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提出了视机器人路径规划的模糊满意优化方法,该算法基于预测控制滚动优化机制,将系统优化目标和受限约束通过模糊隶属度来表示,形成多目标模糊优化问题,解决了在全局环境未知情况下的优化路径问题。仿真结果验证了该方法的有效性。 相似文献
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本文应用在障碍时变工作空间中把固定障碍和时变障碍分解的思想.首先就固定障碍问题,为机器人规划一条无碰撞路径,然后通过规划机器人的速度来达到避开活动障碍的目的.本文接着提出在时间-路径空间中以忽略可动障碍时机器人的运动策略为基准策略,根据障碍约束和机器人速度或加速度约束,用有理二次函数来规划机器人避开可动障碍的运动策略. 相似文献
3.
本文介绍了某水下机器人的路径规划系统的结构,针对水池的工作环境,对已有的路径规划算法进行了改进,水池试验结果表明该智能水下机器人路径规划算法正确,路径规则系统运动可靠。 相似文献
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蚁群算法在机器人路径规划中的应用研究 总被引:2,自引:2,他引:2
针对传统机器人路径规划方法无法保证寻找全局最优路径的问题,本文提出了一种基于蚁群算法求解机器人路径规划的方法.在此基础上构建了移动机器人路径规划模型,并通过Visual C 6.0进行仿真.结果表明该算法能够在动态和静态环境中迅速找到机器人的最优路径,与基于遗传算法的路径规划方法相比具有较大的优势. 相似文献
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点焊机器人在汽车白车身焊接中的应用大大提高了企业的生产效率,本文从焊接路径长度和能量两方面进行焊接机器人多目标路径规划.为了很好地解决这个问题,本文对一种新型多目标粒子群算法(三态协调搜索多目标粒子群优化算法)进行改进,得到适合于求解离散多目标优化问题的离散化三态协调搜索多目标粒子群算法(DTC-MOPSO).通过和两个经典的优化算法比较,DTC-MOPSO算法在分散性和收敛性方面都有很好的优化性能.最后运用Matlab机器人工具箱对机器人的运动学、逆运动学以及逆动力学进行分析以求解机器人的路径长度和能耗,并将改进的算法应用于焊接机器人路径规划中,结果显示规划后的路径明显优于另外两种算法. 相似文献
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移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术。综述了智能算法在移动机器人路径规划技术中的发展现状,指出了各种方法的优点与不足。最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
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混合算法在车辆路径优化问题中的应用 总被引:4,自引:0,他引:4
研究车辆路径优化问题,物流配送不仅要求配送及时,而且要求运输成本低,且路径最优。车辆路径优化是解决物流配送效率的关键,传统优化方法寻优效率低,耗时长,难以得到车辆路径最优解,导致物流配送成本过高。为了提高车辆路径寻优效率,降低物流配送成本,提出一种混合算法的车辆路径优化方法。首先建立车辆路径优化数学模型,然后用遗传算法快速找到问题可行解,再将可行解转换成蚁群算法的初始信息素,最后采用蚁群算法从可行解中找到最优车辆路径。仿真结果表明,混合方法提高车辆路径寻优效率,有效地降低物流配送成本。 相似文献
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针对传统灰狼算法GWO优化精度低、易陷入局部最优等不足,构建了混合灰狼算法HGWO,并将其应用于机器人路径规划RPP问题。HGWO算法采用反向学习方法构建初始灰狼种群,力求提升初始解的质量。同时,算法在个体位置更新方法中融入自身历史信息以指导种群进化,并借助精英反向学习策略探索当前种群优秀解的反向解空间,以增强算法的勘探能力。为确保路径规划的精度并降低求解难度,利用Spline样条插值法拟合路径曲线。最后,进行了函数优化和路径规划的对比实验,实验结果表明,HGWO算法具有良好的求解精度和稳健的鲁棒性。 相似文献
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人工免疫算法是一种新兴的优化方法,在计算、控制等各方面都已得到应用.将免疫算法应用于移动机器人路径规划,提出一种任意多边形障碍物复杂布局环境下的机器人路径规划的人工免疫算法,仿真证明该算法可以准确地找到全局最优路径,而且能够适应各种复杂的环境. 相似文献
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针对现有遗传算法在求解机器人路径规划存在的收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点,提出一种基于自适应遗传算法的机器人路径规划方法。该方法引入逆转算子,增加插入算子和删除算子,提出新的自适应策略对交叉和变异概率进行调整,更好地避免陷入局部最优,提高算法寻优效率。该算法在MATLAB和Inte3D平台中进行算例验证,实验结果表明改进的自适应遗传算法比现有遗传算法更为有效。 相似文献
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Wenfu Xu Yu Liu Bin Liang Yangsheng Xu Wenyi Qiang 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》2008,51(3):303-331
