悬臂式掘进机巷道位置及机身姿态检测方法

掘进机在煤矿巷道中的位置及姿态检测是实现煤矿巷道自动化掘进的基础,因此提出了悬臂式掘进机位置及姿态检测方法及实现,即通过在悬臂式掘进机上安装超声波传感器、油缸行程传感器、陀螺仪传感器等检测装置,实现悬臂式掘进机在煤矿掘进工作面位置及姿态的检测,为掘进机自动控制提供实时数据。该设计方案中超声波传感器通过在靖远煤电某矿井下EBZ160推进机进行测试,总体在可接受范围之内,陀螺仪在电气车间通过试验,可满足试验需求。     

掘进机行走跑偏分析及解决方案

针对EBZ160型悬臂式掘进机在工业性试验中出现行走跑偏现象进行了分析,通过改进行走结构和调节液压系统流量等方法,有效地解决了行走跑偏问题。满足了井下掘进巷道的要求,达到了预期的效果。     

悬臂式掘进机爬坡试验用遥控装置

分析了原常规悬臂式掘进机液压系统存在的问题,设计了一种通过遥控可以远距离操控悬臂式掘进机进行爬坡试验的装置。从电气控制、无线遥控操作、应急处理及适用性四方面进行了技术改进,在实际试验中解决了原悬臂式掘进机在进行厂内爬坡试验时存在人员安全隐患的问题。     

矿用悬臂式掘进机液压系统的测试分析

为进一步优化设计悬臂式掘进机液压系统,对悬臂式掘进机液压系统进行了一系列的测试分析。具体介绍了掘进机液压系统的主要构成与应用的测试方法,指出了液压系统应主要测试的项目,总结了这些项目的具体测试方法,并提出了依据实际测试结果来进一步优化掘进机液压系统的具体优化设计思路,以期通过科学、合理的应用这些优化设计思路,可达到进一步改进优化掘进机液压系统的目的。     

悬臂式掘进机的发展状况及趋势

介绍了悬臂式掘进机在国内外的发展历程,总结了国内外悬臂式掘进机的现状,分别阐述了悬臂式掘进机的发展趋势,在指出我国悬臂式掘进机一些不足之处的基础上,进一步提出了我国掘进机发展的方向。     

悬臂式掘进机摆动机构分析与研究

根据悬臂式掘进机摆动机构的几种液压回转装置 ,导出了截割头纵向与横向牵引速度和牵引力的表达式。分析了采用不同液压回转装置时 ,截割头纵向与横向牵引速度和牵引力的变化规律 ,为悬臂式掘进机摆动机构的设计提供了理论依据     

悬臂式掘进机通过性能研究

悬臂式掘进机通过性能作为整机关键性能之一,影响着其在巷道中运输、行走及使用,因此研究悬臂式掘进机通过性能有着重要意义。分析了悬臂式掘进机通过性影响因素,提出了悬臂式掘进机几何参数通过性的6项指标,同时论述了悬臂式掘进机的支承与牵引通过性,为悬臂式掘进机通过性能评价提供了参考依据。     

悬臂式掘进机的设计与应用

悬臂式掘进机是一种集切割、转运、行走、喷雾于一体的综合掘进设备,通过介绍了国内掘进机的发展现状,针对现有落后的采掘方式,设计出一种适用于半煤岩巷道的悬臂式掘进机,并对该悬臂式掘进机整体进行了方案设计。与原有的炮掘方式和全断面掘进方式相比,悬臂式掘进机具有可靠性高,安全性高,小巧灵活,适用巷道广的特点。     

悬臂式掘进机智能截割控制系统研究与设计

为了实现悬臂式掘进机自适应不同煤岩的智能截割,提出了悬臂式掘进机智能截割控制系统,分析了该控制系统的控制策略,详细介绍了该控制系统的硬件设计、软件设计以及智能截割控制方法。实际工程应用检验表明,该控制系统可靠性高、实时性好,能够满足悬臂式掘进机智能截割的需求。     

悬臂式掘进机行走机构的功能及设计研究

悬臂式掘进机是煤矿井下作业的主要机械,对于掘进机行走机构功能进行研究,则需要对其组成结构进行分析,其组成部分有张紧轮、履带、驱动装置、张紧装置以及履带架等,依照其不同部件的分布使用,分析研究掘进机行走机构的设计,针对悬臂式掘进机行走机构的功能以及设计进行系统的分析,提出了在设计的时候应该注意的问题。     

基于FMECA的悬臂式掘进机液压系统可靠性分析

结合悬臂式掘进机的作业程序,对悬臂式掘进机液压系统的功能原理进行了分析,根据液压系统的结构原理图建立系统的可靠性框图,利用FMECA对该液压系统进行可靠性分析,找出薄弱环节,提出合理的预防改进措施,为提高悬臂式掘进机的可靠性提供了依据。     

悬臂式掘进机转向半径的分析研究

基于现有的履带转向半径计算公式,综合考虑了悬臂式掘进机外形尺寸、截割臂水平摆动、履带转向半径对悬臂式掘进机转向半径的影响,提出了新型悬臂式掘进机转向半径计算模型,并进行了履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向半径的影响分析,得出履带转向半径以及截割臂水平摆角对悬臂式掘进机转向半径影响规律,从而为悬臂式掘进机设计及转向性能评价提供了参考依据。     

