一种空间多自由度机械手的优化设计及动态模拟

工程上有些问题由于机构固定、构件限制自由度而难以完成。采用参数化分析方法,以空间连杆机构为基础,建立了一种空间自由度可控机械手系统的分析模型,并对其进行运动分析,同时应用MATLAB软件对其运动轨迹进行智能优化设计,达到以最优控制结构获得最佳运动轨迹、最佳多自由度运动方式的目的,为机器人仿生技术提供了理论基础。     

多自由度火车车轮生产机械手设计

针对火车车轮各生产工序间轮坯传递的高负载、高温、高位置精度、高生产率等要求,提出了一种多自由度生产机械手解决方案。该机械手采用特殊的机构设计方案,实现了轮坯多自由度的自动定位、夹紧和传递等功能;采用西门子高速响应运动控制器和电液伺服控制技术,实现了机械手高性能运动控制。实际运行效果表明,该机械手具有工作范围大、定位精度高、夹紧可靠、生产效率高等特点,并且已经应用于火车车轮生产过程,较好地解决了各生产工序间的工件传递。     

多自由度工业机器人机械手的设计方法分析

概述了工业机器人研究现状及其发展趋势,以一台四自由度的工业机器人设计为例,详细介绍了其驱动方式、传动方式以及制动器的设计方法,从而有效实现对其机械手的设计.     

六自由度机械手参数化建模及运动仿真

采用Solid Works建立机械手的三维模型,然后按要求对机械手零件以各种约束和螺栓等连接来进行合理装配;并用Matlab软件来实现六自由度机械手的运动仿真,为机械手在实际运用中提供理论依据。     

多自由度柔性生产线送料机械手系统设计

该文介绍了多自由度柔性生产线送料机械手的功能及系统的构成,设计了相应的液压及PLC 控制系统,实现了各部分之间的连接与通讯.实践证明设计合理、性能可靠,达到了预期目的.     

多工步搬运机械手设计

:介绍了阀类控制器壳体加工中专用设备的结构、原理 ,精度设计、驱动及PLC控制系统设计等内容。     

基于Pro/E的超声波检测机械手三维建模及运动仿真研究

针对复杂曲面零件的无损检测,设计了一个五自由度的超声波检测机械手,并利用Pro/E软件对此机械手进行了三维建模及运动仿真。     

基于UG和ADAMS的六自由度机械手三维实体动画仿真

利用UG软件对六自由度机械手进行了三维实体建模,然后通过UG和ADAMS良好的接口直接导入ADAMS,并在此基础上进行了运动仿真,研究了机构关节的运动,为进一步的仿真分析提供理论依据。     

多自由度液压机械手设计

机械手的应用具有三点重要意义。第一点:可以有效的提高生产过程的自动化程度。同时可以提高生产效率并降低劳动成本。第二点:可以避免工人在恶劣的环境下工作,像辐射、有害气体、高温等环境下交给机手来完成,大大提高了工人的安全性。同时可避免因操作疲劳而造成的安全问题。第三点:可以将较繁重的工作交给机械手来完成,工人向更具有技术要求的机械手维修、调教等工作转型。加速工业自动化的进程。     

灵巧节能的单自由度仿真机械手驱动机构设计

为解决机器人自动装配、医学康复断指再造等多接触抓取装置驱动元件多,结构复杂且笨重的问题,设计了一种灵巧节能的单自由度仿真机械手的驱动机构,推导了各指节间的运动关系方程,利用ADAMS建立了其参数化仿真模型,分析了特定构件尺寸的机构运动轨迹与人手抓取轨迹的差距,进而提出满足人手抓取轨迹、驱动力矩小、各构件尺寸小的驱动机构的优化数学模型,经NSGA-II算法获得与人手抓取轨迹相差无几的多个最优方案,并用参数化模型进行了验证。设计结果表明,所提出的驱动机构仅需一个驱动元件即能实现手指各关节的灵巧运动,且结构尺寸小,满足节能环保的要求,是仿真机械手设计的新尝试。     

