基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。     

基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制

针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control, KDC)。首先,基于Koopman算子理论,利用扩展动态模态分解(EDMD)方法,得到了该AGV系统的近似高维线性动态显式表达式,即Koopman算子的近似表达。然后,基于导出的该高维线性Koopman动态表达式,设计线性模型预测控制器(MPC)实现AGV轨迹跟踪控制。最后,通过仿真测试对Koopman模型进行了对比验证,同时仿真实验验证轨迹跟踪效果,结果表明从数据中获取的模型信息精确,能高度拟合AGV的动力学模型,所设计的控制策略计算耗时少,在轨迹跟踪控制的精度和稳定性方面具有一定的有效性和先进性。     

微机控制的带材纠偏系统

本文针对带材跑偏问题，提出了一种用微机进行控制的纠偏系统，并进行了理论分析和设计。同时，还编制了一套完整的纠偏控制软件。实验证明该系统具有较好的控制性能，带材的齐整度可控制在０．５ｍｍ以内，完全可以满足事材生产的要求。     

带材的纠偏控制

本文对带钢生产线上常见的带材跑偏现象，进行了详细的分析。对带钢跑偏的原因，进行了研究。同时，对带钢跑偏应采取的措施，也给出了相应的方法。     

四轮轮毂电机电动汽车电子差速控制研究

针对四轮轮毂电机电动汽车转向时四轮差速问题,进行了电子差速控制研究。设计了电子差速控制策略,建立差速运动参考模型,根据四轮轮毂电机电动汽车四轮驱动力矩独立可控的优势,通过驱动力矩分配器对四轮驱动力矩进行合理分配,实现了实际轮速跟踪参考轮速,并在Matlab/Simulink里搭建了四轮轮毂电机电动汽车电子差速系统模型,通过CarSim与Matlab/Simulink联合仿真进行了验证。结果表明：电子差速差速控制策略能够有效实现转向时四轮差速控制,提高电动汽车的操纵稳定性。     

基于模糊PID控制的差动AGV稳定性控制研究

随着物流行业的快速发展,企业与工厂运输货物的效率亟待提高,传统生产运输方式逐步将被淘汰,在仓储和物流中主要用AGV运输货物,因此保持AGV稳定运行极为重要。提高AGV的稳定性可以提高物流的作业效率与稳定性,AGV的转向稳定性控制就是AGV控制系统中的核心因素之一,因此关于AGV稳定性控制的研究与应用得到了越来越多的重视。建立AGV模型,对AGV转向不稳定性进行分析。采用动态仿真方法分析AGV定点转向参数的稳定性规律,验证理论推导方程的正确性。根据分析结果,确定AGV定点转向运动学影响因素。经过参数优化后,研究其定点转向控制方法,选择模糊PID控制算法设计相应的转向控制策略。优化后,所研究的AGV在实际运行中转向更稳定,满足工作要求。     

数字液压伺服控制纠偏系统

在生产、加工带材的机组中,由于带材的不平整、弯曲、厚度不均匀,机组的安装偏差,辊子间的不平行度等原因,都会导致带材的跑偏。本文详细介绍了带材纠偏系统的结构、原理及应用前景,分析了该系统控制器的实现过程,采用单片机对液压控制纠偏系统实现了数字量控制。     

框架车行走液压驱动系统差速控制的研究

介绍了框架式支架搬运车行走液压系统的原理,设计一种带有液压差速控制装置的支架搬运车液压驱动系统,主要实现矿井下支架搬运车转向时左右车轮差速转向同步性,解决支架搬运车左右独立驱动车轮转向时不能实现差速的缺陷,可减小车辆的转弯半径,同时也对车辆的良好运行、延长轮胎使用寿命具有积极意义。     

沙滩车差速轮的冷摆辗成形工艺

针对具有双螺旋齿面差速轮的形状特点,并结合冷摆辗成形工艺的特点,对冷摆辗成形工艺方案、预制坯的形状和尺寸、预制坯的成形工艺以及冷摆辗件的冷摆辗成形工艺等关键技术问题进行了研究;并对冷摆辗凹模芯的加工工艺作了介绍。试验结果表明,采用冷摆辗成形加工方法对差速轮的双螺旋齿形部分进行近净成形加工是高效而经济的。     

