基于BP神经网络控制的多机器人运动规划（1）

对多个机器人在简单环境中的运动的研究，利用多机器人控制的神经网络模型，将BP神经网络应用于机器人与障碍物，机器人与机器人之间的避碰行为控制，对机器人进行的行为设计．讨论了机器人训练神经网络及运动规划．实验结果表明了该方法的有效性。     

哈工大诞生一批具有自主知识产权的机器人

哈尔滨工业大学研制出具有自主知识产权的码垛机器人、管道机器人、爬壁机器人、智能服务机器人、医疗机器人、微小机器人等数十种应用于不同领域的机器人，在机器人领域取得了多项研究成果，达到了国际先进水平。     

日本高科技机器人

随着计算机技术、传感技术、控制技术和机械技术的发展，新的机器人不断涌现。日本这个经济大国，正在不遗余力地发展机器人。目前，日本拥有约１４．１万名机器人，是世界机器人“人口”最多的国家。交通警机器人　在大阪，警方已开始雇用机器人为居民提供咨询服务。这种机器人虽然不能移离自身所处的位置，但能用日语或英语对迷失方向的人提供交通图及口头咨询服务，在一定程度上缓解了交通警不足的困难。导盲机器人　这种会带领盲人或视力障碍病患者单独外出活动的导盲机器人，其外形类似玩具车。该机器人的行驶路线通过地图提供，经电脑…     

四自由度机器人在米袋码垛系统中的仿真研究

根据大米生产流程，进行米袋码垛系统的整体方案设计，确定米袋码垛系统中机器人的功能参数。在机器人机械设计基础上，建立机器人驱动电机控制模型，利用MATLAB软件对模型进行仿真，LTIView模块进行控制性能分析，讨论了机器人负载转动惯量因素对机器人控制性能的影响。     

机器人位姿误差校正方法

在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。     

基于HTC Vive的虚拟工业机器人示教编程系统

我国已经成为全球最大的工业机器人消费国，但相关的技术人才缺口正逐年扩大。其重要的原因是工业机器人成本高、操作危险，导致机器人示教编程存在困难。针对这一问题，基于HTC Vive(由HTC公司与VALVE公司合作开发的一款VR设备)，将虚拟现实(Virtual Reality,VR)技术与机器人示教编程相结合，开发了虚拟工业机器人示教编程系统。首先，分析系统的VR环境特点，为系统的主界面交互设计立体式用户界面(User Interface, UI)；然后进行机器人运动学建模，实现直接拖拽机器人的示教方式；运用词法分析、语法分析和语句执行机制，开发虚拟解释器，并实现快速插入式编程的功能；最后，系统实现了可进行复杂轨迹运动的机器人示教编程功能。实验测试表明系统具有良好的交互性，能进行虚拟机器人示教编程操作。本系统操作安全，并可降低机器人示教编程的成本，有助于机器人相关人才的培养、为工业生产中机器人的仿真提供方案等，助力中国制造业的发展。     

机器人足球比赛及其发展

介绍了机器人足球与足球机器人的发展历程，并根据比赛类型的不同。详细介绍了集控式足球机器人系统，仿真足球机器人系统以及自主式足球机器人系统。     

进化机器人的发展概况

进化机器人就是将复杂巨系统的自适应理论运用于机器人的设计中，本文首先给出复杂巨系统的概念，并从“人工脑”（Artificial Brain)开始，简单介绍了“人工脑”发展过程，本文对进化机器人的图内外发展状况进行了介绍，给出了进化机器人的一个典型实例：情感机器人，作为对进化机器人的具体介绍。     

机器人在机织行业中的应用

本文从信息研究入手收集纺织机器相关文献，综述机器人在机织行业的应用现状，其内窝涉及到整经机吕人，穿经机器人、落布落轴机器人和布卷分拣机器人等。     

一种全方位球形机器人的运动学分析

球形机器人是一种非完整系统，它利用电机作为动力输入，通过改变配重重心的位置实现了球形机器人全方位的运动。本文通过球形机器人运动学分析，考虑到运动过程中滑动摩擦等因素对运动的影响，建立了全方位球形机器人动力学模型，为该类机器人的结构与控制系统设计提供了理论依据。     

