基于Matlab的一阶倒立摆系统建模及仿真

倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统,建立其数学模型研究其稳定性对于很多工程控制有着重大意义。论文采用机理建模法对一阶倒立摆系统进行分析,建立其数学模型。采用Matlab软件进行仿真验证,仿真结果表明,实验结果符合实际实验设计,所建立的一阶倒立摆系统的数学模型是有效正确的。     

基于SVPWM算法的永磁同步电动机仿真

在永磁同步电动机控制领域中,SVPWM算法是近几年提出且发展迅速的新技术之一。介绍了SVPWM算法,其中包括参考电压投影设定以及空间矢量作用时间的计算,并用仿真结果进行算法演示。     

双永磁同步电动机的交叉耦合同步协调控制

该文分析了永磁同步电动机的数学模型,并在给出交叉耦合控制算法的基础上,设计了一个基于交叉耦合的双永磁同步电动机控制系统,将交叉耦合算法引入双电机同步控制,最后对系统进行了仿真。仿真结果表明,交叉耦合控制能有效地减小双永磁同步电动机同步协调控制的系统误差,验证了控制方案的正确性和可行性。     

倒立摆的移动控制

构造了带自由摆的倒立摆，利用现代控制论的方法，使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动，从而为两足步行机器人的步行研究提供借鉴．     

均匀气隙永磁同步电动机混沌控制的数值仿真与分析

展示了均匀气隙永磁同步电动机中的混沌现象,并采用负反馈方法和外加周期信号方法对其进行控制仿真.数值模拟结果表明,负反馈方法控制更为简单有效,它不仅可以将原系统控制到周期轨道,而且可以控制到平衡点,且该平衡点非常接近原有的不稳定平衡点,即可以使电动机d轴的电流不随控制参数的变化而变化,对电机性能的稳定具有重要的工程意义....     

基于MATLAB／SIMULINK的三相异步起动永磁同步电动机的建模与仿真

三相异步起动永磁同步电动机的磁路结构和起动过程都比较复杂．基于MATLAB／SIMULINK并利用坐标变换中的park方程建立了三相异步起动永磁同步电动机的瞬态仿真模型，并在三相对称电压供电时进行了仿真试验．     

新型永磁同步电动机电流控制的实现

文章提出了一种基于滞环控制和预测控制的自适应电流控制器。并且以TMS320F240 DSP芯片为核心组成了快速实现的电流控制系统;通过实验表明,该方法具有良好的控制性能。     

永磁同步电动机直接转矩控制理论分析

根据永磁电机基本方程,经过坐标变换,推导出凸极式永磁电机输转矩的解耦表达式,故保持定子磁链为额定值,通过对逆送器开关状态的选择,控制定转子磁链夹角,从而直接控制电机输出转矩。理论上该方案具有精度高,快速的特点。     

永磁同步直线电动机直接推力控制系统研究与仿真

首先建立了永磁同步直线电动机的数学模型，并建立整个控制系统的模型，详细介绍一些关键环节的实现方法，并采用MATLAB／SIMULINK对模型进行仿真，通过仿真结果证明了此模型的正确性，表明了直接推力控制策略具有优良的控制性能．     

永磁同步电动机的设计新方法

提出了一种设计磁同步电动机的新方法。这种方法是用直接设计法确定电动机的主要尺寸，然后用二维有限元法确定电动机的空载、负载和电枢反应磁场，再用场路结合的方法确定电机的参数和性能，并根据磁场分布和性能要求对电动机的主要尺寸进行调整和优化，因此使设计准确。     

倒立摆微机控制装置

本文介绍了一个倒立摆微机控制装置的设计方法。在本设计中,TP-801单板机作为控制器,其软件与PWM放大器配合,直接由伺服电动机对不稳定的被控对象——倒立摆进行控制,省去了D/A转换器。试验证明,设计是成功的。     

二级倒立摆控制系统分析

文章给出了二级倒立摆系统的硬件组成,分析了二级倒立摆的系统结构、数学模型．分析了系统的可控性、可观测性,给出了控制算法．在实践中,证明该方法可行,成功地立起二级倒立摆     

基于线性反馈的倒立摆模糊控制系统仿真

基于系统的线性化模型,利用线性反馈矩阵对模糊控制器输入变量进行了综合,所设计的简化模糊控制系统同时实现了摆杆角度和小车位移的稳定控制.仿真结果表明,该方法是有效可行的,并且具有很好的抗干扰能力.     

非线性PID控制在倒立摆控制系统中的仿真研究

针对直线一级倒立摆的单输入双输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了双回路非线性PID控制方案,即分别采用一个控制器去控制小车的位移和摆杆的偏角,以同时实现小车位移和摆杆偏角的闭环控制.仿真结果表明,该控制方案是可行的、有效的,并且具有很强的抗干扰能力.     

基于Internet倒立摆远程控制的设计和实现

探讨了远程开放平台的搭建模式,选取C／S的双Socket结构,保证了系统的安全性。以直线倒立摆为对象开发了Visual C＋＋下基于Internet的远程开放实验平台,为倒立摆的研究提供了方便。最后把Matlab仿真结果在这个远程平台上进行验证,结果证明该平台具有很好的实时控制效果。     

二级倒立摆最优控制实验

二级倒立摆是检验各种控制理论的理想模型.本文给出了二级倒立摆的两种最优控制方法,分别是线性二次状态控制器（LQR）和线性二次输出控制器（LQY）.通过仿真实验,分别得出LQR和LQY两种方法下的响应曲线,可以发现两种方法都能够使得二级倒立摆系统稳定,且将两种方法进行了对比,发现其控制效果相当.     

多级倒立摆的进化线性控制策略及仿真研究

首先简要介绍并讨论倒立摆系统的研究意义、理论与应用研究概况,并重点综述了几种典型智能控制策略。随后针对具有复杂非线性、强耦合、快时变特征的多级倒立摆系统,提出了一种基于进化线性控制的满意控制方案。在综合控制性能指标函数加权ITAE导引下,应用作者提出的交叉概率、变异概率基于适应度函数非线性变化的自适应遗传寻优策略,寻求使系统整体性能达到满意的线性控制器参数;文中还给出了基于该算法的各种仿真实验,证明所提出的方案有令人满意的动稳态性能、抗干扰特性和鲁棒性。     

倒立摆装置及其稳定性控制的研究

介绍倒立摆装置的结构及组成，给出此装置的数学模型及模型参数的确定方法，采用最优控制策略，实现倒立摆的稳定控制，对于倒立摆的简单制做及其控制研究具有一定的参考意义．     

倒立摆控制系统的遗传优化方法

针对倒立摆模糊控制系统性能提高的问题,提出了一种遗传偏移调节隶属函数的方法,该方法降低了遗传搜索的维数,在较短的时间内可以获得较好的控制性能。最后仿真数据验证了该算法的有效性和可行性。     

BP神经网络在倒立摆控制中的应用

建立了基于人工神经网络改进BP算法的一级倒立摆的数学模型,并给出了BP网络结构,采用改进的LM训练算法,结合由极点配置获得训练数据。利用Matlab软件进行训练仿真,结果表明,改进的BP算法控制倒立摆精度高、收敛快,在非线性控制、鲁棒控制等领域具有良好的应用前景。