共查询到20条相似文献,搜索用时 44 毫秒
1.
2.
三指机器人手的操作过程及其控制 总被引:1,自引:0,他引:1
描述了 3指机器人手的各种操作过程 ,用一台工业控制计算机完成手指运动、手指抓力与手指转角定位等控制以适合各种操作过程。经计算机动态仿真和实验 ,结果表明这种手爪能适应不同形状、软硬物体的抓取 ,可用于教学、科研和一般工业应用领域。 相似文献
3.
对欠驱动多指节机器人手的抓力进行了分析,给出了直指和曲指抓取物体时的抓力方程,并对手指抓力作了动态仿真。手指抓力分析为多指节手的机构与力控制设计提供了理论基础。 相似文献
4.
欠驱动两指多指杆机器人手的操作过程与抓力分析 总被引:3,自引:2,他引:1
欠驱动两指多指杆机器人手仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务。文中描述了欠驱动两指多指杆手的操作过程与手指的抓力分析 ,并对手指抓力作了动态仿真。与现有的欠驱动机器人手相比 ,这种多指杆机器人手的结构更为简单紧凑 ,且能减少控制的复杂性、重量和成本 ,并能实现多功能地抓取不同物体的能力 相似文献
5.
6.
结合现代工业自动化系统中机器手工作的特点和要求,研究分析了利用现代气动技术设计和实现气动机器手的方式和方法。 相似文献
7.
8.
具有形状自适应的欠驱动拟人机器人手指 总被引:1,自引:0,他引:1
为了实现使用较少驱动器获得较多的自由度,从而在不增加控制难度的前提下,更好地抓取物体以及增加手的拟人化,需要研究欠驱动机械手指装置。提出了一种新的设计思想,以此为指导设计了一种机械手指装置,并对其主要设计参数进行了详细分析。试验证明,该装置可以作为机器人拟人手的一个手指或手指的一部分,用以实现机器人拟人手较少驱动器驱动较多的手指关节自由度,并具有抓取不同形状、尺寸的物体的自适应性,降低了装置对控制系统的要求。该装置外形与人手的手指相似,结构简单、可靠、易加工、体积小和重量轻。 相似文献
9.
为提高服务型机器人仿人手的逼真度,从仿生的角度出发,提出一种基于形状记忆合金(S M A)丝驱动的柔性仿人手.设计了仿人手的仿生结构,推导了基于SM A丝的软手指驱动模型,并在制造的软手指上通过实验验证了模型的准确性.最终搭建了完整的柔性仿人手样机,可以实现与人握手和简单的手势展示. 相似文献
10.
11.
12.
仿人机器人构型 总被引:4,自引:1,他引:4
对人形机器人构型的研究现状进行综述,分析国内、外现有人形机器人普遍采用的串联构型的特点;介绍人体的结构,对关节、肢体构成与运动进行简化,建立人体的简化构型;利用基本运动单元,以人体构型为原型,从结构、运动、功能仿生的角度出发,在多自由度关节处引入并联机构,采用等效机构替代关节及组合方法,构建人形机器人构型,得到肢体并联、混联(串、并联共存)构型与整体混联构型。试验证明,采用该类构型可使机器人肢体末端的运动更灵活、平滑连续;改善输出状态,提高机器人的机动与操作能力;使机器人刚度大、承载力大、运动稳定性高。丰富了人形机器人构型,为人形机器人设计提供理论依据和更多的构型选择。 相似文献
13.
DESIGN OF A NOVEL DEXTEROUS ROBOT HAND 总被引:1,自引:0,他引:1
Hirzinger G 《机械工程学报(英文版)》2004,17(3):360-363
In the robotic community more and more hands are developed. Based on the experience of HIT Hand and DLR Hand Ⅱ, a smaller and easier manufactured dexterous robot hand with multisen-sory function and high integration is jointly developed. The prototype of the hand is successfully built. It has 4 fingers in total 13-DOFs (degree of freedom). Each finger has 3-DOFs and 4 joints, the last 2 joints are mechanically coupled by means of four-bar linkage mechanism. It also has an additional DOF to realize motion of the thumb relative to the palm. The fingertip force can reach up to 10N. Full integration of mechanical body, actuation system, multisensory system and electronics is a significant feature. DSP based control system is implemented in PCI bus architecture and the serial communication between the hand and DSP needs only 2 lines. 相似文献
14.
15.
MECHANISM DESIGN AND MOTION ANALYSIS OF A SPHERICAL MOBILE ROBOT 总被引:3,自引:0,他引:3
Zhan Qiang Jia Chuan Ma Xiaohui Zhai Yutao 《机械工程学报(英文版)》2005,18(4):542-545
A new spherical mobile robot BHQ-1 is designed. The spherical robot is driven by two internally mounted motors that induce the ball to move straight and turn around on a flat surface. A dynamic model of the robot is developed with Lagrange method and factors affecting the driving torque of two motors are analyzed. The relationship between the turning radius of the robot and the length of two links is discussed in order to optimize its mechanism design. Simulation and experimental results demonstrate the good controllability and motion performance of BHQ-1. 相似文献
16.
17.
18.
19.
STEP后处理器的设计及实现 总被引:1,自引:0,他引:1
STEP是ISO制定的关于产品数据表达和交换的国际标准。STEP文件是能够完整地表达产品定义数据的中性交换介质。本文介绍了STEP后置处理器的设计原理及实现方法,作者运用了STEP产品数据表达和数据交换的思想,根据STEP文件结构及符号(Token)定义,开发了STEP的词法分析器并根据不同的应用系统提出了相应的数据转换器的设计思想,从而为进一步实现CAD/CAM一体化提供一个重要的技术支持 相似文献