医用微型机器人——SMA内窥镜与SMA腹腔手术钳子

形状记忆合金（ＳＭＡ）元件的变位量与温度、内阻存在一一对应关系，在变位过程中有力的输出，可以作功．ＳＭＡ作为可控执行元件，具有体积小、可控精度高的特点，用于医疗仪器十分合适．本文主要介绍ＳＭＡ内窥镜系统和ＳＭＡ腹腔手术钳子的结构特点及其特性     

机器人抓取工件时手部夹持器驱动力的分析

本文研究的是机器人爪操作器手部突持器抓取工件时，与“手爪开闭自由度”有关的问题．例如：相对这个自由度，必须配备一个驱动系统，因此如何确定该系统的驱动力成了机器人手部夹持器设计中一个至关重要的问题．本文以ＲＲＰＲＲ操作器抓取圆柱齿轮为例，分析如何确定机器人手部夹持器的驱动力．     

机器人柔性装配单元的设计

机器人柔性装配单元是实现多品种、中小批量产品装配自动化的有效技术途径．该文在对机器人柔性装配单元中机器人、夹持器装置选择的约束条件进行型式化描述的基础上,以制造成本最小为目标,建立了满足装配任务精度要求的机器人柔性装配单元优化布局的数学模型．最后,通过具体生产案例对提出的方法和模型的正确性、可行性进行了验证．     

基于体硅工艺的微夹持器设计

为克服静电致动微夹持器夹持力小、运动范围小的弱点,设计并研制了一种基于体硅工艺的微夹持器。建立了S形柔性夹持臂力学模型,借助有限元方法进行结构优化、夹持臂模态分析以及静电驱动器对微操作对象影响的估算。研制成一种大深宽比梳状静电驱动微夹持器,释放了等效长度达5.470mm的柔性夹持臂。该夹持器采用了导电型并接地连接的柔性微夹持臂,可防止静电对操作的影响,柔性结构有效解决了静电力小与硅材料的弹性模量高之间的矛盾,使微夹持器的夹持力输出大大增加。     

机器人运动轨迹规划分析

该文就机器人的基础设计、运动学分析、轨迹规划等几个部分对机器人进行了较深入的研究.对救援机器人的结构与运动特点进行相关运动学分析.在分析过程中,分解了机器人的位姿,并分别用关节角度来表示,以关节的角度为中间量求解运动学方程,避免了大量矩阵的求逆的运动学计算,求解过程简单方便,大大提高了计算的速度,对于机器人的实时在线控制,具有较大的实用价值.     

微装配机器人系统研究与实现

提出了一种基于显微视觉伺服和多机械手协同操作的微装配机器人系统,该系统由微操作机械手、显微视觉和微夹持器3部分构成.介绍了系统总体结构、三机械手协同操作微装配平台、双光路立体显微视觉、2种不同类型的微夹持器装置,以及面向微装配机器人的TSB分级智能控制方法.装配实验表明:该系统能实现对亚毫米零件的精密装配.     

重载电磁轴承设计研究

研究了电磁轴承重静载时结构参数设计的几个关键问题，提出了有静载时差动控制电磁铁静态工作点的设置及解决启浮问题的方法，给出了具体的设计步骤，对重载电磁轴承结构参数设计有实际的指导意义     

一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人

为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法：①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝,增大ＳＭＡ丝的长度,开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。     

形状记忆合金机器人关节驱动器的控制系统

介绍一种用形状记忆合金（SMA）作机器人关节驱动器控制用的用片机主控制电路，外围电，加热电源系统，和单片机主控制系统由软件设计，该系统成本低廉，控制精度达0．3°（一个脉冲）。     

提高钳夹疲劳寿命的研究

尖嘴钳夹是某些机械手上的一个关键零件,使用寿命很短.本文通过失效分析,查明其疲劳断裂的原因是预变形时在钳夹臂的内侧表面留下了+(30-50)公斤力/毫米~2的拉伸残余应力.提出五个试验方案,试验结果表明:20CrMnTi钢钳夹经薄层渗碳或单面渗碳后,再经分级加力预变形,可在钳夹臂的危险截面处获得-(15-20)公斤力/毫米~2的压缩残余应力,使用寿命提高到500万次以上尚可正常工作.     

用形状记忆合金对转子振动进行变结构主动控制

运用现代控制理论中的最优控制方法，引入时变控制和输出反馈控制，研究利用形状记忆合金对转子振动进行变结构变动控制，特别是抑制转子振动的瞬态响应的方法，得出了最优控制力和控制电流的强度变化规律；通过分析形状记忆合金动作器的结构，探讨了变刚度支承对系统总体刚度的影响，指出了传统设计方法的不足之处，特别是由压杆稳定性不足引起的失稳现象，并提出了改进的方法和在设计中值得注意的问题。     

建筑工程项目及造价动态管理系统研究与设计

本文概要介绍了一个建筑工程项目其造价动态管理软件系统的结构、功能、数据流程图、编码和数据库结构等。     

机械手夹持器的设计与分析

设计出一种简化的机械手夹持器.并对其夹持作用进行了运动分析.研究了夹持器的两个夹持点在夹持物体时的极限位置问题.通过对夹持点的接触速度、加速度及其跃度的分析.提出了尽可能减小夹持点接触冲击的有效途径.即尽可能减小各杆的回转角速度.在满足运动要求的条件下.使杆长尽可能短.     

温度和应变率对拉伸载荷下记忆合金本构关系的影响

用于高温Split Hopkinson Bar(SHB)试验的新型快速加热电炉，可在1min左右将试件加热至500度，最高可加热至1000度，且金属材料和非金属材料均可加热，在20－800度和0．00208－350s^-1范围内研究了温度和变率对拉伸载荷下铁基形状记忆合金本构关系的影响，结果表明，随着应变率提高，材料强度提高，延伸率降低，材料强度，延伸率及应变率敏感性随温度升高而降低。     

计算力矩—自校正机器人控制算法

近年来已经开发出一些应用于复杂非线性系统的自适应控制方案,机器人控制系统就是典型的例子。由于不可避免地存在着非模型化的动特性,将自适应技术和基于模型的非线性控制有机地结合起来,充分利用能够得到的参数模型,通过自适应控制处理剩余的未知参数部分,可能是一种有效的控制策略。本文提出一种适用于机器人的计算力矩—自校正控制算法。仿真结果证实了方案的有效性。     

形变热处理对CuAlNiMnTi组织和性能的影响

借助金相显微镜、DSC、X射线衍射和透射电镜等实验手段,研究了CuAlNiMnTi合金经高温形变热处理后对组织与性能的影响.试验结果表明,随合金变形量的增加晶粒尺寸变小,相变点M_s下降;适当形变热处理可以提高记忆性能,这是形成择优取向排列的马氏体作用的结果.     

难加工材料导电加热切削机理的研究

在导电加热切削中，用信号频率分离的方法，测量了不同切削条件下的切削温度和切削力，并取得了切屑根部金相显微照片，从而对导电加热切削的机理进行了深入的研究．实验结果表明，当使用负倒棱刀具和采用较大进给量时，导电加热切削高强度合金钢能获得较好的效果。     

速溶茶冷冻干燥过程数学模型的研究

本文探讨了速溶茶冷冻干燥过程的机理，从干燥层的冻结层的微元能量衡算着手，提出了水汽仅从速溶茶上表面逸出时的冷冻干燥数学模型。通过模型的计算了解到速溶茶在冷冻干燥过程中任一时刻和任一截面上的温度，为制定速溶茶冷冻干燥生产工艺提供技术参数，模型计算结果与实验超速铁合良好。