基于岩石截割试验的悬臂式掘进机设备优化选型

如何将悬臂式掘进机与金属矿岩体特性、采矿方法、采矿工艺相结合,进行合适的设备选型,成为制约掘 进机顺利使用及效率发挥的重点。通过分析悬臂式掘进机截齿截割破岩过程,以金属矿掘进机机械采矿为研究背 景,提出了悬臂式掘进机设备优化选型方法。以实际矿山为研究对象,获取矿山现场岩样来开展单截齿截割破岩试 验,测试截齿破岩的最大截割力与比能耗。将１６０、２００、２６０、３８０型号悬臂式掘进机截割头截齿截割力转化为单截齿 截割破岩力,并与截齿截割破岩试验结果进行对比,以此推荐满足破岩能力要求的掘进机截割功率。基于上述研究 成果,对实际工况下截割效率与生产能力进行预测,详细测算其采矿作业技术经济指标,从而实现对悬臂式掘进机进行 优选,最终推荐适用于矿山的悬臂式掘进机设备型号为２６０型。通过上述方法创新了地下非煤矿山掘进机设备选型方 法,弥补了传统仅靠岩石单体强度经验推荐掘进机的缺陷,适用于我国非煤金属矿山的悬臂式掘进机设备优化选型。     

基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机位姿自主测量方法

根据深部危险煤层无人化开采的需求,要实现无人环境下对悬臂式掘进机位姿的高精度测量。提出一种基于空间交汇测量技术的悬臂式掘进机自主位姿测量方法,由悬臂式掘进机搭载激光发射器并发射旋转激光平面,在其后方安装位置固定的激光接收器并通过激光平面获取激光发射器相对于其自身的方位,从而得到悬臂式掘进机相对于由激光接收器确定的巷道坐标系的位姿状态。构建悬臂式掘进机位姿测量的数学模型,运用仿真软件对该模型进行仿真并分析位姿测量精度。仿真表明：在激光发射器与激光接收器相距25 m时悬臂式掘进机定位点的最大测量误差在X轴,测量误差为0.082 3 m;姿态角的最大测量误差为横滚角,测量误差为2.018 4°。基本满足目前煤矿综掘工作面对悬臂式掘进机位姿测量精度的要求。     

矿用EBZ220型掘进机行驶控制系统设计研究

为提高矿用EBZ220型掘进机左右履带行驶的稳定性和同步性，阐述了掘进机行驶控制系统的工作原理和负载特性，分析了掘进机行驶跑偏的影响因素，并对跑偏进行了理论计算。设计了基于PID控制算法的电液同步行驶控制策略，轮边测速装置及智能行驶系统等关键技术。测试结果表明，EBZ220型掘进机左侧履带角速度均值为0.554 rad/s,右侧履带角速度均值为0.553 rad/s,左右履带行驶同步性良好，跑偏量满足掘进机煤炭行业标准，为煤矿井下快速掘进向智能化、无人化发展提供可靠的行驶技术方案。     

悬臂式掘进机称重平台结果不确定度分析

为分析悬臂式掘进机称重平台的功能实现和称重结果准确性,同时评价掘进机称重平台用于悬臂式掘进机质量参数试验的可行性、测量不确定度评定,通过以往开发称重系统的技术积累,设计了掘进机称重系统。通过分析不确定度来源,构建测量模型,结合实际机型称重试验评定不确定度。结果表明,掘进机称重平台结构合理,功能先进,称重精度高,适应于各种吨位掘进机验证试验,是掘进机理想的质量参数测试设备。     

煤矿盘形滚刀岩石破碎试验台设计研究

针对煤矿井下掘进机截割岩石存在磨损严重、破岩效率低的问题,提出了盘形滚刀岩石破碎试验台的研究目的及设计方案。对试验台的主要结构组成、破岩姿态调整装置、石料夹具及测试系统进行了详细的阐述。该试验台能够对不同截割参数盘形滚刀破碎岩石过程进行实验室试验及截割性能分析,为悬臂式掘进机硬岩截割提供试验数据。     

悬臂式掘进机用平衡阀分析

说明了悬臂式掘进机的主要组成部分,讲述了悬臂式掘进机用平衡阀的主要功能及工作原理,并对平衡阀通常出现的故障进行了分析,为悬臂式掘进机的液压故障排除提供了一定的参考。     

悬臂式掘进机视觉伺服截割控制系统研究

悬臂式掘进机的自动化、智能化程度低严重制约着煤矿巷道施工技术的发展,智能掘进技术成为目前国内外研究的热点.针对煤矿悬臂式掘进机自动截割控制问题,将视觉测量传感器应用于悬臂式掘进机截割头的控制系统中,提出了悬臂式掘进机视觉伺服截割控制系统.根据悬臂式掘进机的运动学,利用视觉测量系统有效实时反馈截割头位姿,融合惯性导航系统...     

悬臂式掘进机姿态检测及记忆截割控制系统研究

为实现悬臂式掘进机定向截割和断面截割自动控制,进一步提高自动截割成形控制精度,提出了悬臂式掘进机机身的姿态检测技术和记忆自动截割技术。通过对悬臂式掘进机机身位姿进行自动检测,提高了截割精度,并结合可编程计算机控制器PCC设计了记忆自动截割控制系统,提高了掘进机的自动化控制精度。通过井下工业性试验结果表明,该系统运行稳定可靠,控制精度较高。