基于环境知识遗传算法的机器人路径规划方法

提出一种新的基于遗传算法的机器人路径规划方法.该方法首先用栅格模型对机器人的工作环境进行建模,然后采用遗传算法进行路径规划.采用一种新的固定长度的二进制编码,针对这种编码机制设计出相应的遗传算子,将路径与障碍物无碰要求和规划出来的路径最短要求作为适应函数,加入图搜索技术,应用邻域知识,增强遗传算法的局部搜索能力.仿真结果表明该方法是正确的和有效的.     

八叉树模型的改进及其实体表示方法

针对八叉树模型表示复杂物体时精度不高的缺陷,使用增加边界信息的方法对传统八叉树模型进行了改进,实现了与Brep模型的相互转换,将其应用到数控(NC)仿真的刀具行进过程,达到了预期目的.     

4G网络分场景规划与建设策略研究

为实现4G网络规划的精细化,文章首先为分场景规划制定了指标体系,然后在此基础上依据不同场景的传播模型特性进行了分场景站间距要求的分析,最后经多场景测试验证了分场景站间距要求的合理性。     

基于二维图像的三维服装重建

针对泊松重建过程中点云缺失导致曲面错误重构的问题,提出采用最近点迭代技术对分批重建点云实现配准融合,并以此恢复三维结构的解决策略。通过对比不同拍摄方案和图像数量对模型重建效果的影响,确定了合适的重建图像数量与拍摄方案;对泊松重建八叉树深度的最优参数选择进行分析,并在此基础上对重建模型精度进行探究。结果表明:泊松重建八叉树深度为11时,可还原模型表面细节;图像数量大于60,且采用半球式拍摄方案更有利于模型的完整性;以深度相机扫描获取点云作为基准,最终获取的三维模型误差小于5.8 mm。     

基于osgEarth的地形建模仿真

本文利用基于金字塔结构的分块地形层次细节(level of detail,LOD)简化算法,较好地解决了大场景建模中速度与精度间的最优化问题。     

融合 A＊ 和 Bresenham 的游戏路径规划算法设计与实现

网络游戏中角色的路径规划一直是网络游戏研究领域的难点问题。寻路算法的优劣能最大程度地影响网络游戏的智能性和可玩性。针对游戏中路径搜索的特点,在对一般搜索算法和启发式搜索技术进行详细分析与研究的基础上,通过对传统的 A＊ 算法中的估价函数进行加权修正,并与Bresenham 算法相结合后,有效地提高路径搜索的效率。实验结果表明,本算法不论在扩展的节点数,搜索的次数,消耗的时间等方面取得更好的效果,同时智能性也得到了较大的提高。     

应急救援下无人机智能路径规划研究

该文主要针对无人机路径规划问题进行研究。首先设定应急救援场景,该场景包含不同机动性的障碍物,有人机路径通过点击必过点,自动生成平滑运动轨迹,最后通过动态窗口法实现无人机的路径规划。在仿真实验中利用评价函数中的权重比例进行实验,对运行结果进一步分析。该实验创新点在于模拟有人机运行轨迹的思路,对动态窗口模型进一步优化,最终实现目标,得到安全的运行轨迹。     

综合评判在教学质量评估中的应用

采用模糊数学理论对数学课教学质量评判进行数学建模 ,得到了三级模糊综合评判模型M( ., ) ,经确定评判因素集 ,确定权重、评语集和等级评语向量 ,确定隶属度向量和评价矩阵以及合成等步骤得到的简化模型 M( ., )能使运算简化 .结果表明 ,该模型用于教学质量评估 ,客观公正 ,可信度高 .     

环境虚拟化及路径漫游的实现

本文以我校一实验中心为现实模型,应用三维场景建模技术,实现路径漫游。介绍了制作的思路和实现过程,给出了部分图片。通过实践,总结出了针对初学者三维建模时应注意的事项、常见问题及原因。3DSMAX2010、V-Ray Adv 2.10.01、AE、PS作为本项目所涉及软件,3DSMAX-建模、VR-渲染、PS-图片处理、AE-合成漫游动画。目的是探讨三维场景建模技术,激发浓厚的学习兴趣。     

基于Direct3D的大规模地形渲染技术研究

提出了一种基于地形分块管理思想的大规模地形渲染算法——井地算法.该算法将大规模高程地形数据按照一定大小进行分割并存储,根据视点位置和漫游的要求建立5点定位LOD四叉树模型,将以当前渲染的地形数据块为中心的9个(或少于9个)单位地形数据块载入内存.该算法采用Direct3D实现,能有效提升复杂三维场景中大规模地形实时渲染的效率.     