基于多目标决策理论的多机器人协调方法

多机器人协调问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点、对多机器人之间的协调理论进行研究具有重大的理论和实际意义，为此，提出了一种基于多目标决策理论的多机器人协调方法，给出室内环境的拓扑建模法，在环境的拓扑图中利用A^*算法搜索出每个机器人的静态无碰路径，用拓扑图的节点保证机器人运动的大方向正确，在局部范围内根据多目标决策理论和避碰规则集协调机器人的运动，通过计算机仿真试验验证了此方法的有效性和可行性。     

基于ARM的新型远程脑服务机器人控制系统设计

提出了机器人远程“大脑”和机器人本体上“小脑”分工协作的新型远程脑机器人控制体系和结构设计方案，在此基础上设计了基于ARM7的远程脑机器人的嵌入式控制系统，优化了系统设计，满足了该类型机器人的控制需要，并为以后的进一步开发奠定了基础．     

基于机器人足球系统仿真中的碰撞模型

基于机器人足球比赛中最为常见的碰撞问题，作者运用几何学方法提出了机器人之间以及机器人与小球、场地围墙之间的碰撞模型，为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础。     

教育机器人三维软件系统的设计与实现

在中小学教育机器人领域，引入并实现了教育机器人的虚拟制造，实现了教育机器人的三维流程图编程和基于虚拟现实技术的教育机器人作业的动态仿真.首先介绍系统的设计目标，详尽阐述基于OpenGL的虚拟现实技术设计教育机器人系统软件.其次实现了教育机器人的虚拟制造、三维作业编辑和仿真,具体展示了系统软件的功能，最后对于系统工作做了总结.     

基于行为的足球机器人动作规划

为提高足球机器人的比赛能力，将足球机器人的动作划分为基本动作和技术动作并作为足球机器人的基本行为，研究了基本行为的实现方法．以基于中位线传球方法为例，阐述了足球机器人基本行为的动作规划．结果表明，使用该方法训练足球机器人参加比赛，可以适应动态、未知环境下的比赛．     

六自由度步行加工机器人构型设计及工作空间求解

提出一种6-SPU步行式加工机器人，依照结构紧凑、刚度大、易于安装等原则，对机器人机构支链及整体构型进行设计. 基于螺旋理论得出机器人具有6个自由度，通过姿态变换矩阵得出机器人位置逆解. 通过几何法得到机器人的工作空间，采用蒙特卡洛法对求解的工作空间的正确性进行验证.     

新技术 新产品

人形机器人日本通产省计划从１９９８年度开始，着手开发一项被称作未来机器人的“人形机器人”实用化的技术。这项计划为期５年，计划投资１００亿日元。这种机器人除具备两只脚和两只胳膊之外，还将具有触觉等体感功能，手指还可以进行微妙的动作。以往开发的机器人主要...     

农业机器人的主要应用领域和关键技术

讨论了农业机器人的基本特征，介绍了农业机器人的主要应用领域，包括农业机器人在挤牛奶、蔬菜嫁接，苗木株苗移栽，果蔬的自动采摘，温室内和野外的灌溉，施肥及喷洒农药和野外平整土地等方面的应用，最后总结了农业机器人所涉及的部分关键技术。     

实现机器人语音远程控制的研究

该文建设性地提出基于分布式组件技术(DCOM)构建多层网络化机器人远程控制系统，利用分布式组件技术实现了机器人的远程控制和网络共享。通过对语音识别技术的研究，在引进IBM ViaVoice语音识别的基础上，使语音识别技术与机器人控制系统有机结合实现机器人语音识别与控制。结合DCOM和IBM ViaVoice两者技术可以实现语音远程控制，使声音通过网络加以延伸，使控制者离开机器人嘈杂的操作环境，对远距离的机器人进行语音控制，使语音识别率得到很大的提高。     

乒乓球机器人腕部结构的研究

在介绍了机器人乒乓球运动的历史和基本规则的基础上，通过研究目前世界上已有的乒乓球机器人的腕部结构，针对瑞士苏黎世高等工业学院（ETH）机器人研究所研制的乒乓球机器人（1992年香港世界第一届机器人乒乓球赛冠军获得者）的腕部结构提出了几种改进方案，经计算，这几种结构都可满足击打乒乓球的要求。