多线切割机的速度同步控制

介绍了多线切割机的总体结构,说明了它的工作原理,针对钢丝线张力波动的问题,提出了一种基于相邻轴速度误差的多轴同步控制策略.以收放线电机和主电机为控制对象,定义了多轴系统的跟踪误差和同步误差,引入了相邻轴速度误差的概念,设计控制转矩满足电机的运动方程,使得相邻轴速度误差及其微分趋于零,实现多轴的同步控制.采用李雅普诺夫函...     

非线性系统的神经网络自适应逆控制

提出了非线性系统的神经网络自适应逆控制方法。设计中使用了2个神经网络，经离线训练的NN1实现非线性系统的逆，在线网络NN2用于补偿逆误差和系统的动态特性变化，对一非线性系统的仿真结果表明，神经网络自适应逆控制能够提高系统的动态性能，并且具有较好的鲁棒性。     

非线性系统的自组织多模型自适应逆控制

针对离散时间非线性系统,在分析基于自组织映射神经网络的多模型控制方法的基础上,提出了一种自组织多模型直接逆控制方法.并分析了控制误差的有界性.进一步,借鉴参数空间多模型方法的切换一自适应策略,在固定模型的基础上增加一个参数可调节的自适应逆模型.提高了稳态控制性能.仿真实例表明,对于变化较快的信号,自组织多模型直接逆控制器和自组织多模型自适应逆控制器都能进行有界跟踪,对于稳态信号,自组织多模型自适应逆控制器还能进行渐近跟踪.     

感应电动机调速系统的自适应逆控制

针对电压源型逆变器供电的感应电动机调速系统,提出了一种自适应逆控制方法,实现了电磁转矩和定子磁链的解耦控制．应用得到的逆系统将多变量、非线性、强耦合的感应电动机调速系统解耦为电磁转矩和定子磁链两个一阶线性子系统,从而简化了各个闭环线性调节器的设计难度．为了提高系统的鲁棒性,利用递推最小二乘算法实时辨识电动机参数,降低了参数变化对系统性能的影响．使用MATLAB软件进行了仿真实验,实验结果验证了理论分析的正确性和控制方案的可行性．     

多线切割机的无模型自适应交叉耦合控制

为提高硅材料切割加工的精度,在分析多线切割机钢丝线张力波动的基础上,将无模型自适应控制和交叉耦合控制相结合,提出了一种多轴同步的间接张力控制策略。无模型自适应控制提高了系统动态响应的快速性,增强了系统的鲁棒性,减小了跟踪误差,实现了准确跟踪;交叉耦合控制用于消除各轴之间的增益参数和动态参数不匹配的影响,减小了同步误差,实现了多轴同步。实验结果表明所提出的控制方案十分有效,可提高多轴同步的运动精度,减小钢丝线张力波动。     

基于自适应逆控制的飞机客舱消噪系统

提出了飞机涡轮发动机与螺旋浆引起客舱噪声的消除方法，采用自适应逆控制，基于X－LMS滤波算法构造控制器，使之驱动的扬声器输出值对消拾音器附近即乘客头部周围的引擎和螺旋浆噪声，从而使乘客座位附近成为一块“无声带”，针对被控对象的扰动问题，还加入了对象扰动消除器，构成了集成的自适应逆噪声消除系统。实验表明，这是一个可靠的鲁棒系统，具有很好的消噪性能和抗优能力，其降噪量不小于60dB。     

多线切割机恒张力控制系统研究

简述了多线切割机的轮系结构,提出了一种可行的弹簧张紧机构,设计了工控机加PCI总线I/O板卡的硬件体系,建立了罗拉电机和张紧机构的控制系统传递函数模型。针对系统的时变特性,设计了综合免疫算法和微分项的控制器。最后,分别在Matlab环境中和机器上进行了仿真实验和试验,仿真和试验结果表明所设计控制系统具有一定的可行性和有效性。     

Hénon混沌同步的自适应逆控制

基于自适应逆控制原理,在噪声存在的情况下,提出了一种实现混沌同步的自适应逆控制方法.为此首先简要介绍了控制方法结构,然后利用神经网络算法对被控对象模型进行辨识和训练发送端的控制器.仿真证明该方法能够很好的消除干扰,使得被噪声污染的混沌同步系统能够保持良好的同步.此外自适应逆控制是开环控制,具有很好的实施性.     

高速贴片机的非线性自适应逆控制

对SMT生产线的关键设备贴片机提出了自适应逆控制方案.该方案用一个非线性滤波器作为贴片机的建模和逆建模的辨识器和自适应逆控制器,在MATLAB/SIMULINK平台下进行了算法仿真检验.结果表明该方案收敛快,能有效控制该非线性对象.此方案首次为贴片机的控制提供了一个先进的、全新的思路.     

