一种用于热媒炉炉膛内清灰爬壁机器人设计

针对定期人工清洗热媒炉炉膛污垢比较困难的状况,设计了一种在热媒炉炉膛内螺旋管壁上运动行走的爬行机器人,能自动完成清灰除尘工作。机器人设计是基于拉格朗日方程建立动力学模型以及牛顿力学建立静力学模型。在此基础上,通过算例分析完成机器人在螺旋管壁处于不同位置时机器人与管壁间能提供的最大摩擦力与实际摩擦力变化曲线绘制。对吸附兼具行走功能的磁轮进行模拟分析和优化设计,设计出磁轮最为合理的结构和尺寸参数。最后完成机器人行走运动控制部分的设计。     

一种旋转磁轮系统在管道机器人中应用的理论研究

为满足一种测量用管道机器人运动需求,提出了一种旋转磁轮拖动系统。通过系统原理的分析、拖动力分析、磁力特性分析、控制电路研究,认为该系统可以在小直径管道测量类机器人中使用。此外,该旋转磁轮拖动方法的提出,创新了机器人动力选取的思路,具有较强的探索意义。     

一种船舶壁面除锈爬壁机器人及其工作方法

本发明公开了一种船舶壁面除锈爬壁机器人及其工作方法,所述的机器人包括框架、链条履带行走机构、永磁吸附单元、左上驱动电机、左上减速机、右下驱动电机、右下减速机,所述的链条履带行走机构由左右两条链条履带组成,所述的永磁吸附单元安装在链条履带行走机构上,超高压水射流真空除锈清洗器外接真空源和永磁吸附单元形成真空永磁混合吸附。     

镁法海绵钛爬壁钛生成量的初探

在海绵钛的还原生产过程中,反应器的上部器壁会生成大量环状的爬壁钛,一炉产品爬壁钛的生成量少则500kg左右,多则达800kg~1000kg,爬壁钛不仅产品取出困难,增加操作人员劳动强度,而且其质量较差,经济损失大。本文分析了海绵钛爬壁钛的形成机理及生产过程中爬壁钛增多的原因,提出了还原中后期最大加料速度限制,以缓解反应剧烈程度和控制反应液面高度在1#范围内小幅波动,防止形成新的活性中心,是生产过程中减少爬壁钛生成量的主要途径。     

小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真

将食品自动装箱机器人运用到小型袋装食品生产过程中可以有效节省人力成本,提升生产效率。为充分发挥自动装箱机器人在小型袋食品的价值应用,笔者以《小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真》为课题,从引言入手,对具有四个自由度的并联式机器人结构设计步骤进行了全方位、深层次地探析,并在此基础上全面而深入地探究了具有四个自由度并联式自动机器人动作轨迹规划。     

柱状多层磁纳米线的畴壁结构

使用微磁学方法仔细分析了柱状多层纳米线畴壁的轴向和径向分布.在轴对称的情况下,通过适当改变各向异性能的形式,得到了柱状多层纳米线畴壁的径向分布欧拉方程的一个解析解.数值计算说明,此解析解可以给出合理的畴壁分布.     

机器人仿真在发动机涂装上的应用

传统发动机喷涂机器人调试往往需要大量的样机实验,投入成本高,调试周期长,喷涂质量稳定性差,虽然目前仿真技术在各行业已投入应用,但在国内发动机行业还无应用先例。项目组开展了仿真技术在发动机涂装上的可行性分析及研究,介绍机器人仿真技术在发动机涂装上工艺流程、判定方法及在某厂发动机涂装上应用效果,以期对发动机涂装数字化领域的发展起到一定的参考作用。     

Delmia环境下的自动化冲压生产线设计及仿真分析

文章通过对现有冲压企业中以人工操作为主的生产方式进行分类对比,探讨基于工业机器人的冲压自动化生产线改造。在Delmia环境下建立实际冲压生产线模型,运用甘特图等对冲压过程实现运动的同步控制、动态检查生产线运行状态及干涉碰撞,实现自动冲压生产线的运动仿真,其结果可为企业进行冲压生产自动化改造方案的优化提供依据。     

基于ANSYS的管道磁记忆检测技术仿真研究

为了研究管道磁记忆检测技术缺陷判定准则的基本规律,采用ANSYS有限元方法建立了缺陷管道的力磁效应模型,按照拉应力和弯曲变形两种状态进行了约束和应力加载。通过应力分析和磁场分析,对两种不同应力状态下地磁场中铁磁性管道应力及其导致的磁应变关系进行了分析和探讨。     

磁处理器DAM防腐阻垢试验研究

上海石化股份有限公司环保中心湿式氧化装置的冷却塔和热交换器腐蚀结垢严重。为了解决此问题,作者对磁处理器DAM防腐阻垢的效果进行了研究,对DAM防腐阻垢机理进行初步探讨,并代替水处理剂进行了试验。试验结果表明：DAM除垢防腐效果明显,具有不增加水中其他离子,不引起二次污染和操作简便等优点。技术经济分析表明,循环流量为300t／h的小型循环冷却装置,用DAM处理,一年可节约14．1万元。磁处理的环境效益、经济效益和社会效益均显著。     

