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铣削机器人在铣削过程中的动力学状况对机器人在铣削过程中的运动及其稳定性具有较大影响。以6-DOF铣削机器人为研究对象,利用Creo三维软件建立机器人三维模型,获得建立机器人动力学模型的惯性参数;采用Newton-Euler递推法建立该机器人的动力学方程,并在MATLAB环境下对所建立的动力学方程进行编程,对机器人运动过程进行计算分析;利用ADAMS软件对建立的三维模型进行动力学仿真分析,通过比较MATLAB计算结果与ADAMS仿真分析结果,以验证动力学方程的准确性,为铣削过程中铣削机器人动力学状况研究提供理论基础。 相似文献
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《机械工程与自动化》2018,(6)
传统的直接示教机器人在示教过程中需要人去克服机器人在运动过程中的重力、惯性力、离心力等,示教操作不灵活。基于机器人动力学研究了机器人示教时的助力控制方法。首先采用牛顿-欧拉方法建立了直接示教机器人的动力学模型,研究了机器人各关节的状态与力矩之间的关系,推导出机器人运动时各轴所需的力矩,并绘制了力矩曲线。然后,利用SolidWorks建立了机器人的三维模型,将该模型导入ADAMS,进行动力学分析与仿真。最后,将ADAMS软件的动力学仿真结果与建立的动力学模型计算结果进行了对比,力矩曲线基本一致,最大误差不超过11%。该动力学模型可以为机器人在各种位姿下进行助力控制提供计算依据,从而实现直接示教时的轻便灵活操作。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2021,(1)
要对机器人实施精确控制,首先必须对机器人进行动力学研究,建立机器人的动力学模型。以某公司提供的某型六轴喷涂机器人为研究对象,基于多自由系统动力学理论基础,建立机器人的动力学模型并进行了大量的理论计算。然后采用ADAMS建立虚拟样机进行仿真,通过仿真分析获取了一系列的重要结果,为优化机器人结构提供有价值的数据信息。 相似文献
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魏衍侠 《机械工程与自动化》2011,(2):82-85
手抛式机器人抛出后与地面冲击碰撞过程属于强非线性动力学问题,传统解析方法难以解决。利用ADAMS软件对机器人的跌落碰撞过程进行仿真计算。采用Pro/E软件建立机器人平台机架的三维实体模型,从中获得零件准确的质量、质心位置和惯性矩等计算参数,通过mechpro2005将简化了的机器人三维实体模型导入ADAMS中。利用ADAMS中的Contact命令建立起机器人与地面之间的碰撞关系,分析了机器人所受的冲击力随各参数的变化情况及各姿态跌落过程的受力情况,对机器人本体的设计和研究工作具有一定的参考价值。 相似文献
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基于ADAMS的海底机器人行走液压系统仿真研究 总被引:3,自引:0,他引:3
1000m海底作业机器人是深海多金属结核采矿系统的关键技术之一。利用ADAMS/hydraulics动力学软件建立了海底作业机器人行走液压系统仿真模型,获得了履带速度和马达压力的响应特性,并对海底作业机器人在150m湖底的行走试验与仿真进行了对比研究,验证了海底作业机器人行走液压系统建模的正确性。 相似文献
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机器人离线编程系统运动误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
在ADAMS平台上对HP6机器人进行虚拟环境下的运动仿真,并通过Matlab建立机器人所识别的脉冲数据与各关节转角数据的关系.通过对ADAMS平台下虚拟机器人与真实机器人的运动精度进行误差分析与补偿,开展对转换误差的定性与定量研究,为优化离线编程系统转换精度提供一定的依据. 相似文献
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通过从ATLAB/SIMULINK中得到的各关节角变化曲线,在ADAMS/VIEW中成功驱动了该机器人实现所要实现的轨迹。并通过仿真验证了机器人动力学方程的正确性,确定了各关节电机参数。 相似文献
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利用三维实体建模软件Pro/E建立五自由度机械手的实体模型,并导入多体系统动力学仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真分析,使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定了基础. 相似文献
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针对某火炮自动供弹机在实际使用过程遇到的可靠性不高等问题,考虑了影响自动供弹机可靠性的主要因素---负载变化和主动轮漂移,在动力学仿真软件ADAMS中建立了系统的仿真模型;利用伪随机数法抽样产生了系统的负载情况,根据不同的负载及主动轮漂移量在ADAMS中进行仿真,得出了不同情况下自动供弹机的定位精度及定位误差;最后综合考虑两者的影响,计算得出了系统的定位可靠度为0.88。 相似文献