具分段常数变元的脉冲微分不等式与脉冲积分不等式

本文研究了一类具分段常数变元的脉冲微分不等式.利用归纳和迭代法,得到了这类不等式解的有效估计.通过选择适当的变换,文中得到了若干具分段常数变元的脉冲积分不等式解的有效估计.最后,给出了该类不等式在脉冲微分系统振动性方面的应用.     

电液伺服系统的微分与积分滑模变结构控制

针对电液系统的非线性特性及其参数不确定性,在电液伺服系统的速度跟踪控制中,提出了一种非线性微分与积分滑模变结构控制(DI-SVSC)策略。在滑模控制中引入积分控制项,消除了传统滑模变结构控制需要被跟踪信号导数已知的假设,利用一非线性微分控制消除了系统的抖振现象。在积分滑模控制与非线性微分控制中,分别给出了切换函数、非线性微分系数及控制器的设计方法。仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能。     

兆瓦级风电机组变桨距机构及单机控制

变桨距风力发电机组与定桨距风力发电机组相比,在额定功率点以上输出功率平稳、具有较高的风能利用系数、能够确保高风速段的额定功率、起动性能与制动性能好等特点。本文主要介绍兆瓦级风电机组变桨距机构及单机控制。     

一类脉冲型随机控制的平稳问题

本文研究一类状态由随机微分方程确定的脉冲型随机控制的平稳问题,证明了最佳脉冲控制的存在性并得以具体刻画。     

高精度光电伺服稳定平台积分滑模变结构控制

针对高精度光电伺服稳定平台的低速问题分析中,由于摩擦力矩等非线性干扰的存在,容易产生滞滑爬行现象,严重影响平台的低速性能.本文采用积分滑模变结构控制,提出并设计了新型的趋近律规则.系统实际运行结果证明,本文所设计的控制器能很好地解决较大范围运动时的系统稳定问题,并能消除非线性摩擦所引起的低速"爬行"现象,改善系统的动态品质和静态特性.     

自动变负荷及优化控制在空分设备中的应用

综述国内外大型空分设备的自动变负荷及优化控制技术的发展状况,分析自动变负荷及优化控制技术的难点,结合国内首套国产空分装置的自动变负荷及优化控制应用情况,对空分设备自动变负荷及优化控制的系统结构和操作流程等进行了较全面的阐述。     

新型变倾斜参数S型函数的积分滑模水下机器人控制方法研究

研究了水下机器人轨迹的滑模跟踪控制。针对滑模抖动对系统稳定性的影响,设计了一种基于变倾斜参数sigmoid函数的积分滑模切换函数。基于这个函数设计的控制器在避免抖振现象的同时,保持了高控制精度,且能抑制传统积分滑模控制器常见的超调现象。该控制方法有效性已通过理论证明和仿真实验得到了验证。     

鞍钢35000m~3/h空分设备自动变负荷控制

简介鞍钢35000m3/h空分设备工艺流程和自动变负荷的主要控制参数,详细分析自动变负荷过程模型以及实现的控制功能,阐述自动变负荷的调节时间和实施效果。     

柔性机械臂的动力学模型及滑模变结构控制

本文针对轴向不伸长的Euler-Bernouli梁模型,采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力模型.通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运动轨迹控制.采用LQR方法设计弹性模态稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动.文中最后针对一单杆柔性机械臂进行了计算机仿真,验证了本文所提出的控制策略的有效性.     

变论域模糊PID控制微流挤出型3D打印机的挤压力研究

为了提高微流挤出型3D打印机的打印精度,针对其挤压力控制在挤出成型过程中存在时变性和非线性等典型特性,基于挤压力模型分析打印材料的挤出成型过程,并提出了一种变论域模糊PID（proportion integration differentiation,比例积分微分）控制策略,以实现挤出成型过程中挤压力不规律变化时的快速调节功能。同时,利用MATLAB软件建立挤压力控制系统仿真模型以开展不同控制策略的仿真分析,并利用自主搭建的实验平台进行实物打印,以验证所提出控制策略的可行性。仿真和实验结果表明,变论域模糊PID控制策略对改善成型坯体表面质量和提高成型精度有显著效果。所提出的变论域模糊PID控制策略可为挤出型3D打印机挤压力的稳定控制提供一定参考,也可为类似时变和非线性控制系统提供一定的借鉴。     

基于PLC的定量称量包装控制系统设计

目的提高定量称量包装机的包装精度。方法在传统包装机械的基础上,基于PLC设计一种定量称量包装控制系统。结合RBF神经网络和PID控制方法,提出一种定量称量包装控制策略,以实现闭环控制。利用RBF神经网络的快速自学习能力调整PID控制的比例、积分、微分系数。以PLC为核心设计控制系统硬件结构并给出人机界面组成。结果通过多次实验,包装精度得到大幅提高,最大相对误差不超过0.6%。结论文中方法提高了定量称量包装机的精度、可靠性和可操作性。     

