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对卡尔曼滤波在捷联惯性测量组合标定中的应用进行了研究,提出了一种辨识激光陀螺和加速度计静态误差的在线正交标定方案,并在不同滤波条件下进行了仿真验证,结果表明这是一种比较有效的误差标定方法。 相似文献
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光学陀螺捷联惯性系统的发展与展望 总被引:1,自引:0,他引:1
综述光学陀螺的发展及其在捷联惯性系统中的应用概况,总结其发展态势和研究方向.在简述光学陀螺的工作原理及优势的基础上,回顾美、欧等国光学陀螺的发展历程以及我国光学陀螺的研究现状,总结了光学陀螺研究的关键技术.概述捷联惯性系统的技术特点及光学陀螺在系统应用上的优势后,回顾了美、欧等国光学陀螺捷联系统的发展历程.针对我国高精... 相似文献
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主要介绍了陀螺和加速度计的微惯性测量单元的硬件设计以及Lab VIEW上位机软件的设计。硬件设计介绍了测量系统的总体设计、状态设计和陀螺、加速度传感器的选择。软件设计介绍了软件主界面、程序各部分功能、模块化程序设计、事件结构及错误处理。最后将测量系统安装到无磁性转台进行模拟飞行试验,并将系统中的数据采集到上位机软件进行分析。该系统满足测量三轴信息的需求,同时兼顾了测试系统小型化低成本的要求。 相似文献
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激光陀螺IMU的不水平指北标定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
激光陀螺捷联惯组(SIMU)标定是惯性导航的前提,标定结果的好坏将对惯性导航精度产生直接的影响.根据激光惯性组合(IMU)的误差方程,在激光捷联惯性组合不水平指北情况下,通过12位置的标定方法,抵消地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差参数和激光陀螺的常值漂移;然后通过单轴转台,标定出陀螺的安装误差和标度因数.此方法可满足激光陀螺IMU的标定要求.本方案利用最少的测试位置,方法简单,得到了所有需要的信息,利用率高. 相似文献
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安装误差和温度是MEMS微惯性组合的主要误差源,这两种因素所引起的误差通常占系统总误差的90%以上。通过对微惯性组合的安装误差及温度因素的影响进行深入分析,构建了一种适用于低成本导航微惯性组合静态误差补偿模型。该模型是一种基于线性模型的改进型模型,模型复杂度低,按实验标定方法获取模型参数后可实时计算惯组输出,用于对MEMS微惯性组合实时性要求高的环境中。并且,通过对模型深入分析,巧妙设计标定方法,大大简化了该模型的标定步骤,使模型参数的获取更为方便。为了论证模型正确性,进行了标定实验,实验结果表明模型是切实可靠的。 相似文献
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捷联惯导系统的精度受到自身各种误差因素的影响,需在使用之前进行精确地标定和补偿。为了更加有效地标定误差,设计了一种10位置系统级标定的方法。利用简化的误差模型和速度误差变化率方程,建立了所有误差参数与导航误差之间的线性关系。通过设计的10位置连续旋转方案对由各项误差参数引起的速度误差进行充分激励,利用所得数据进行卡尔曼滤波,计算出包括陀螺仪和加速度计的零偏、标度因数误差、安装误差以及加速度计二次项误差等24个误差参数。仿真得到陀螺零偏误差优于0.000 75()/h,加速度计零偏误差优于g,陀螺和加速度计的安装角误差优于1.5,标度因数误差优于2 ppm(1 ppm=10-6)系统,加速度计二次项误差优于0.1510-6 s2/m。另通过3组实验验证了重复性,证明了该方法确实有效。 相似文献
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采用双因素等重复试验方差分析(ANOVA)方法实现对惯性测量组合的电磁敏感度试验评定.将惯性测量组合(IMU)参数标定测试与电磁敏感度试验相结合,克服了单独进行电磁敏感度试验难以区分评定等级的难题,从而获得参数标定位置因素与电磁干扰强度因素对惯性测量组合输出脉冲个数的单独影响和交互作用. 相似文献
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激光陀螺捷联姿态测量系统误差建模与仿真研究 总被引:2,自引:1,他引:2
姿态测量系统需要具备准备时间短、环境适应性强、在机动过程中的精度仍能满足测量要求等特点,因此对它的动态测量精度、误差允许范围必须作严格的规定和限制。对激光陀螺捷联姿态测量系统进行了误差建模与仿真。利用Simulink完成姿态测量系统的动态误差建模,并开发了仿真的GUI界面,利用人机交互的方式实现任意状态下的测量误差的动态仿真。通过对仿真结果的分析,有助于对系统进行合理的误差分配,指导系统惯性器件的选购与配置,得出满足使用要求的设计方案,进一步提高了系统的性能。 相似文献
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《电子技术与软件工程》2019,(23)
陀螺标度因数是光纤陀螺测量系统的重要参数,其准确性对系统的应用性能有较大影响。现有标定方法受到光纤陀螺的标度因数非线性误差和转台速率误差的制约,标定精度不高。设计了一种遍历速率角度基准式的标定方法,以转台的角位置作为标定基准,在标定过程中使光纤陀螺的输入角速率历经从静止到测量范围的遍历过程,可以在不显著增加标定时间的基础上提高标定精度。进行了验证试验,结果表明,新方法的标定误差比现有方法降低一个数量级,可有效提升光纤陀螺测量系统的应用精度。 相似文献
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