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本文首先介绍球面向量理论。在以点O为原点的所有右手坐标系的集合与以O为中心的单位球面上的所有球面向量的集合之间存在一一对应的关系。从而坐标系的旋转变换等价于球面向量在单位球面上的运动。通过解球面向量三角形即可达到研究坐标系旋转变换的目的。球面向量法是与“旋转矩阵法”和“旋转向量法” (即,四元数法)完全不同的一种新方法,不仅可以用来建立机械手运动学方程,而且特别适用于解逆运动学问题。本文介绍了如何用球面向量法解机械手运动学问题,并给出了几种适于常见机械手的具体解法。 相似文献
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为了提高RoboCup3D仿真平台中球员在运动过程中的精确性和稳定性,提出一种针对仿人机器人NAO模型的运动学实时求逆解方法。首先,分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并且建立了其前向运动学模型;然后,通过实时的逆运动学解析法推导出机器人下肢关节各个关节角的求解方程;最后,通过编码实现该算法。实验结果验证了该方法的求解数值稳定性和在线实施的可行性,提升了RoboCup3D仿真球队的整体竞技水平。 相似文献
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提出一种基于自适应神经模糊推理系统(ANFIS)求取机械手运动学逆解的方法。本文以SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型四自由度机械手为研究对象,研究SCARA机械手末端执行器笛卡儿空间坐标与机械手关节空间关节变量之间的对应关系。首先根据笛卡儿运动轨迹选取起点、终点和中间点,并求得与之对应的关节变量值序列。然后利用插值方法求得关节空间的角度变化曲线,最后在关节曲线上随机选取样本点,进而利用得到的数据训练并验证自适应神经模糊推理系统求解逆解的正确性和精确性。与传统基于BP神经网络求取运动学逆解的方法进行仿真对比分析,结果表明ANFIS在运动学逆解的求取精度和运算时间上均优于BP神经网络。 相似文献
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提出应用遗传算法求解机械臂的逆运动学问题,将种群定义于机械臂的关节角轨迹层面,利用连续性函数实现算法的初始化算子,交叉算子和变异算子。算法仅使用表现型数据表示方式,克服了传统遗传算法在数据的基因型和表现型之间频繁地进行编码和解码操作。通过和传统遗传算法进行对比分析,验证了所提出的方法能够避免传统遗传算法求解逆运动学问题时存在的多重切换点现象,能够获得更平滑的关节角轨迹,缩短了算法的收敛时间,生成的笛卡尔轨迹具有更高的精度。 相似文献
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具有冗余自由度的移动操作臂逆运动学分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解。最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证。在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作。 相似文献
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以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。 相似文献
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In this article an Artificial Neural Network (ANN) approach for fast inverse kinematics computation and effective singularities
prevention of redundant robot manipulators is presented. The approach is based on establishing some characterizing matrices,
representing some geometrical concepts, in order to yield a simple performance index and a null space vector for singularities
avoidance/prevention and safe path generation. Here, this null space vector is computed using a properly trained ANN and included
in the computation of the inverse kinematics being performed also by another properly trained ANN. 相似文献
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基于遗传算法的飞行航路规划 总被引:16,自引:2,他引:14
飞行航路规划是一个大范围多目标多约束的三维规划问题。遗传算法是一种求解复杂问题的通用方法,该文在遗传算法中加入了飞行航路规划的相关知识来求解问题。首先,根据飞行航路规划中导航点属性复杂的特点,扩充导航点的模型,并在此基础上采用导航点链表形式的自由编码。第二,为加速规划的进程,同时保证充分的随机性和广泛性,初始群体构造采用端点启发初始化方法。第三,适应度函数由惩罚函数和代价函数组合计算,其中惩罚函数对应问题的约束条件,而代价函数对应问题的目标。第四,采用启发式交叉和启发式变异。最后,通过剖面优化操作实现高度维上的调整。仿真结果证明这是适于所研究问题的有效方法。 相似文献
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机器人控制中的实用位置逆解算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
一般6R机器人的位置逆解具有非常重要的理论与实际意义.从数学角度分析,该问题可简化为求解多变元方程组。本文结合方程组的代数性质,运用一定的技巧,先将问题转化为求 相似文献