变电站应用智能机器视觉的探索

为了应对变电站智能化的趋势,使用机器视觉检测技术对现有变电站进行智能化改造与升级。使用数字无线摄像头、机器人移动平台、WIFI数据链网络、高性能工业计算机和手持个人终端,组成了变电站的智能监控系统。该系统能够实现防走错间隔、接地线统一管理、巡视机器人引导等功能。     

基于机器视觉的电梯巡检机器人故障检测方法

当前的故障检测方法在定位路径规划中存在适应性不足的问题,无法为电梯巡检机器人的故障检查提供出准确数据,导致对其故障点的定位效果差,为此,研究基于机器视觉的电梯巡检机器人故障检测方法.在采集到的巡检机器人运行数据中提取有效信息,基于机器视觉规划数据图像的连通区域路径,利用交叉对比灰度均值检查故障点,完成基于机器视觉的电梯...     

变电站智能巡检机器人激光导航系统研究

针对现有变电站智能巡检机器人导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航原型系统,并在室外环境下对其进行了实验测试,实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度.另外,文中详细论述了巡检机器人激光导航系统实现过程中所涉及的激光定位及导航控制原理,并给出了导航系统的硬件组成结构和软件执行流程.     

无人值守变电站巡检机器人导航系统研究

无人值守变电站设备巡检机器人导航定位系统是实现设备巡检工作的关键技术之一,为此设计了一种由光纤陀螺、里程仪、加速度计、差分GPS和导航计算机构成的硬件系统,并基于差分GPS定位、航位推算（DR）导航原理设计了该组合导航系统软件,系统的特点是采用了初始自寻北、切换式组合导航方式,该方法简单易行、实用性较强。实验表明,该系统能为变电站设备巡检机器人提供连续、实时、较高精度的导航定位。     

基于机器视觉的电力巡检机器人自动化系统设计

为实现巡检中更低的误检率,设计一种基于机器视觉的电力巡检机器人自动化系统。利用远距离激光雷达配合多种设备,实现机器人的定位导航。根据图像预处理模块能够实现巡检图像的色彩分割、降噪滤波等处理。总控平台模块主要由六部分构成,分别为图像识别单元、核心服务单元等。通过硬件与软件相结合实现机器人的电力巡检功能。实验结果表明,设计的机器人运动指标良好,能够实现高效变电站巡检,同时系统的巡检导航性能良好,巡检误检率较低,说明系统满足设计需求。     

基于机器视觉的工业机器人自动分拣系统设计

经济的发展推动了我国工业自动化进步,自动分拣是工业自动化中的一部分,传统的工业机器人自动分拣系统的分拣精确度较低,无法满足目前的工业化生产需求,因此基于机器视觉设计了新的工业机器人自动分拣系统.硬件部分设计了CCD图像采集器和运动控制卡,软件部分首先处理了工业机器人自动分拣图像,其次基于机器视觉识别了自动分拣工件类型,...     

基于激光定位的变电站智能巡检机器人导航系统设计

导航和定位是变电站智能巡检机器人完全自主运行的关键,针对巡检机器人现有导航定位方式的不足,将激光定位技术应用于巡检机器人导航,设计了巡检机器人激光导航系统,详细介绍了系统的软硬件结构及实现方法,并在室外环境下对导航系统进行了实验测试;实验结果表明,巡检机器人运行平稳,具有较高的导航控制精度;实验中机器人的运行轨迹重合度较好,直线运行时运动轨迹与路径横向垂直偏差在±15mm以内,航向偏差可控制在±1.5°左右。     

基于机器视觉的工业机器人定位系统

建立了一个主动机器视觉定位系统,用于工业机器人对零件工位的精确定位.采用基于区域的匹配和形状特征识别相结合的图像处理方法,该方法经过阈值和形状判据,识别出物体特征.经实验验证,该方法能够快速准确地得到物体的边界和质心,进行数据识别和计算,再结合机器人运动学原理控制机器人实时运动以消除此误差,满足工业机器人自定位的要求.     