FMS中六自由度机械手的设计与控制

介绍用于柔性制造系统中的六自由度机械手模型的开发,该机械手采用Pro／E构建实体模型并实现动作模拟和分析,选用舵机驱动机械手运动,由DELPHI编译的调试软件控制机械手程序动作,简化设计,降低成本,达到了预期效果。     

用于轮辋焊缝刨渣机的多工位搬运机械手设计

立足于轮辋生产线的自动化改造,结合现有轮辋焊缝刨渣机的结构,提出一种轮辋焊缝刨渣机多工位搬运机械手的设计方案,用机械手代替刨渣过程中的人工搬运。系统在满足刚度和强度的前提下,设计了轻巧紧凑的机构替代人工搬运,实现多工位上下料同步,保证轮毂加工生产线中各工序的协调、紧凑,降低劳动强度,改造成本低,简单实用,具有一定的工程实用价值。     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析，阐述了利用OpenGL图形库实现机械手运动仿真的有效方法．重点分析了机械手运动学模型的构建及仿真过程的动态显示，并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点，指出了OpenGL在机器人运动仿真中的应用前景。     

基于Visual C+ +6.0的MFC和OpenGL的六自由度并联机器人的三维建模

OpenGL是近年广泛使用的一个三维图形标准，Visual C 的基础类库MFC(Microsoft Foundation Class Library)提供了窗口程序的界面和基本输入输出，是开发Windows应用软件的有力手段。该文使用Visual C 6．0的MFC建立了一个面向对象的OpenGL三维图形应用程序开发环境，用于开发Open GL应用程序，并用OpenGL完成了六自由度并联机器人的三维建模。     

基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真

六自由度机械手广泛地应用于工业、农业等领域中,发挥着重要的作用。为此,设计了一种六自由度机械手,并基于虚拟样机技术进行了建模与仿真。首先,利用Pro/ENGINEER软件,建立了一种六自由度机械手机械系统的三维模型;其次,利用Pro/ENGINEER的模块对机械手进行了虚拟装配;接着,采用专用接口模块Mechanism/Pro将模型导入动力学仿真软件MSC.ADAMS;之后,利用MSC.ADAMS软件对机械手进行虚拟样机动力学干涉检查,验证运动锁止位置的合理性并绘制出相关特性曲线,为加工六自由度机械手物理样机提供了依据。     

搬运机械手仿真设计和制作

介绍了一种用于搬运的气动机械手的设计,机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作,两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转,从而实现小车的进退运动,并利用ADAMS软件对搬运机械手进行建模,对其进行运动学及动力学仿真,检查机械手在运动工作过程中的正确性和准确性,同时获得各部件机械手结构设计及其受力情况是否合理,为机械手设计提供参考.并在此基础上成功研制出物理样机,通过仿真设计提高了设计质量并缩短了设计周期.     

机械手智能物料搬运装置及其控制系统的设计

设计了机械手智能物料搬运装置,介绍了其特点与功能。同时设计了这一机械手搬运装置的控制系统,介绍了控制系统的软硬件设计,可以使机械手实现对物料进行分色搬运。这一机械手搬运装置成本低,操作简单,实用性强。     

基于PLC的3自由度机械手的控制系统

利用“慧鱼“组合模型构建了3自由度机械手的机械模型,并对其运动原理和各模块间的相互作用进行了分析与研究,在此基础上利用PLC实现了机械手的控制过程,对设计中出现的电源不匹配问题,通过使用中间继电器和稳压直流电源对其进行控制.实践表明,整个控制系统运行可靠,为实际3自由度机械手的控制提供了技术参考.     

智能医疗机械手的分析与设计

随着21世纪生物技术高速发展，随着人们对生物体认识的深入，仿生智能机械应用也将有更光明的前景。仿生智能机械手可以在医生的监控或操作下，按照即定的方案，高精度地、高可靠地实施手术，并在规定的时限内完成。仿生智能机械手的应用可以为医院病人带来福音。