磁力驱动搅拌器的磁转矩特性分析及配置优化

根据现有设备,建立了磁力驱动搅拌器的三维模型,并通过Maxwell有限元分析软件对磁力驱动搅拌器的磁转矩性能进行仿真分析,通过控制其他磁体参数不变,改变影响磁转矩特性的参数,研究了磁极数、磁体厚度、内磁体厚度、磁体长度等参数对最大磁转矩及磁转矩密度的影响。得到了一组较优的参数组合,该参数组合可以实现在满足磁转矩的要求下,磁转矩密度值也较大,与参数分析中的磁转矩密度值进行对比,为最大。     

基于桥梁高墩爬模施工技术研究及应用

最近几年,国家交通事业发展迅速,有关建设工程数量常年增长,铁路、公路与城市道路中的桥梁高墩技术要求越来越高。爬模技术是桥梁高墩施工的关键技术之一,可对交通工程质量产生决定作用,并影响相应工程成本与安全。本文首先简单介绍工程概况及爬模技术,而后详细阐述桥梁高墩爬模施工技术应用流程,并总结施工注意事项及爬模技术优点。     

冗余度机器人机构学研究现状

对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述 ,对冗余度机器人机构学的研究状况 ,包括机构学中奇异性和自运动的研究以及冗余度机器人机构设计方面的研究进行了较为详细的阐述 ,最后对超冗余度机器人机构学的研究也进行了简单的叙述     

聚合釜黏壁原因分析及减缓措施

通过对聚合物、黏壁物的剖析以及生产工艺参数的分析发现,聚合釜黏壁的主要原因是频繁的人工清釜、产品结构调整、聚合温度波动和聚合釜内液固物质的相比过低.通过改变催化剂粒径和活性、严格管理清釜作业操作、减少频繁开停车次数、控制聚合釜内合适的液固物质相比等方式,保证生产运行稳定等手段,有效缓解了聚合釜黏壁,延长了聚合釜运行周期...     

基于CIVA仿真与试验的磁致伸缩导波和压电导波检测比对分析

目前国内应用较广泛的两种导波激发方式分别为压电效应和磁致伸缩式效应,这两种超声导波在实际检测过程中存在较多不同点,且满足超声导波检测标准中规定的对比试样和灵敏度设置条件在现场应用中存在一定的困难.采用CIVA软件进行仿真并与对比试管检测验证,对两种超声导波的检测效果进行了比对分析,结果表明:压电导波在长距离检测中更有优...     

气泡羽流摆动特性及附壁效应研究

针对气泡发生器中气泡在上升阶段发生的摆动现象会影响气泡生成效率的问题,利用流体体积函数(VOF)模型模拟了水槽内气泡生成和上升过程,研究了通气速度、气泡孔口直径和水槽高宽比对气泡羽流的影响,探究气泡的摆动特性和偏移程度。结果表明,气泡羽流摆动的最大偏移量与弗劳德数和水槽宽高比呈指数衰变关系;而最大偏移量对应的偏移角度与弗劳德数和水槽宽高比呈多项式关系。根据所得数据拟合得到相关经验关系式,给出了不同弗劳德数和水槽宽高比对应的气泡摆动特性的规律。     

多功能管道机器人的移动机构分析与设计

本文重点对多功能管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍,该管道机器人适用于10CM以下的小型管道的作业。是一款无线自驱动的轮式管道机器人。机器人主要实现在管道内无损探伤、管道内壁防腐喷涂、管道清淤、内壁视觉检查等功能的自动化。从功能实现的角度出发,自行研制管道机器人核心功能的模块。并对各核心模块的关键技术进行技术集成。制作一套机器人模型样机,并以其为平台,研究管道机器人的拖动力、驱动效率、弯道通过性、越障能力、控制系统的实时性与柔顺性等关键性能指标的定量数学模型。以虚拟样机技术为核心,构建机器人本体的全数字化三维动力学模型,在此模型上进行仿真测试。最终得到经济型多功能管道机器人的最优设计方案。     

管道外壁可变径漏磁检测数值模拟与分析

利用有限元方法建立静态管道外可变径漏磁检测的三雏模型,该检测模型有3个分离式的励磁结构,可以调整励磁结构之间相对角度,满足不同管径的检测需要.建立不同几何尺寸缺陷、被检洲管壁厚度等模型,通过有限元软件计算得到各自条件下漏磁场轴向分量和径向分量峰值分布曲线,通过对比分析得出:缺陷的几何尺寸影响漏磁场分布,且两者之间存在一...     

乙酰水杨酸磁性淀粉微球性能及磁动力学运动的研究

以乙酰水杨酸为功能成份,以含链淀粉70%的交联氧化磁化玉米淀粉为载体,采用喷雾干燥技术制备了磁性药物微球,并对乙酰水杨酸磁性微球结构和性能及磁动力学运动进行了研究.微球其粒径达微米级,表面结构致密,能很好地包裹功能成份,微球中功能成份乙酰水杨酸自然释放率小.磁场中的磁性微球在磁场力的作用下,都沿着磁力方向向磁极面移动,达到靶向效果.     

原油储罐的腐蚀分析及防腐讨论

对于原油的储存,储罐是非常好重要的设备,但是在使用的过程中,储罐会出现不同程度的腐蚀。本文主要是针对储罐产生腐蚀的部位及腐蚀机理进行分析,然后针对腐蚀问题制定合理的防腐操作,来提高储罐的寿命和安全性。