基于机器视觉的变电站绝缘子闪络自动监测方法

为实现对变电站绝缘子闪络泄漏电流的精准监测,本文以某变电站为例,开展绝缘闪络自动监测方法的设计与研究。首先,布置基于机器视觉的变电站绝缘子在线监测终端;其次,采集与自动监测泄漏电流高速,计算绝缘子闪络等效电阻;最后,通过对比实验,验证方法的先进性。结果表明,该方法在实际应用中效果良好,可精准监测变电站绝缘子闪络前、后的泄漏电流,及时感知绝缘子闪络等异常现象。     

基于激光传感器的变电站巡检机器人导航

针对变电站环境复杂,人工巡检强度大,效率低的问题,研究了基于激光雷达的巡检机器人系统。采用激光即时定位与地图构建(SLAM)算法建立环境地图,应用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法结合激光以及里程计的数据进行实时定位。针对变电站环境,在地图中标定巡检坐标以及路径中的关键点,设计了全局路径规划以及点对点的导航算法。实验结果表明:巡检机器人能在室内外有效工作,室内外测试条件下的x和y方向的平均绝对误差均小于2 cm,角度的平均绝对误差均小于2°。     

机器视觉在油气田巡检中的应用

简单介绍机器视觉技术的应用领域,并对油气田巡检的技术发展进行表述,针对当前油气田巡检需要过多的人工干预痛点,提出一套基于机器视觉技术的智能巡检作业系统,系统包括硬件和软件两部分,具备模块化的设计理念,可根据客户实际需求进行设计和实现,该系统可实现油气田现场的日常巡检,替代人工巡检。最后通过现场应用场景的分析及应用效益分析,证明了该系统具备一定的实用性。     

基于机器视觉的机器人定位抓取的研究进展

传统工业机器人工作大多是通过示教或者离线编程的方式,按照规定的路径进行工作,功能单一,一旦场景发生改变就不能有效工作,智能化程度低且适应性差,无法满足柔性制造业的要求.而视觉机器人利用视觉技术获取目标物及其周围环境的信息,并能通过决策来引导工业机器人完成对路径规划和目标的抓取工作.针对视觉机器人抓取系统中的关键技术,对...     

基于双目视觉的电力线巡检机器人障碍物定位测距

随着对于电力的需求不断上涨,输电线路的规模也不断扩大,目前高压输电线已是电力传输中的一个重要组成部分.因为大多布置在野外,高压输电线路也经常受到恶劣气候环境的影响,腐蚀、磨损甚至断股等线路故障时有发生,因此,电力巡检机器人的研发也逐渐受到重视.机器人运行线路上的障碍物识别定位,则是巡线机器人实现功能的关键技术之一.为了...     

基于改进深度学习的变电站机器人巡检路径规划研究

随着智能电网的不断发展,变电站数量随之增加。针对变电站中巡检任务繁重以及人工巡检可视化水平低的问题,该文提出了一种基于改进深度强化学习的变电站机器人巡检路径规划方法。结合巡检机器人的运动模型,设计深度强化学习的动作和状态空间。将深度强化学习网络与人工势场相结合,重新构造深度强化学习的奖励函数,优化卷积神经网络结构。通过实际变电站场景进行验证,提出的改进深度强化学习算法较传统算法计算时间更短,效率更高,更有利于对变电站巡检机器人的巡检路径进行精准规划,提升变电站的自动化程度水平。     

变电站设备巡检机器人中路阻函数的建立与研究

研究的变电站设备巡检机器人工作在半规范拓扑环境中,机器人在运行过程中受到多种路段阻抗因素影响,在绘制变电站电子地图的基础上,利用道路交通网络分配路径的选择方法,通过对函数模型参数的标定建立适合任务现场的综合路阻函数模型,并成功应用于机器人全局路径规划。实践证明方法可行,有效。     

一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.     

基于Android的变电站巡检机器人辅助配置系统

变电站巡检机器人在投运前需要进行变电站的巡检模型配置,而现有的配置流程存在不足之处,针对这些不足设计并实现了一种基于Android的变电站巡检机器人辅助配置系统。阐述了该辅助配置系统的总体结构,介绍了Android应用程序的实现,论述了辅助配置流程。测试结果表明,该辅助配置系统提高了工程服务人员在现场的配置效率,降低了配置工作的强度,延长了单次配置的时间。     

基于K210的电缆沟视觉巡检机器蛇开发

针对电缆沟巡检对机器人低重心运动形态与沟道探测的工作方式的要求,设计了一种基于机器视觉的仿蛇型结构的机器人,它具有沟道运动与探测分析能力.机器人控制系统以Kendryte K210为核心,完成了机器蛇姿态控制发生与控制系统的硬件设计.基于YOLOv2网络模型,完成本地自分类特征提取模型在主控模块上的部署.最后,实现了在...