多自由度运动的协同控制

本文提出了一种基于动态轮廓误差补偿的多自由度运动控制策略，阐述了该方案的系统结构及控制参数选取的一般方法，对比实验结果表明，该设计方案可以有效地提高多自由度运行的轮廓精度。     

基于磁导航的六轮AGV行走误差分析

随着柔性制造系统的发展,AGV已成为工厂物料管理及运输中的重要组成部分。针对六轮AGV路径导航问题,建立该AGV系统运动学模型;然后设计一种以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的增量式PID控制器;再分析试验中产生的误差以及提出减小误差的措施。试验结果验证该方法的有效性。     

三轮无轨AGV轨迹误差的模糊控制研究

AGV是现代自动化物流系统中的关键设备之一，为了完成搬运任务，必须对其轨迹误差进行控制。文章以三轮无轨AGV为例，在推导其运动方程的基础上，详细研究了其轨迹误差的组成，提出了三轮无轨AGV的运动控制模型及其模糊控制策略，并利用MATLAB进行仿真研究，仿真结果表明了所提算法的有效性。     

RGB传感器制导AGV的行走策略研究

对RGB传感器制导的轮式机器人的几种典型的行走路径提出了相应的行走策略，从而形成AGV行走的控制策略。这种方式提高了AGV的行走精度，减少了传感器数量，使AGV的控制简单、制造成本降低。     

基于PMAC运动控制卡的AGV控制系统设计

介绍了一种基于PMAC运动控制器的AGV控制系统.建立了以PMAC为核心的AGV控制硬件结构,并采用Visual C++设计其控制软件.结果表明:使用PMAC作为AGV的控制器进行软硬件设计能够实现自动引导车的精确定位,并且能够降低系统的开发难度.     

高处作业吊篮用提升机性能检测系统设计

为满足GB/T 19155—2017标准中高处作业吊篮用提升机的性能检测要求,设计一套提升机性能检测系统。该系统包括上位机单元、下位控制单元、传感器与数据采集单元和机械结构单元。采用Visual Basic语言开发上位机主控制程序,提出一种上位机软件与PLC的协同控制方法。利用该软件实时监控PLC各端口状态,并通过改写PLC内部辅助继电器通道值的方式控制输出,使系统能够根据检验员设定的检测项目和参数执行不同的检测流程;将检测数据存储至MySQL数据库并自动生成检测报告。结果表明:所设计的系统的自动化程度高、运行稳定且检测结果可靠。     

重型平板运输车转向系统协同控制技术的研究

针对重型平板运输车微电控制系统的关键部分——转向控制做了深入研究,阐述了转向系统的工作原理,建立了转向控制系统的数学模型,介绍了控制系统硬件组成及其主要器件的选型方案。解决了平板车转向系统多任务协同工作的控制问题。     

基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计

针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统。控制器连接传感器检测和电机驱动等Ether CAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑。采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高。实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求。     

外圆磨床数控系统研究

以外圆磨床的基本结构和基本动作为基础,根据工件轮廓形状,用一系列直线和圆弧描述成型砂轮的外形轮廓,实现了数控砂轮定型和砂轮修整的自动控制;利用端面量仪,实现了工件坐标原点的自动精确定位;采用径向量仪主动测量技术,实现了外圆磨加工的主动在线测量;通过对磨削加工工件计数,实现了砂轮自动修整,并对砂轮原点和工件坐标原点进行自动补偿.从而实现了从砂轮定型、工件坐标原点定位、磨削加工、砂轮修整、砂轮原点和工件坐标原点自动补偿的全自动加工控制过程.经过实际应用检测,利用本系统加工零件的外圆尺寸、外圆锥度、锥高、锥角、圆度符合用户需求,精度达到1μm.     

NURBS在微机控制球面轴承内套双沟一次磨削加工中的应用

球面内套双沟道一次磨削加工技术对保证对称球面加工精度、提高粗糙度水平和磨不镁粗利，是提高球面轴承等机械产品质量和生产效率的先进技术手段。本文介绍应用ＮＵＲＢＳ技术实现在对砂轮修整中的数字插补控制方法。