基于PLC冗余技术的全自动称量包装精度控制

目的 由于全自动称量包装精度控制容易受到物料冲力等因素的影响,导致精度控制很难保持稳定,降低其抗扰性能.为此,提出基于PLC冗余技术的全自动称量包装精度控制方法.方法 建立称量传感器的数学模型,采用滑动平均滤波和程序判断滤波处理称量原始信号,去除动态振荡和干扰因素,将处理的信号作为输入数据,利用PLC冗余技术制定同步机制,实现数据传输和控制命令的同步传输,在此基础上,使用设计的专家控制器,根据灵活的控制规则库实现全自动称量包装的精度控制.结果 设计的基于PLC冗余技术的全自动称量包装精度控制方法过码质量计量偏差小、通讯数据协同性好.结论 通过滤波处理的控制方法可以有效提高控制系统的抗扰性能.     

基于RST的包装机混合式定量称重控制模型设计

目的提高包装机混合式定量的称重精度。方法针对包装机混合式定量称重系统具有非线性和时滞性的特点,构造三支路结构的双自由度数字控制器(RST控制器),等效为前向预测控制器和无延时控制器,以消除系统扰动和滞后的影响,设计基于RST的包装机定量称重控制系统。运用Simulink工具与传统PID控制器和PID-Smith控制器进行仿真对比。结果 RST控制器相较于PID控制器和PID-Smith控制器超调量小、调节时间短、跟踪能力好、鲁棒性强,能够有效地提高包装机称重控制系统的稳定性和控制精度。结论 RST控制器能够提高包装机混合式定量称重精度,从而提高包装机的包装精度。     

煤样自动加样称量装置的研究与应用

本文研制的煤样自动加样称量装置,可实现对坩埚精准加样及自动称量,避免人为因素干扰。经实验结果验证,煤样自动加样称量装置的称量效率及称量质量满足要求。     

全自动袋装颗粒式干燥剂灌装机的设计

目的 为解决手动灌装条形袋装颗粒干燥剂存在的劳动强度高、生产效率低、计量不均匀等生产难题.方法 结合袋装颗粒式干燥剂罐装的要求及特点,优选框架式结构,设计自动上料、自动称量、自动灌装装置的机械结构.结果 经结构设计、电气控制设计对自动实现颗粒干燥样机进行了搭建与调试,使其具备自动上料、自动称量、自动灌装等功能.实验结果显示全自动智能干燥灌装机与传统罐装相比,生产效率提升了4倍,成本降低了约2/3,罐装计量最大偏差值约为0.5 g.结论 通过企业实践生产验证,不仅大幅减少了操作人员的劳动强度,而且有效地提升了条形袋干燥剂的生产效率和产品加工品质,降低了企业的生产成本.     

粉状饲料动态定量称量包装控制系统设计与实现

目的 为提高粉状饲料包装过程的称量精度,提高包装效率,基于RBF神经网络设计一种粉状饲料定量称量包装控制系统.方法 首先介绍系统总体结构,以动态定量称量为主要研究对象,重点分析包装机的给料过程.针对精细给料过程,建立被控对象数学模型,结合传统PID控制和RBF神经网络设计称量控制器.通过RBF神经网络实现PID控制器参数的在线调整,从而提高称量精度.最后进行实际称量试验.结果 试验结果表明,静态和动态称量偏差均可以控制在0.5％以内,计量为25～50 kg,生产能力可以达到900包/h.结论 所述控制系统称量精度较高,具有比较理想的可靠性和稳定性,能够满足包装需求.     

基于DSP的定量包装控制系统设计

目的为提高定量称量包装机的包装速度和包装精度,设计一种高精度的称量包装控制系统。方法介绍定量称量包装机的机械结构以及工作原理,在此基础上设计一种以触摸屏和基于DSP为核心的定量称量包装控制系统,并详细论述基于DSP和触摸屏的硬件结构。在硬件结构的基础上,开发与之配套的定量称量包装的控制系统软件。结果称量包装的最大相对误差不超过±0.6%。结论该控制系统提高了定量称量包装机的精度、可靠性和可操作性。     

多电机速度同步自适应积分滑模控制

目的为了解决传统指数趋近律方法所固有的收敛速度慢和抖阵问题,从而提高多电机同步控制系统控制精度。方法基于相邻交叉耦合控制系统结构,采用自适应积分滑模控制算法,提出一种多同步电机速度同步控制策略。结果仿真结果表明,电机的实际转速能够迅速跟踪参考转速,且同步误差为0。结论该策略可提高多电机同步控制系统的同步跟随性能和抗干扰性能,增强系统的同步协调控制能力。     

饲料称量和自动包装中的PLC控制

饲料质量计量和自动包装是饲料工业的重要生产环节.传统机械杠杆的称重方法造成较大的机械误差,影响称量的速度和精度.介绍了应用PLC作为动态称量包装测控设备,在硬件和软件设计中采用了一些措施和动态控制方法,较好地解决了称量速度与精度的矛盾,实现了饲料连续生产中动态称量计量的速度和精度的控制.