Space robotic systems are expected to play an increasingly important role in the future. The robotic on-orbital service, whose
key is the capturing technology, becomes research hot in recent years. In this paper, the authors propose an autonomous path
planning method for target capturing. The task is described in Cartesian space and it can drive the manipulator to approach
the target along the closest path. Firstly, the target feature is extracted based on the measured information via the hand-eye
camera, and the target pose (position and orientation) and velocities (linear velocity and angular velocity) are estimated
using Kalman filtering technology. Then, a numerically feasible approach is presented to plan the manipulator motion and avoid
the dynamic singularities, which are transformed into real-time kinematic singularities avoiding problem. Thirdly, the potential
disturbance on the base due to the manipulator’s motion is estimated, and the joint rates are autonomously adjusted to reduce
the disturbance if it is beyond the allowed bound. At last, a ground experiment system is set up based on the concept of dynamic
emulation and kinematic equivalence. With the experiment system, the autonomous target capturing experiments are conducted.
The experiment results validate the proposed algorithm. 相似文献
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基于改进模拟退火混合算法的移动机器人全局路径规划 总被引:2,自引:1,他引:2
利用改进模拟退火算法与共轭方向法组成混合全局优化算法,对移动机器人全局路径规划进行求解.该混合全局优化算法先用共轭方向法搜索局部最优解,再用改进模拟退火算法跳出局部最优解,依此更新温度值.如此反复操作,直至找到全局最优解.仿真结果表明该算法具有较好的优化效果,能快速收敛到全局最优解. 相似文献
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动态复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁预测算法 总被引:17,自引:0,他引:17
研究了一种新颖的动态复杂不确定环境下的机器人路径规划方法和动态避障码蚁预测算法.该方法模拟蚂蚁的觅食行为,由多组蚂蚁采用最近邻居搜索策略和趋近导向函数相互协作完成全局最优路径的搜索.在此基础上用虚拟蚂蚁完成与动态障碍物碰撞的预测,并用蚁群算法进行避障局部规划.理论和仿真实验结果均表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用文中算法也能迅速规划出优化路径,且能安全避碰. 相似文献
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移动机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提,针对移动机器人路径规划的复杂性,把蚁群算法引入到机器人路径规划中;普通的蚁群算法存在收敛速度慢、效率低和容易陷入局部最优等缺陷,难以直接应用于机器人路径规划中;提出一种在蚁群算法中改进信息素的更新方式、引入最大最小蚁群系统以及改进状态转移规则的移动机器人路径规划方法,在栅格环境下对移动机器人的路径规划进行仿真测试,仿真结果表明该方法能缩小最优路径的查找范围,降低发现最优路径所需的循环次数,能有效提高最优路径的搜索效率,整体性能优于普通蚁群算法。 相似文献
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本文通过对弧焊机器人最优路径规划的分析,提出一种新的基因植入贪婪遗传算法,用于弧焊机器人的全局路径规划的优化,而且具有较强的可操作性,符合多关节工业机器人的实际应用条件,可直接应用于机器人的离线编程。 相似文献