共查询到20条相似文献,搜索用时 218 毫秒
1.
2.
采用模块化设计建立了弧焊机器人离线编程系统 (AWOPS) ,对日文MRC -WORLD软件进行了二次开发 ,实现了基于MRC -WORLD软件环境的不同焊枪及工件等的几何造型 ,并实现了SK6弧焊机器人离线图形仿真 ,并采用RS2 32C方式实现了SK6弧焊机器人与计算机串行通讯 ,达到了计算机离线仿真机器人在线焊接 ,对典型的马鞍型焊缝实焊 ,焊缝质量优良。 相似文献
3.
AWOPS系统几何造型及仿真通讯的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用模拟化设计建立了弧焊机器人离线编程系统(AWOPS),对日文MRC-WORLD软件进行了二次开发,实现了基于MRC-WORLD软件环境的不同焊枪及工件等的几何造型,并实现了SK6弧焊机器人离线图形仿真,并采用RS232C方式实现了SK6弧爆机器人与计算机串行通讯,达到了计算机离线仿真机器人在线焊接。对典型的马鞍型焊缝实焊,焊缝质量优良。 相似文献
4.
介绍了汽车起重机气路系统的贮气筒采用弧焊机器人自动焊接的工艺过程,着重介绍了配套的焊接变位机的总体结构与PC控制系统。 相似文献
5.
为机器人教学的需要,设计了教学型5R串联机器人。教学机器人可用于机器人结构分析、机构运动学分析及机器人控制系统的教学演示和实验操作,并具有结构简单、操控方便等特点,完全可以满足机器人教学的需要。 相似文献
6.
以旋转电弧焊炬作为传感器,设计了弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制系统。介绍了弧焊机器人焊缝跟踪系统组成及模糊控制器的具体设计过程,并给出了模糊控制表。通过对V形坡口曲线焊缝的跟踪试验,结果表明,该模糊控制器控制效果良好,跟踪效果达到预期目标。 相似文献
7.
8.
介绍了汽车起重机气路系统的贮气筒采用弧焊机器人自动焊接的工艺过程,以及配套的焊接变位机的总体结构与PC控制系统。 相似文献
9.
10.
弧焊机器人在锅炉行业应用的较晚,采用CO_2电弧焊焊接受压件也是刚刚开始尝试。本文通过弧焊机器人(CO_2/MAG)在锅炉部件上的试应用,充分体现了机器人的工作特点,证明了其可行性,为锅炉行业发展弧焊机器人做了基础性工作。 1.弧焊机器人结构 我厂引进的Motoman-L106弧焊机器人,机体有6个轴,分别按关节、直线和圆弧轨迹行走。共有 相似文献
11.
根据SK6弧焊机器人的杆件参数,建立了SK6弧焊机器人的运动学方程;考虑焊枪结构,首次建立了SK6弧焊机器人焊枪末端的运动学方程.该问题的解决,对于SK6弧焊机器人离线编程系统中机器人的仿真是非常关键的,对研究其它机器人也有一定的参考意义. 相似文献
12.
基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统 总被引:1,自引:0,他引:1
研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时,焊接熔池金属对坡口的影响作用,提出采用补偿因子加权处理方法,可有效提高平焊、横焊位置焊缝偏差的识别能力。针对立焊位置的脉冲焊接方法,采用形态滤波技术,通过提取脉冲焊接电流的上包络线,利用一次谐波法准确地对立焊焊缝进行了识别。试验结果表明,该焊缝跟踪控制系统对平焊、横焊及立焊位置的曲线焊缝跟踪效果良好,达到焊接工艺要求。 相似文献
13.
14.
An automated arc spray tooling system for rapid die-making of large-sized automobile body panels 总被引:1,自引:0,他引:1
He Zhong-yun Lu Bing-heng Wang Yi-qing Hong Jun Tang Yi-ping 《Frontiers of Mechanical Engineering in China》2006,1(2):209-214
A creative robot wrist consisting of link mechanisms and a novel robot motion control method based on the cross-sectional
vector contours of an STL-formatted model was proposed. By using the wrist and the control method, an industrial robot with
five degrees of freedom for rapid tooling using metal arc spraying and electric brush plating techniques was developed. The
wrist of the robot including a specially designed link mechanism can maintain the position of the spraying point on the surface
of the master pattern whatever the orientation of the gun. Therefore, the kinematic nonlinear coupling between the position
mechanism and orientation mechanism in a traditional robot can be avoided. The only input of the control system is the STL-formatted
3D CAD model of the pattern. Without the need of any manual programming, the metal arc spraying and brush plating (if necessary)
processes can be performed automatically and efficiently after receiving the 3D CAD data of the pattern. Using this robot
system in new car development and trial production, the cost and lead-time can be reduced substantially as compared with the
conventional tool making method.
__________
Translated from Journal of Xi’an Jiaotong University, 2004, 38 (11) (in Chinese) 相似文献
15.
介绍了一个基于CAN总线的弧焊机器人控制系统。采用通用PC机为上位机,用单片机对机器人的关节进行伺服控制。上、下位机通过CAN总线通讯,可以提高系统的开放性和实时性能。 相似文献
16.
介绍一种汽车点焊机器人控制系统,阐述系统的功能、体系结构设计、硬件及软件设计.实践证明,该系统能够精确地监控整个生产过程,运行稳定. 相似文献
17.
18.
19.
基于机器人空间直线插补和圆弧插补算法,设计了时间最优的空间直线摆焊轨迹和圆弧摆焊轨迹规划的策略,并于MATLAB软件中完成验证路径算法。最后通过由VS2019搭建的上位机示教软件、基于STM32H7平台设计的运动控制卡和SCARA机器人平台组成的控制系统,验证了算法的可靠性和准确性。实验结果表明,用户可以通过示教焊接机器人的方式获取空间摆焊的参数,并且机器人能够根据获取的参数在限定的轨迹上进行较为高效的空间直线摆焊运动和空间圆弧摆焊运动,具有一定的实际意义和参考价值。 相似文献
20.
以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象,提出了空间圆弧焊接的一种协调方法。该方法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式,并以此为依据,结合机器人和工控机控制的变位机之间的协调运动关系,采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹,从而为机器人和变位机采用各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法。经Matlab仿真和实践验证,该方法是切实可行的。 相似文献