of 4UPS-UPU parallel mechanism

One of the key issues for parallel mechanism is the kinematic characteristics, especially the workspace which varies with configuration parameters. A kind of 4UPS-UPU parallel mechanism is designed and its workspace is studied in this paper. First, the mobility of the 4UPS-UPU parallel mechanism is analyzed based on the reciprocal screw theory, and the motion and constraint screw systems of the parallel mechanism are obtained. Then the inverse kinematics is derived by the closed-form kinematics chain. The boundary search method in the polar coordinate system is presented to analyze the constant-orientation workspace of the parallel mechanism. Finally, the influence factors relevant to the workspace, such as the structural parameters and kinematics parameters are analyzed in detail. The relationship between the workspace volume and different parameters are obtained. The conclusions can be used for parameters optimization and path planning of the parallel mechanism.     

6-SPS并联机器人机构运动分析

本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。     

一种新型四自由度非对称并联机构的运动学分析

在分析2-UPU/2-URU并联机构结构特点的基础上,运用封闭法对机构进行了位置分析,并验证了数值特例,利用球坐标搜索法得到影响并联机构工作空间的各种约束条件下的边界点,并通过MATLAB软件绘制工作空间的三维图形,得到约束条件对工作空间的影响规律,说明了其工作空间分布的特点,并进行了奇异分析。该机构是一种过约束机构,本文的研究为该机构工作空间优化设计和机构尺寸设计提供了依据,为该并联机构进一步的研究奠定了基础。