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空气热氧化用多元醇溶剂热方法得到的金属钌纳米颗粒,可以得到纳米氧化钌颗粒,将其与金属钌纳米粉体混合,使其具有适当的聚集特性,将混合粉体与硅橡胶复合,呈现具有良好的压阻重复性和压阻敏感性,测量不同尺寸电极间的压阻行为,表明此种导电硅橡胶在毫米尺寸以上呈现一定的标度不变性,表明材料在一定尺寸范围内满足微型化要求,适用于集成的压阻弹性体应力测量阵列,我们制备了测量面载荷分布的阵列电极,设计了用于动态触觉传感测量的电路和支持软件,结果表明,针对压阻材料电阻/载荷敏感特性,通过每个压阻单元微秒级的信号获取和数据处理,可以实现毫米尺度的静态或动态载荷三维成像,该传感阵列的可重复和定量特性使其基本满足实用的人体工学器件要求。 相似文献
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精密压阻弹性体及力敏传感器阵列 总被引:2,自引:0,他引:2
将金属钌(Ru)、二氧化钌(RuO2)、甲基乙烯基硅橡胶(PMVS)按特定比例混合,所得导电硅橡胶中的导电颗粒具有适当的聚集特性,而且该种导电硅橡胶呈现良好的压阻重复性和压阻敏感性.研究不同尺寸电极的压阻行为,发现此种导电硅橡胶在毫米尺寸以上电阻随载荷变化稳定,重复性较高.通过测量不同尺寸电极压阻关系和电阻弛豫关系,拟合了用于回归载荷的压阻曲线和弛豫曲线,用该曲线对每个传感单元的阻值校正,得到阵列上的载荷分布.结果表明,该种导电硅橡胶在一定尺寸范围内满足微型化要求,适用于集成的压阻弹性体应力测量阵列;利用该种导电硅橡胶,可以实现毫米尺度的静态或准动态载荷灰度成像. 相似文献
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一种新型智能机器人敏感皮肤的触觉传感器阵列 总被引:2,自引:0,他引:2
本文提出了一种眼精密,高位置分辩率,快速响应的,可任意分布的,便于大规模集成的智能化机器人的多参量融合的的阵列触觉传感器,介绍了石英晶振精密分布测量压力,形变,温度,生物量和化学量的原理。该系统传感及信号传输方法独特,精度,分辩率和响应速度等指标优于其他机器人敏感皮肤系统。 相似文献
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导电橡胶传感器是智能机器人服装的核心机件;标定出导电橡胶传感器的压阻特性是实现智能机器人触觉传感服装的核心内容之一;实验中,将导电橡胶安装在柔性阵列电极板里制作成触觉传感器阵列服装。对该传感器提出多种测量方法,确立其标定模型;给出数据建模的一般步骤。指出导电橡胶传感器设计的改进方向与部分方法。 相似文献
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Fivos V. Hatzivasiliou Spyros G. Tzafestas 《Journal of Intelligent and Robotic Systems》1994,10(3):243-256
The development of an experimental tactile sensor system fitted on a robot work-table is analyzed in this paper. In the first stage of this research a 16 × 16 piezoresistive sensor was used, attached on the work-table of an ASEA IRB-2000 robot. The keypoint of the above design is that the sensor is not used just to obtain texture information, as it is happens when it is fitted on the gripper, but also to obtain tactile data from the object nonvisible base-surface and finally the object weight. The experimental system is designed so as to allow variation in the design parameters to determine the best set of parameter values for optimal performance of the sensor. Experiments carried out show the operability of the above system and, furthermore, the advantages using this sensor topology. 相似文献
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水下目标在方位估计搜索空间中具有稀疏性,基于声矢量传感器阵空间稀疏模型实现小样本条件下的方位估计,结合压缩感知(CS)理论框架下方位估计的特点,通过对平滑l0范数快速精确的求解来估计目标方位角,该方法具有运算速度快、高分辨的特点.通过实验仿真从运算时间、分辨力等方面与常规波束形成(CBF)算法和最小方差无失真响应(MVDR)算法进行比较分析,验证了该方法的可行性与有效性. 相似文献