工业机器人自适应逆模控制

本文提出一种关节型机器人的自适应逆模控制结构,采用机器人关节的等效线性系统的逆系统模型和满足可实现性条件的滤波器来构造相应的控制器,并由自适应机构在线建立和修改逆模的参数,使机器人的实际运行轨迹渐近地再现希望轨迹。仿真实验结果表明:采用本方案构造的控制系统响应速度快,跟随精度高、抗干扰能力强。此外,系统结构简单,易于实现。     

基于工控机的多线切割机床电气控制系统设计

提出了基于工控机的多线切割机床电气控制系统设计方案,设计了基于PCI总线的I/O卡电路,包括伺服电机脉冲信号电路、张力信号处理电路、PCI总线接口电路等,设计了相应的交互操作界面和PID控制器算法,最后在SJQ-380型多线切割机上进行了实验,结果表明所设计的工控机控制系统在走线速度为600 m/min、线张力为30 N条件下,其恒张力控制性能要优于传统的PLC控制系统。     

带摆动机构的多线切割机的线性H∞张力控制

针对常规张力控制在带摆动机构的多线切割机系统中精度不高,非线性干扰不稳定的问题,本文分析了系统结构和控制难点,采用干扰观测的线性H∞张力控制建立子系统模型,充分考虑系统中具有子系统模型的动态干扰和未建模动态干扰以及参数和结构的不确定性引起的误差,并给出解决方案.研究了线性H∞控制系统的稳定性,并在系统稳定的条件下,利用Chelosky分解方法,得到动态方程的解,大幅提高系统响应速度.样机的实验结果表明该系统具有系统张力波动小,稳定性能好,断线率低的特点.     

无轴承异步电机悬浮系统的非线性滤波器自适应逆控制

讨论了基于非线性自适应滤波器的无轴承异步电机(bearlngless induction motor,BIM)悬浮系统自适应逆解耦控制问题.利用非线性自适应滤波器,建立系统模型和逆模型.复制逆模型,将其串联在悬浮系统之前作为逆控制器,并采用改进的最小均方(least mean square,LMS)算法在线调整权值,从而实现转子的悬浮控制.相比于传统的控制方法,此方法不必依靠转矩系统来传递磁链信息,从而避免了各自的控制策略之间的相互制约问题.仿真结果验证了该方法的有效性,完成了系统模型和逆模型的建立,并且能够实现两自由度径向悬浮力之间解耦.     

垂直气动人工肌肉系统的模型参考自适应逆补偿控制

与传统刚性驱动系统相比, 气动人工肌肉系统具有质量轻、人机交互友好等优势, 近年来在生产生活中受到广泛关注. 然而, 该类系统的运动呈现出复杂的迟滞特性, 这给针对该类系统的跟踪控制研究带来了挑战. 本文针对垂直气动人工肌肉系统, 提出一种模型参考自适应逆补偿控制策略, 可有效克服迟滞特性以及控制过程中外界扰动和参数摄动等不确定因素对系统运动状态的影响, 实现系统高精度跟踪控制. 具体而言, 本文首先对系统的运动特性以及影响系统控制精度的不确定因素进行分析; 然后, 基于分析结果建立一个描述系统运动特性的参考模型; 进而采用逆补偿思想, 通过对所建立的参考模型求逆来构造一个逆补偿控制器, 克服迟滞特性对系统运动状态产生的影响; 随后, 基于最小均方误差算法设计自适应律, 在线辨识参考模型的权值, 同时估计逆补偿控制器的设计参数, 克服外界扰动和参数摄动等不确定因素对系统运动状态的影响; 最后, 通过实验验证所提控制策略的有效性.     

统一混沌系统的自适应控制同步

基于Pecora-Carroll混沌同步原理和参数自适应控制策略,提出一种单参数统一混沌系统的自适应同步控制方法;推导出实现不同参数、不同初值的两统一混沌系统同步的参数自适应控制律和同步条件;研究了确定控制常数边界和范围的方法,并讨论了控制常数对同步性能的影响.理论分析和数值仿真表明,选择合适的控制常数,可实现两统一混沌系统的大范围渐近稳定同步.     

考虑LuGre 摩擦的伺服系统自适应模糊控制

针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题,建立了考虑动态LuGre摩擦的伺服系统数学模型,在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器,用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre摩擦在内的非线性环节,从而实现了伺服系统高精度的位置跟踪。利用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响,并对负载转矩变化具有较强的鲁棒性。     

基于支持向量机的一类混沌系统自适应逆控制

本文研究了基于支持向量机回归自适应逆控制的混沌控制方法,用支持向量机建立系统的辨识器,同时在控制过程可逆的条件下设计基于支持向量回归的系统逆控制器.将该自适应逆控制的方法应用于Lorenz混沌系统的控制,仿真结果表明在系统带有不确定性和测量噪声的情况下,该方法可以有效的将混沌系统的状态控制到给定状态.     

基于未知Prandtl-Ishlinskii回滞的一类不确定非线性系统自适应逆控制

针对带有回滞驱动的一类不确定非线性系统,通过把Prandtl-Ishhnskii模型分解为一个离散的Prandtl-Ishlinskii算子和一个小的有界误差项,采用反步递推的设计方法,实现自适应逆控制器的设计.所设计的自适应逆控制器能保证闭环系统全局稳定.仿真结果进一步证明该控制方法的有效性.