传统场景式织绣纹样的审美与活态化设计研究

对中国传统场景式织绣纹样的构成方式和美学要素进行了分析.以纹样的内在审美需求与外在形式造型应用探讨为基础,通过纹样主体事物组合和内在逻辑关系进行传统文化要素研究.通过对场景式织绣纹样的承载物和应用领域的探索,得出多角度应用的可行性和规律.通过局部挖掘、整体设计以及隐性截断式解构设计的研究,得到多元维度场景式织绣纹样造型...     

基于改进鲸鱼算法和神经网络的食品机器人能耗轨迹规划

目的:针对食品工业机器人动力学参数未知的节能轨迹规划问题,提出一种基于鲸鱼算法和神经网络的点到点机器人关节能耗轨迹规划方案。方法:构建食品机器人移动机械臂点到点关节能耗模型,设计基于神经网络的相似动力学辨识,用改进的鲸鱼算法对权重和偏置参数进行离线优化;采用四次多项式插值法规划关节移动轨迹,将轨迹参数等效为鲸鱼编码,通过求解关节能耗目标优化函数,最终得到能耗最优的关节运动规划轨迹。结果:该方案适用于机器人动力学参数未知下的轨迹规划场景,得到的轨迹能耗比同类降低约9.01%。结论:基于鲸鱼算法和神经网络的轨迹规划能实现食品机器人能耗优化目标。     

于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品机器人路径规划

目的：提高食品拣取机器人工作效率。方法：提出了一种基于密度峰值聚类并行麻雀搜索算法的食品拣取机器人路径规划方法。建立以总移动距离、点位间路径平滑度和移动安全度为评价指标的食品拣取机器人路径规划模型,在保证机器人移动安全的同时,尽可能提升路径平滑度和降低移动距离。设计密度峰值聚类优化麻雀搜索算法(DSSA),利用改进的密度峰值聚类算法对麻雀种群进行聚类分析,并根据聚类结果划分不同子族群和定义麻雀迭代进化方式;结合多点位路径规划模型和点位间存在的4条潜在移动路径,重新定义麻雀编码方式,搭建并行计算架构,以提高DSSA求解路径规划模型的精度和运算效率。结果：仿真结果表明,相比于其他食品机器人路径规划方法,总移动距离减少了7.3%~39.2%,移动时间降低了26.7%~50.1%。结论：所提方法能够明显改善食品分拣机器人路径规划效率,对提升食品加工企业生产效率具有一定的应用价值。     

斑茅蔗BC1后代产量与品质的通径分析

对有关产量性状的通径分析结果表明,在本试验条件下,无论从基因型效应抑或环境效应来看,斑茅蔗BC1后代品系单茎重对蔗茎产量的直接效应都是最大,其次为小区有效茎数;而决定系数计算结果则表明,它们对蔗汁锤度的贡献不大,应进一步寻找另外的影响斑茅蔗BC1后代品系品质的主要相关性状或因素.     

基于改进鸡群优化算法的食品拣取机器人路径规划

目的:优化多工位食品拣取机器人路径.方法:提出了 一种基于改进鸡群优化算法(Improved Chicken Swarm Optimization,ICSO)的食品拣取机器人路径规划方案,充分考虑单个工位点机器人最优拣取位置和多工位点之间机器人移动最短距离,构建多工位食品拣取机器人路径规划双层模型.利用密度峰值聚类算法...     

《海洋之歌》场景中的装饰性风格运用研究

独特风格的动画场景绘制能够有效地烘托人物,给故事的发展提供恰到好处的背景环境。《海洋之歌》动画场景绘制中,装饰性风格较为突出,充分展现了动画电影的画面美。     

小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真

在分析袋装食品装箱实际需求的基础上,设计了一种并联拾放机器人,确定了其性能参数和机械结构,接着对机器人空间运动轨迹进行了规划,并运用Adams软件对规划路径进行了仿真。结果表明,设计的机器人可以精准地进行抓放动作,且在规划路径中运动平稳,运动轨迹规范,满足设计要求。     

基于离散多目标布谷鸟算法的食品拣取机器人协同路径规划

目的：提高大型食品加工仓储原材料拣取效率。方法：针对按食品加工配方比例拣取多货位原材料问题,建立以总移动距离、总能耗和周期拣取原材料总重量为指标的多目标食品拣取机器人协同路径规划模型。提出Pareto最优解离散多目标布谷鸟算法(discrete multi-objective cuckoo algorithm,DMCA),设计3层布谷鸟编码,重新定义突变、同类进化、异类进化更新策略,以提高DMCA全局优化能力。结果：该方法能够快速给出多机器人协同规划路径,相比于其他算法,总移动距离缩短了约6.3%,总能耗降低了约7.5%。结论：所提方法能够有效提高大型网格化仓储原材料拣取效率,规划路径平衡了移动距离和能耗。